防爆式机械臂控制系统.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202310742979.9(22)申请日 2023.06.21(71)申请人 航天云机（北京）科技有限公司地址 100080 北京市海淀区中关村大街22号1层B101号(72)发明人 刘嘉宇孙伟(74)专利代理机构 北京天奇智新知识产权代理有限公司 11340专利代理师 盛时永(51)Int.Cl.B25J 9/16(2006.01)(54)发明名称一种防爆式机械臂控制系统(57)摘要本发明属于本发明属于防爆式机械臂控制技术领域，具体公开提供的一种防爆式机械臂控制系统。本发明通过分析目标防爆式机。

2、械臂运行前的环境安全系数，降低了目标防爆式机械臂运行时的环境危险系数；通过分析监测目标防爆式机械臂的健康状态，避免了由于目标防爆式机械臂由于自身健康状态引发的安全事故；通过分析目标防爆式机械臂的运行安全系数，降低了火灾、爆炸等安全事故的发生率，减少了环境污染和设备损坏造成的经济损失；通过调控目标防爆式机械臂的运行速度，分析获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，保证了目标货物能够安全的卸载，避免了由于货物损坏而造成的经济损失。权利要求书3页 说明书8页 附图2页CN 116766186 A2023.09.19CN 116766186 A1.一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于，包括：环境数据监。

3、测分析模块，用于获取目标防爆式机械臂运行前的环境数据，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数，若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块；机械臂数据监测模块，用于获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片和接地导线电阻值，并根据目标防爆式机械臂的防静电涂层图片得到目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据；机械臂数据分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数，进而获得目标防爆式机械臂的健康状态，并进行处理；运行安全监测模块，用于获取运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的环境数据及目标货物的滑动距离和倾斜度；运行安全分析模块，用于分析目标防爆式机械臂。

4、的运行安全系数，据此判断目标防爆式机械臂的停机需求，若目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求时，生成停机指令；机械臂停机分析模块，用于接收停机指令，并监测目标防爆式机械臂的运行速度，进而根据目标防爆式机械臂的运行安全系数，进一步分析目标防爆式机械臂的安全运行速度，进而调控目标防爆式机械臂的运行速度；机械臂货物卸载分析模块，用于监测速度调控后目标货物各放置点数据，分析速度调控后目标货物各放置点的符合系数，进而获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，并进行显示；数据库，用于存储防爆式机械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压和防爆式机械臂运行中环境的标准温度、标准湿度和标准气压，存储防爆式机。

5、械臂的标准防静电涂层图片和防爆式机械臂的接地导线标准电阻值。2.根据权利要求1所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂运行前的环境数据包括目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压。3.根据权利要求2所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数其中T、H、P为目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，T0、H0、P0为从数据库中提取的防爆式机械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压，1、2、3为设定的温度、湿度和气。

6、压的影响因子；若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块，若小于设定的的环境安全系数，则进行预警。4.根据权利要求1所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据的获取方式为：获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片，将其与从数据库中调取的防爆式机械臂的标准防静电涂层图片进行对比，得到目标防爆式机械臂的防静电涂层图片中各划痕区域，权利要求书1/3 页2CN 116766186 A2利用图像灰度处理技术获得目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的表观数据，其中表观数据包括划痕长度、划痕宽度和划痕深度。5.根据权利要求4所述的一种防爆式机械臂控制系。

7、统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂的健康状态的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数其中Li、Wi、Si为目标防爆式机械臂的防静电涂层第i个划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，L0、W0、S0为设定的防爆式机械臂中允许存在的防静电涂层划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，i1,2,.,k，i为目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的编号；获取目标防爆式机械臂的接地导线电阻值，分析目标防爆式机械臂的接地导线健康系数其中R为目标防爆式机械臂的接地导线电阻值，R0为从数据库中提取的防爆式机械臂的接地导。

8、线标准电阻值；若分别大于或等于设定的目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数时，则目标防爆式机械臂为健康状态，若小于设定的目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数时，则维修人员对目标防爆式机械臂的防静电涂层进行维护，若小于设定的目标防爆式机械臂的接地导线健康系数时，则维修人员对目标防爆式机械臂的接地导线进行维护。6.根据权利要求1所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂的运行安全系数的具体分析方式为：获取运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的环境数据中的温度、湿度和气压及目标货物的滑动距离和倾斜度，分析目标防爆式机械臂的运行安全系数其中Tf、Hf和P。

9、f 分别为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内第f个时间点的环境的温度、湿度和气压，lf和 f分别为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内第f个时间点的目标货物的滑动距离和倾斜度，f1,2,.,m，f为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的编号，T0、H0、P0 为从数据库中提取的防爆式机械臂运行中环境的标准温度、标准湿度和标准气压，l0、0为设定的防爆式机械臂运行中允许存在的目标货物的滑动距离和倾斜度，1、2为设定的环境数据和货物的滑动距离和倾斜度的所占权重，e为自然常数；若 大于或等于设定的目标防爆式机械臂的运行安全系数时，则目标防爆式机械臂的停机需求为无需停机需求，若 小于设。

10、定的目标防爆式机械臂的运行安全系数时，则目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求，生成停机指令。权利要求书2/3 页3CN 116766186 A37.根据权利要求6所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述目标防爆式机械臂的安全运行速度的具体分析方式为：获取目标防爆式机械臂的运行速度，将其记为v，并根据目标防爆式机械臂的运行安全系数，分析目标防爆式机械臂的安全运行速度根据目标防爆式机械臂的安全运行速度对目标防爆式机械臂的运行速度进行调控操作。8.根据权利要求1所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述速度调控后目标货物各放置点数据包括目标货物与各放置点之间的距离和各放置点的平整度。

11、。9.根据权利要求8所述的一种防爆式机械臂控制系统，其特征在于：所述速度调控后目标货物各放置点的符合系数的具体分析方式为：提取目标货物与各放置点之间的距离和各放置点的平整度，分析速度调控后货物各放置点的符合系数其中Dj为目标货物与第j个放置点之间的距离，j为第j个放置点的平整度，j1,2,.,n，j为速度调控后货物各放置点的编号，n为速度调控后货物放置点的数量，1、2为设定的目标货物与放置点的距离和放置点的平整度的影响因子，筛选出速度调控后货物各放置点的符合系数中的最大符合系数，并将速度调控后的货物放置点的最大符合系数对应的放置点作为速度调控后货物卸载的最佳放置点，并进行显示。权利要求书3/3。

12、 页4CN 116766186 A4一种防爆式机械臂控制系统技术领域0001本发明属于防爆式机械臂控制技术领域，涉及到一种防爆式机械臂控制系统。背景技术0002在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机器代替人力完成简单性、重复性的工作在各行业中已逐渐普及，机械臂是机器人技术中的一种，它可以模拟人类手臂的运动，已经在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。0003防爆式机械臂是一种专门用于危险环境下的一种机械臂系统，其主要作用是代替人类进行危险操作，避免人员在危险环境下受伤或死亡，但是目前现有的防爆式机械臂仍存在很多不足之处：一方面，现有的防爆式机械臂能够高效率、高精准性和机械性地完成各种作业任。

13、务，但是对危险工作环境的状况和防爆式机械臂自身健康状况考虑不足，可能导致防爆式机械臂进行作业时的危险系数增加，进而造成火灾、爆炸等安全事故，从而对环境造成污染和对设备造成损坏。0004另一方面，现有的防爆式机械臂提高作业质量和精度并且可以精确控制各种工具，完成高精度作业任务，但是在作业任务过程中对作业对象状态和作业环境的变化的关注度不高，从而可能增加了防爆式机械臂在作业过程中的风险，并且可能损坏货物从而造成经济损失。发明内容0005鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，现提出一种防爆式机械臂控制系统。0006本发明的目的可以通过以下技术方案实现：本发明提供一种防爆式机械臂控制系统，包括：环。

14、境数据监测分析模块，用于获取目标防爆式机械臂运行前的环境数据，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数，若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块。0007机械臂数据监测模块，用于获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片和接地导线电阻值，并根据目标防爆式机械臂的防静电涂层图片得到目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据。0008机械臂数据分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数，进而获得目标防爆式机械臂的健康状态，并进行处理。0009运行安全监测模块，用于获取运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的环境数据及目标货物的滑动距离和倾斜度。0010运。

15、行安全分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的运行安全系数，据此判断目标防爆式机械臂的停机需求，若目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求时，生成停机指令。0011机械臂停机分析模块，用于接收停机指令，并监测目标防爆式机械臂的运行速度，说明书1/8 页5CN 116766186 A5进而根据目标防爆式机械臂的运行安全系数，进一步分析目标防爆式机械臂的安全运行速度，进而调控目标防爆式机械臂的运行速度。0012机械臂货物卸载分析模块，用于监测速度调控后目标货物各放置点数据，分析速度调控后目标货物各放置点的符合系数，进而获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，并进行显示。0013数据库，用于存储防爆式机。

16、械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压和防爆式机械臂运行中环境的标准温度、标准湿度和标准气压，存储防爆式机械臂的标准防静电涂层图片和防爆式机械臂的接地导线标准电阻值。0014优选地，所述目标防爆式机械臂运行前的环境数据包括目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压。0015优选地，所述目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数其中T、H、P为目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，T0、H0、P0为从数据库中提取的防爆式机械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压，1、2、3为。

17、设定的温度、湿度和气压的影响因子。0016若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块，若小于设定的的环境安全系数，则进行预警。0017优选地，所述目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据的获取方式为：获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片，将其与从数据库中调取的防爆式机械臂的标准防静电涂层图片进行对比，得到目标防爆式机械臂的防静电涂层图片中各划痕区域，利用图像灰度处理技术获得目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的表观数据，其中表观数据包括划痕长度、划痕宽度和划痕深度。0018优选地，所述目标防爆式机械臂的健康状态的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的划痕长度。

18、、划痕宽度和划痕深度，分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数其中Li、Wi、Si为目标防爆式机械臂的防静电涂层第i个划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，L0、W0、S0为设定的防爆式机械臂中允许存在的防静电涂层划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，i1,2,.,k，i为目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的编号。0019获取目标防爆式机械臂的接地导线电阻值，分析目标防爆式机械臂的接地导线健康系数其中R为目标防爆式机械臂的接地导线电阻值，R0为从数据库中提取的防爆式机械臂的接地导线标准电阻值。0020若分别大于或等于设定的目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和说明书2/8 页6CN 1。

19、16766186 A6接地导线健康系数时，则目标防爆式机械臂为健康状态，若小于设定的目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数时，则维修人员对目标防爆式机械臂的防静电涂层进行维护，若小于设定的目标防爆式机械臂的接地导线健康系数时，则维修人员对目标防爆式机械臂的接地导线进行维护。0021优选地，所述目标防爆式机械臂的运行安全系数的具体分析方式为：获取运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的环境数据中的温度、湿度和气压及目标货物 的 滑 动 距 离 和 倾 斜 度，分 析 目 标 防 爆 式 机 械 臂 的 运 行 安 全 系 数0022其中Tf、Hf和Pf 分别为运行中的目标防爆式机械臂在预设。

20、时间段内第f个时间点的环境的温度、湿度和气压，lf和 f分别为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内第f个时间点的目标货物的滑动距离和倾斜度，f1,2,.,m，f为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的编号，T0、H0、P0 为从数据库中提取的防爆式机械臂运行中环境的标准温度、标准湿度和标准气压，l0、0为设定的防爆式机械臂运行中允许存在的目标货物的滑动距离和倾斜度，1、2为设定的环境数据和货物的滑动距离和倾斜度的所占权重，e为自然常数。0023若 大于或等于设定的目标防爆式机械臂的运行安全系数时，则目标防爆式机械臂的停机需求为无需停机需求，若 小于设定的目标防爆式机械臂的运行安全系。

21、数时，则目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求，生成停机指令。0024优选地，所述目标防爆式机械臂的安全运行速度的具体分析方式为：获取目标防爆式机械臂的运行速度，将其记为v，并根据目标防爆式机械臂的运行安全系数，分析目标防爆式机械臂的安全运行速度根据目标防爆式机械臂的安全运行速度对目标防爆式机械臂的运行速度进行调控操作。0025优选地，所述速度调控后目标货物各放置点数据包括目标货物与各放置点之间的距离和各放置点的平整度。0026优选地，所述速度调控后目标货物各放置点的符合系数的具体分析方式为：提取目标货物与各放置点之间的距离和各放置点的平整度，分析速度调控后货物各放置点的符合系数其中Dj为目。

22、标货物与第j个放置点之间的距离，j为第j个放置点的平整度，j1,2,.,n，j为速度调控后货物各放置点的编号，n为速度调控后货物放置点的数量，1、2为设定的目标货物与放置点的距离和放置点的平整度的影响因子，筛选出速度调控后货物各放置点的符合系数中的最大符合系数，并将速度调控后的货物放置点的最大符合系数对应的放置点作为速度调控后货物卸载的最说明书3/8 页7CN 116766186 A7佳放置点，并进行显示。0027相较于现有技术，本发明的有益效果如下：1、本发明基于环境数据监测分析模块，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数，进而确保在目标防爆式机械臂运行前的环境是处于安全状态的，降低了目标。

23、防爆式机械臂运行时的环境危险系数。00282、本发明基于机械臂数据监测模块和机械臂数据分析模块，分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数，进而获得目标防爆式机械臂的健康状态，避免了由于目标防爆式机械臂由于自身健康状态引发的安全事故，降低了目标防爆式机械臂运行的危险系数。00293、本发明基于运行安全监测模块和运行安全分析模块，分析目标防爆式机械臂的运行安全系数，监测目标防爆式机械臂在运行中的安全性，降低了火灾、爆炸等安全事故的发生率，减少了环境污染和设备损坏造成的经济损失。00304、本发明基于机械臂停机分析模块和机械臂货物卸载分析模块，在得到目标防爆式机械臂需要停机需求后，。

24、调控目标防爆式机械臂的运行速度，分析速度调控后目标货物各放置点的符合系数，进而获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，保证了目标货物能够安全的卸载，避免了由于货物损坏造成的损失。附图说明0031为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0032图1为本发明的系统模块连接示意图。0033图2为本发明的目标货物的倾斜度测量示意图。0034附图说明：1、目标货物；2、目标货物的下底面中心点；3、目标货物的上顶面中。

25、心点；4、目标货物上顶面中心点距离全站仪棱镜中心的水平距离；5、目标货物下底面中心点距离全站仪棱镜中心的水平距离；6、全站仪棱镜；7、目标货物的上顶面中心点与下底面中心点的两点相对高差。具体实施方式0035下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。0036请参阅图1所示，本发明提供了一种防爆式机械臂控制系统，具体模块分别如下：环境数据监测分析模块、机械臂数据监测模块、机械臂数据分。

26、析模块、运行安全监测模块、运行安全分析模块、机械臂停机分析模块、机械臂货物卸载分析模块和数据库。其中模块之间的连接关系为：机械臂数据监测模块与机械臂数据分析模块连接，运行安全监测模块与运行安全分析模块连接，机械臂停机分析模块与机械臂货物卸载分析模块连接，数据库分别与环境数据监测分析模块、机械臂数据监测模块、机械臂数据分析模块和运行安全分析说明书4/8 页8CN 116766186 A8模块连接。0037环境数据监测分析模块，用于获取目标防爆式机械臂运行前的环境数据，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数，若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块。0038作为一种示例，所述目标。

27、防爆式机械臂运行前的环境数据包括目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压。0039需要进一步说明的是，所述目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压的获取方式为：利用温湿度采集器采集目标防爆式机械臂运行前环境的温度和湿度，利用气压计测量目标防爆式机械臂运行前环境的气压。0040作为一种示例，所述目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数其中T、H、P为目标防爆式机械臂运行前环境的温度、湿度和气压，T0、H0、P0为从数据库中提取的防爆式机械臂运行前环境的标准温度、标准湿度和标准气压，1、。

28、2、3为设定的温度、湿度和气压的影响因子。0041若大于或等于设定的环境安全系数，则执行机械臂数据监测模块，若小于设定的的环境安全系数，则进行预警。0042本发明基于环境数据监测分析模块，分析目标防爆式机械臂运行前的环境安全系数，进而确保在目标防爆式机械臂运行前的环境是处于安全状态的，降低了目标防爆式机械臂运行时的环境危险系数。0043机械臂数据监测模块，用于获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片和接地导线电阻值，并根据目标防爆式机械臂的防静电涂层图片得到目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据。0044机械臂数据分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数，进而获得目。

29、标防爆式机械臂的健康状态，并进行处理。0045作为一种示例，所述目标防爆式机械臂的防静电涂层的表观数据的获取方式为：获取目标防爆式机械臂的防静电涂层图片，将其与从数据库中调取的防爆式机械臂的标准防静电涂层图片进行对比，得到目标防爆式机械臂的防静电涂层图片中各划痕区域，利用图像灰度处理技术获得目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的表观数据，其中表观数据包括划痕长度、划痕宽度和划痕深度。0046需要进一步说明的是，所述图像灰度处理技术首先对所述目标机械臂的防静电涂层图片进行灰度化处理，具体方法为：利用平均值法得到图像灰度值其中R、G、B为像素点的矩阵对应的三个颜色向量矩阵，灰度值范围为从0到25。

30、5，白色为255，黑色为0，并且R、G、B的取值方法为：若某像素点的颜色是(64,206,128)，则每个矩阵的第一行第一列的值分别为：R:64，G:206，B:128，即R64，G206，B128。0047需要进一步说明的是，目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的划痕长度、说明书5/8 页9CN 116766186 A9划痕宽度和划痕深度的具体获得方式为：将确定有划痕区域的所述目标防爆式机械臂的防静电涂层图片的灰度图像与其对应的标准防静电涂层图片的灰度图像进行对比，获得目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的划痕长度、划痕宽度和各划痕区域灰度图像的最小灰度值，将各划痕区域灰度图像的最小灰度。

31、值与预先设定的防爆式机械臂的防静电涂层划痕区域灰度图像的灰度值梯度进行比对，进而获得各划痕区域的划痕深度，其中不同的灰度值梯度对应不同的划痕深度。0048需要进一步说明的是，由于划痕会切割掉目标防爆式机械臂的防静电涂层表面的一部分，使得该区域的反射率降低，从而导致划痕区域的灰度值降低，故划痕区域的灰度图像在目标防爆式机械臂的防静电涂层图片的灰度图像中更暗。0049作为一种示例，所述目标防爆式机械臂的健康状态的具体分析方式为：提取目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数其中Li、Wi、Si为目标防爆式机械臂的防静电涂层第i个划。

32、痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，L0、W0、S0为设定的防爆式机械臂中允许存在的防静电涂层划痕区域的划痕长度、划痕宽度和划痕深度，i1,2,.,k，i为目标防爆式机械臂的防静电涂层各划痕区域的编号。0050获取目标防爆式机械臂的接地导线电阻值，分析目标防爆式机械臂的接地导线健康系数其中R为目标防爆式机械臂的接地导线电阻值，R0为从数据库中提取的防爆式机械臂的接地导线标准电阻值。0051需要进一步说明的是，所述目标防爆式机械臂的接地导线电阻值的具体获取方式为：利用接地电阻测量仪对接地导线进行检测，得到目标防爆式机械臂的接地导线电阻值。0052若分别大于或等于设定的目标防爆式机械臂的防静电涂。

33、层健康系数和接地导线健康系数时，则目标防爆式机械臂为健康状态，若小于设定的目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数时，则维修人员对目标防爆式机械臂的防静电涂层进行维护，若小于设定的目标防爆式机械臂的接地导线健康系数时，则维修人员对目标防爆式机械臂的接地导线进行维护。0053本发明基于机械臂数据监测模块和机械臂数据分析模块，分析目标防爆式机械臂的防静电涂层健康系数和接地导线健康系数，进而获得目标防爆式机械臂的健康状态，避免了由于目标防爆式机械臂由于自身健康状态引发的安全事故，降低了目标防爆式机械臂运行的危险系数。0054运行安全监测模块，用于获取运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的环境数。

34、据及目标货物的滑动距离和倾斜度。0055需要进一步说明的是，所述目标货物的滑动距离的具体获取方式为：利用目标防爆式机械臂中布设的红外测距仪测量运行中的目标防爆式机械臂在刚抓取目标货物时目标防爆式机械臂的机械手抓取目标货物的位置与目标货物顶面的距离l始，并测量运行中的说明书6/8 页10CN 116766186 A10目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点目标防爆式机械臂的机械手抓取目标货物的位置与目标货物顶面的距离lf，分析计算得到目标货物的滑动距离lfl始lf，其中f1,2,.,m，f为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的编号。0056所述目标货物的倾斜度的具体获取方式为：利用全。

35、站仪平距法进行测量，具体如下：在目标防爆式机械臂运行后预定一个时间段，利用目标防爆式机械臂中布设的全站仪棱镜以设定的固定时间间隔对目标货物进行测量，具体测量方法是通过测量目标货物的上顶面中心点和下底面中心点分别距离全站仪棱镜中心的水平距离并且同时测得目标货物的上顶面中心点与下底面中心点的两点相对高差hf，从而分析计算出倾斜率参照图2所示。0057运行安全分析模块，用于分析目标防爆式机械臂的运行安全系数，据此判断目标防爆式机械臂的停机需求，若目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求时，生成停机指令。0058作为一种示例，所述目标防爆式机械臂的运行安全系数的具体分析方式为：获取运行中的目标防爆式机。

36、械臂在预设时间段内各时间点的环境数据中的温度、湿度和气压及目 标 货 物 的 滑 动 距 离 和 倾 斜 度，分 析 目 标 防 爆 式 机 械 臂 的 运 行 安 全 系 数0059其中Tf、Hf和Pf 分别为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内第f个时间点的环境的温度、湿度和气压，lf和 f分别为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内第f个时间点的目标货物的滑动距离和倾斜度，f1,2,.,m，f为运行中的目标防爆式机械臂在预设时间段内各时间点的编号，T0、H0、P0 为从数据库中提取的防爆式机械臂运行中环境的标准温度、标准湿度和标准气压，l0、0为设定的防爆式机械臂运行中允许存在的目标货。

37、物的滑动距离和倾斜度，1、2为设定的环境数据和货物的滑动距离和倾斜度的所占权重，e为自然常数。0060若 大于或等于设定的目标防爆式机械臂的运行安全系数时，则目标防爆式机械臂的停机需求为无需停机需求，若 小于设定的目标防爆式机械臂的运行安全系数时，则目标防爆式机械臂的停机需求为需要停机需求，生成停机指令。0061本发明基于运行安全监测模块和运行安全分析模块，分析目标防爆式机械臂的运行安全系数，监测目标防爆式机械臂在运行中的安全性，降低了火灾、爆炸等安全事故的发生率，减少了环境污染和设备损坏造成的经济损失。0062机械臂停机分析模块，用于接收停机指令，并监测目标防爆式机械臂的运行速度，进而根据目。

38、标防爆式机械臂的运行安全系数，进一步分析目标防爆式机械臂的安全运行速度，进而调控目标防爆式机械臂的运行速度。0063机械臂货物卸载分析模块，用于监测速度调控后目标货物各放置点数据，分析速说明书7/8 页11CN 116766186 A11度调控后目标货物各放置点的符合系数，进而获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，并进行显示。0064作为一种示例，所述目标防爆式机械臂的安全运行速度的具体分析方式为：获取目标防爆式机械臂的运行速度，将其记为v，并根据目标防爆式机械臂的运行安全系数，分析目标防爆式机械臂的安全运行速度根据目标防爆式机械臂的安全运行速度对目标防爆式机械臂的运行速度进行调控操作。00。

39、65需要进一步说明的是，所述目标防爆式机械臂的运行速度的具体获取方式为：直接从目标防爆式机械臂的控制终端得到目标防爆式机械臂的运行速度。0066作为一种示例，所述速度调控后目标货物各放置点数据包括目标货物与各放置点之间的距离和各放置点的平整度。0067需要进一步说明的是，所述目标货物与各放置点之间的距离的具体获取方式为：利用目标防爆式机械臂中布设的红外测距仪测量目标货物底面的中心点到各放置点的距离，得到目标货物与各放置点之间的距离。0068所述各放置点的平整度的具体获取方式为：利用目标防爆式机械臂中布设的全站仪棱镜的免棱镜模式对各放置点的平整度进行检测，得到各放置点的平整度，其中平整度定义为不。

40、平与绝对水平之间的差，其数值越小代表越平整。0069作为一种示例，所述速度调控后目标货物各放置点的符合系数的具体分析方式为：提取目标货物与各放置点之间的距离和各放置点的平整度，分析速度调控后货物各放置点的符合系数其中Dj为目标货物与第j个放置点之间的距离，j为第j个放置点的平整度，j1,2,.,n，j为速度调控后货物各放置点的编号，n为速度调控后货物放置点的数量，1、2为设定的目标货物与放置点的距离和放置点的平整度的影响因子，筛选出速度调控后货物各放置点的符合系数中的最大符合系数，并将速度调控后的货物放置点的最大符合系数对应的放置点作为速度调控后货物卸载的最佳放置点，并进行显示。0070本发明。

41、基于机械臂停机分析模块和机械臂货物卸载分析模块，在得到目标防爆式机械臂需要停机需求后，调控目标防爆式机械臂的运行速度，分析速度调控后目标货物各放置点的符合系数，进而获得速度调控后目标货物卸载的最佳放置点，保证了目标货物能够安全的卸载，避免了由于货物损坏造成的损失。0071以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本发明所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。说明书8/8 页12CN 116766186 A12图1说明书附图1/2 页13CN 116766186 A13图2说明书附图2/2 页14CN 116766186 A14。