推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202311790308.6(22)申请日 2023.12.22(71)申请人 广东智能无人系统研究院(南沙)地址 511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号C栋305(72)发明人 刘梦莲杨文林杜国峻郭邑晨胡安日(74)专利代理机构 广东南越商专知识产权代理有限公司 44809专利代理师 熊雯张鸣(51)Int.Cl.G05B 13/04(2006.01)(54)发明名称一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置(57)摘要本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置,本方法根。

2、据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵;对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵;根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵;根据所述零空间矩阵与可变变量计算得到零空间向量;确定推进器的能耗函数;根据期望目标,确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数;更新控制器的输出信息,在满足约束条件的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。本发明在推力的分配过程中结合考虑不同推进器的权重,同时利用零空间进行冗余解的优化,降低能源损耗。权利要求书2页 说明书9页 附图6页CN 117608198 A2024.02.27CN 117608198 A1.一。

3、种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,本方法包括以下步骤:根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵;对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵;根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵,根据所述零空间矩阵与可变变量计算零空间向量;确定推进器的能耗函数;根据期望目标,确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数;更新控制器的输出信息,在满足约束条件的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。2.根据权利要求1所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,所述根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵,具体为:根据推进器的推力向。

4、量与力臂,计算在ROV六自由度方向上产生的推力与力矩;将每个推进器产生的推力与力矩叠加,以确定所述推进器的布置矩阵。3.根据权利要求2所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵,具体为:根据输出的推力与力矩确定成本函数,定义拉格朗日函数,通过拉格朗日函数对推力求偏导;在推力结构非奇异时,通过拉格朗日乘子向量表达所述推力,确定所述布置矩阵的伪逆矩阵。4.根据权利要求3所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵,包括:将所述布置矩阵进行SVD分解,根据所述伪逆矩阵以及SV。

5、D分解后布置矩阵,确定所述布置矩阵的零空间矩阵。5.根据权利要求14任一所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,确定推进器的能耗函数为:根据推进器的功率与推进器推力大小的关系,确定所述推进器的总功率与推力大小的关系。6.根据权利要求5所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,根据期望目标,确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数,包括:根据所述推进器的能耗函数、分配前后的误差以及推进器变化量,确定推进器的代价函数;通过零空间向量确定得到满足约束条件的最小代价函数值,确定期望变量。7.根据权利要求6所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,所述代价函数为:mi。

6、n JfTWff+(d)TW(d)+fTWff其中,J为代价函数,f表示推进器变化值,fmax表示推进器输出推力的最大值,fmin表示推进器输出推力的最小值,WR66表示控制分配误差的权重矩阵,测量控制力和力矩在权利要求书1/2 页2CN 117608198 A2分配前后的误差;WfR88表示控制推进器输入的权重矩阵,WfR88表示推进器两次推力变化的权重矩阵,Wf和Wf设计为单位矩阵;、是尺度因子,表示次要目标的重要性;表示推进器输出的推力和力矩;d为控制器输出的推力与力矩;WR66为:Wdiagk1,k2,k3,k4,k5,k6ki对应相应的推力和力矩的系数权重。8.根据权利要求3所述的一。

7、种推进器的加权伪逆推力分配方法,其特征在于,推进器的输出推力fi(x):其中,x为期望向量,d为控制器输出的推力与力矩;Vnull为零空间矩阵,V0为布置矩阵经SVD分解后除去零空间矩阵的剩余矩阵,U为数学定义上SVD分解的矩阵,为经SVD分解后根据数学定义计算得到的布置矩阵的伪逆矩阵。9.一种推进器控制系统,其特征在于,包括:布置矩阵计算模块,用于根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵;伪逆矩阵计算模块,对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵;零空间矩阵计算模块,根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵;根据所述零空间矩阵与可变变量计算零空间向量;能。

8、耗函数计算模块,确定推进器的能耗函数;代价函数计算模块,根据期望目标,确定推进器的代价函数及期望变量;输出推力计算模块,更新控制器的输出信息,在满足约束条件的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。10.一种推进器控制装置,其特征在于,所述推进器控制装置包括:存储有可执行程序代码的存储器;与所述存储器耦合的处理器;所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行如权利要求18任一项所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法。权利要求书2/2 页3CN 117608198 A3一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置技术领域0001本发明涉及推进器技术领域,尤其涉及一种推。

9、进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置。背景技术0002推力分配对水下机器人的操纵和导航至关重要。通过灵活地调整各个推进器或水动力学舵的推力,水下机器人可以实现高度准确的方向控制和位置调整。在遥控操作车(ROV)中,通常会布置多个槽道推进器,每个槽道推进器可以独立操作,通过调整各推进器的输出推力,实现ROV在水中的上浮、下潜等状态。并且槽道推进器的设计更利于维护,减少了与海床或者其他的水下障碍物碰撞的危险。0003然而,传统的伪逆法未充分考虑推进器的物理限制,而一些零空间伪逆法满足了推进器的物理限制,但是没有考虑到分配前后的误差问题。在动态环境下,推进器数目的增多,计算复杂度指数上升,不利于实。

10、时调控。通过权重伪逆法对系统的动力学进行建模,但如果模型不准确或者系统动态变化较大,会导致推力分配结果不准确。零空间可能陷入局部最优值,达不到全局最优。发明内容0004根据本发明的一个方面,提供了一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置,对代价函数优化,降低能耗损失,增加推进器分配精度。0005为解决上述技术问题,本发明第一方面公开了一种推进器的加权伪逆推力分配方法,本方法包括以下步骤:0006根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵;0007对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵;0008根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵;根据所述零空间矩阵。

11、与可变变量计算得到零空间向量;0009确定推进器的能耗函数;0010根据期望目标,确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数;0011更新控制器的输出信息,在满足约束条件的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。0012在一些实施方式中,所述根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵,具体为:0013根据推进器的推力向量与力臂,计算在ROV六自由度方向上产生的推力与力矩;0014将每个推进器产生的推力与力矩叠加,以确定所述推进器的布置矩阵。0015在一些实施方式中,对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵,具体为:0016根据输出的推力与力矩确定成本函数,。

12、定义拉格朗日函数,通过拉格朗日函数对说明书1/9 页4CN 117608198 A4推力求偏导;0017在推力结构非奇异时,通过拉格朗日乘子向量表达所述推力,确定所述布置矩阵的伪逆矩阵。0018在一些实施方式中,根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵,包括:0019将所述布置矩阵进行SVD分解,根据所述伪逆矩阵以及SVD分解后布置矩阵,确定所述布置矩阵的零空间矩阵。0020在一些实施方式中,确定推进器的能耗函数为:0021根据推进器的功率与推进器推力大小的关系,确定所述推进器的总功率与推力大小的关系。0022在一些实施方式中,根据期望目标,确定基于加权伪逆分配算法的代价函数及。

13、期望变量,包括:0023根据所述推进器的能耗函数、分配前后的误差以及推进器变化量,确定推进器的代价函数;0024通过零空间向量确定得到满足约束条件的最小代价函数值,确定期望变量。0025在一些实施方式中,所述代价函数为:00260027其中,J为代价函数,f表示推进器变化值,fmax表示推进器输出推力的最大值,fmin表示推进器输出推力的最小值,WR6x6表示控制分配误差的权重矩阵,测量控制力和力矩在分配前后的误差;WfR8x8表示控制推进器输入的权重矩阵,WfR8x8表示推进器两次推力变化的权重矩阵,Wf和Wf设计为单位矩阵;、是尺度因子,表示次要目标的重要性;表示推进器输出的推力和力矩;d。

14、为控制器输出的推力与力矩;0028WR66为:0029Wdiagk1,k2,k3,k4,k5,k60030ki对应相应的推力和力矩。0031在一些实施方式中,推进器的输出推力fi(x):00320033其中,X为期望向量,d为控制器输出的推力与力矩;Vnull为零空间矩阵,V0为布置矩阵经SVD分解后除去零空间矩阵的剩余矩阵,U为数学定义上SVD分解的矩阵,为SVD分解以后根据数学定义计算得到的布置矩阵的伪逆矩阵。0034根据本发明的第二方面,公开了一种推进器控制系统,包括:0035布置矩阵计算模块,用于根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵;0036伪逆矩阵计算模块,对所述布置矩。

15、阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵;0037零空间向量计算模块,根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵,根据所述零空间矩阵及可变向量计算零空间向量。说明书2/9 页5CN 117608198 A50038能耗函数计算模块,确定推进器的能耗函数;0039代价函数计算模块,根据期望目标,确定推进器的代价函数及期望变量;0040输出推力计算模块,更新控制器的输出信息,在满足约束条件的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。0041根据本发明的第三方面,公开了一种推进器控制装置,所述推进器控制装置包括:0042存储有可执行程序代码的存储器;0043与所述存储器耦。

16、合的处理器;0044所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行如上任一项所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法。0045与现有技术相比,本发明的有益效果在于:0046本发明提供了一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置,首先对推进器进行建模解算,得到布置矩阵,计算得布置矩阵的零空间;引入一个可变变量,通过对可变变量改变实现对推进器推力命令的改变;考虑到推进器的约束条件以及推进器的能源损耗,提出基于零空间的加权伪逆分配算法。本发明在推力的分配过程中结合考虑不同推进器的权重,同时利用零空间进行冗余解的优化,降低能源损耗。附图说明0047图1为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力。

17、分配方法的流程示意图;0048图2为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法的推进器水平方向布置示意图;0049图3为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法的推进器水垂直方向布置的流程示意图;0050图4为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法的ROV运动效果示意图;0051图5为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法中推进器输出推力的示意图;0052图6为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法的推进器输出功率示意图;0053图7为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法的推进器ROV运动效果图;0054图8为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分。

18、配方法的推进器输出推力示意图;0055图9为本发明所提供的一种推进器的加权伪逆推力分配方法的推进器输出功率示意图。具体实施方式0056为了更好地理解和实施,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前说明书3/9 页6CN 117608198 A6提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。0057本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、。

19、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。0058如图19所示,本发明的实施例公开了一种推进器的加权伪逆推力分配方法,在保证能对控制力和力矩进行有效分配的前提下,使得ROV的总体功率更小,能耗更低。0059需要说明的是,本申请中,推进器产生的推力Fi以及推力f,均为相同的物理量,其区别在于推力Fi适用于数学推导过程,而推力f适用于计算过程。0060如图1所示,本方法包括以下步骤:0061步骤S1、根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器的布置矩阵.0062本申请针对的对象为八推进器的ROV,推进器使用管道推进器。

20、。推进器水平方向以及垂直方向布置如附图2、3所示。0063根据推进器的推力向量与力臂,计算在ROV六自由度方向上产生的推力与力矩;0064推 进 器 的 在 x 轴、y 轴、z 轴 上 的 推 力 向 量 为力 臂 为lx、ly、lz分别为推进器在x轴、y轴、z轴上的力臂,则在ROV六自由度方向上产生的推力与力矩为:00650066在水平方向上布置的推进器,坐标为xi,yi,zi,与ox轴正方向夹角为i,i表示第i个推进器,假设产生的推力为Fi,则产生的力为:00670068在垂直方向上布置的推进器,坐标则为xi,yi,zi,产生的力为:0069说明书4/9 页7CN 117608198 A7。

21、0070其中,K、M、N表示推进器在x轴、y轴、z轴三个方向上的旋转力矩,i表示第i个推进器。0071把每个推进器产生的力和力矩叠加,f表示每一个推进器的推力,则表示推进器输出的推力和力矩,可得到:0072Bu0073其中,BR6x8是推进器的布置矩阵,u为每一个推进器的推力组成的向量,推力f的集合。0074步骤S2、对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵。0075根据输出的推力与力矩确定成本函数,假设考虑成本函数如下:0076min JfTWpf0077s.t dBf00078其中,J为成本函数,fT为推力f的转置矩阵,Wp为权值矩阵,具体数值可根据实际情况确定,d为控制器输出。

22、的推力与力矩。0079定义拉格朗日函数为:0080L(f,)fTWpf+T(dBf)0081其中,为拉格朗日乘子向量,将拉格朗日函数对推力f求偏导可得:00820083令上式等于0,得到:00840085当推进系统推力结构非奇异时,即det(BBT)0,可知存在逆矩阵,结合等式约束,可得拉格朗日乘子向量如式所示:00860087可得:00880089令可得:00900091其中,为广义逆矩阵。0092步骤S3、根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵,根据所述零空间矩阵与可变变量计算得到零空间向量;0093首先将所述布置矩阵进行SVD分解,得到:00940095其次,根据所述伪。

23、逆矩阵以及SVD分解布置矩阵,确定所述布置矩阵的零空间矩说明书5/9 页8CN 117608198 A8阵;根据所述零空间矩阵与可变变量计算得到零空间向量。可变向量是一个中间变量,通过与零空间矩阵进行数学计算才能得到最后输出的零空间变量。0096具体的,通过以下公式:009700980099其中x为可变变量,为SVD分解以后根据数学定义计算得到的布置矩阵的伪逆矩阵,Vnull为零空间矩阵,V0为布置矩阵经SVD分解后除去零空间矩阵的剩余矩阵,U为数学定义上SVD分解的矩阵,通过调整x的大小,保证增加的推进器输入的推力不影响最后的ROV系统,同时得到该变量对应的推力fi(x)值。0100步骤S4。

24、、确定推进器的能耗函数;0101根据推进器的功率与推进器螺旋桨推力大小T,即为推进器推力f,之间的关系,确定所述推进器的总功率与推力大小的关系,即为能耗函数。0102推进器功率Pth与推进器螺旋桨推力大小T的关系如下式所示:01030104其中,KT是为单位推力系数,大小与推进器桨叶螺旋比、当前船舶进速系数有关。KQ是转矩系数,可以在敞水实验中得到,可以视作常数。K表示流体密度,单位为kg/m3;D表示螺旋桨直径,单位为m。0105除推进器螺旋桨推力大小T外,其余参数均可当作常数。令:01060107其中,Kp被称为功率系数。0108推进器功率Pth与推进器螺旋桨推力T的关系可简化为:0109。

25、PthKKD|T|1.50110确定所述推进器的总功率与推力大小的关系如下式:01110112由上式可知,推进器功率P与推进器螺旋桨产生推力大小T的1.5次方成正比。为方便起见,通常选取推力大小T的平方并设置权重作为推进器能耗惩罚项。0113步骤S5、根据期望目标,确定期望变量及基于加权伪逆算法的代价函数;0114本方法主要考虑因素包含三个方面,即推进器的能耗函数、分配前后的误差以及推进器变化量,确定推进器的代价函数。0115所述代价函数为:0116说明书6/9 页9CN 117608198 A90117其中,J为代价函数,f表示推进器变化值,fmax表示推进器输出推力的最大值,fmin表示推。

26、进器输出推力的最小值,WR6x6表示控制分配误差的权重矩阵,测量控制力和力矩在分配前后的误差;WfR8x8表示控制推进器输入的权重矩阵,WfR8x8表示推进器两次推力变化的权重矩阵,在ROV当中所用的推进器型号完全一致,Wf和Wf设计为单位矩阵;、是尺度因子,表示次要目标的重要性;表示推进器输出的推力和力矩;0118WR66设计为:0119Wdiagk1,k2,k3,k4,k5,k60120ki对应相应的推力和力矩,考虑到误差较大的自由度权重设计较大。0121通过零空间向量确定得到满足约束条件的最小代价函数值,确定期望变量。代价函数中的推力f由步骤S3中得到,根据合适的调整零空间向量中可变向量。

27、x的值可以得到不同的代价函数值,直到得到满足约束条件中最小的代价函数值,此时的x是期望变量。0122需要说明的是,代价函数与成本函数本质定义是一致的,在数学定义上都为J。因此,在本申请中,代价函数通过J表示,成本函数通过J表示。0123步骤S6、更新控制器的输出信息,在满足自身约束的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。0124随着控制器的输出根据零空间加权伪逆算法得到每一个推进器的输出推力fi(x):01250126其中,X*为期望向量,d为控制器输出的推力与力矩;Vnull为零空间矩阵,V0为布置矩阵经SVD分解后除去零空间矩阵的剩余矩阵,U为数学定义上SVD分解的矩阵,。

28、为SVD分解以后根据数学定义计算得到的布置矩阵的伪逆矩阵。0127下面结合图48,对本方法进行实验验证。ROV在水下前进的过程中下潜,姿态角不变,ROV运动过程结果如图4所示,推力输出结果如图5所示,功耗如图6所示。在水下螺旋下降过程中,其ROV运动过程如图7所示,推力输出结果如图8所示,功率变化如图9所示。从上图中可得,ROV的总体功率更小,能耗更低。0128本申请已经过理论分析和模拟实验,能更好的优化推进器的输出,使得推进器系统输出能耗更小,误差更小,鲁棒性更高。0129基于相同的发明思想,本申请还提供一种推进器控制系统,包括:布置矩阵计算模块,用于根据推进器的推力向量以及力臂,确定推进器。

29、的布置矩阵;0130伪逆矩阵计算模块,对所述布置矩阵进行奇异值分解,确定布置矩阵的伪逆矩阵;0131零空间向量计算模块,根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理,计算布置矩阵的零空间矩阵,根据所述零空间矩阵及可变向量计算零空间向量;0132能耗函数计算模块,确定推进器的能耗函数;0133代价函数计算模块,根据期望目标,确定推进器的代价函数及期望变量;0134输出推力计算模块,更新控制器的输出信息,在满足约束条件的情况下,更新代价函数中的期望变量,确定推进器的输出推力。0135系统的处理方法可参照上述方法的描述,在此不进行赘述。0136基于相同的发明思想,还提供一种推进器,所述推进器包括:说明书7/9 页。

30、10CN 117608198 A100137存储有可执行程序代码的存储器;0138与所述存储器耦合的处理器;0139所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行如上所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法。0140基于相同的发明思想,还提供一种推进器控制装置,推进器控制装置可以包括:0141存储有可执行程序代码的存储器;0142与所述存储器耦合的处理器;0143所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码,执行如上所述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法。0144本申请实施例还提供一种非暂时性机器可读存储介质,所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行程序,当所述可执行程序被处理。

31、器运行时,使所述处理器执行如上述实施例提供的处理方法。0145本发明实施例公开了一种计算机可读存储介质,其存储用于电子数据交换的计算机程序,其中,该计算机程序使得计算机执行所描述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法。0146本发明实施例公开了一种计算机程序产品,该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质,且该计算机程序可操作来使计算机执行所描述的一种推进器的加权伪逆推力分配方法。0147以上所描述的实施例仅是示意性的,其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的,作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块,既可以位于一个地方,或者也可以分布到多个网络模。

32、块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下,即可以理解并实施。0148通过以上的实施例的具体描述,本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现,当然也可以通过硬件。基于这样的理解,上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来,该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(ReadOnly Memory,ROM)、随机存储器(Random Access Memory,RAM)、可编程只读存储器(Programmable 。

33、Readonly Memory,PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,EPROM)、一次可编程只读存储器(Onetime Programmable ReadOnly Memory,OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(ElectricallyErasable Programmable ReadOnly Memory,EEPROM)、只读光盘(Compact Disc ReadOnly Memory,CDROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。0149。

34、最后应说明的是:本发明实施例公开的一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已,仅用于说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解;其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改或替换,并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方说明书8/9 页11CN 117608198 A11案的精神和范围。说明书9/9 页12CN 117608198 A12图1图2说明书附图1/6 页13CN 117608198 A13图3图4说明书附图2/6 页14CN 117608198 A14图5图6说明书附图3/6 页15CN 117608198 A15图7说明书附图4/6 页16CN 117608198 A16图8说明书附图5/6 页17CN 117608198 A17图9说明书附图6/6 页18CN 117608198 A18。

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内容关键字: 推进器 加权 推力 分配 方法 系统 装置
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