障碍物测距方法、装置、车辆及介质.pdf

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1、(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202211496847.4 (22)申请日 2022.11.25 (71)申请人 惠州市德赛西威汽车电子股份有限 公司 地址 516006 广东省惠州市仲恺高新区和 畅五路西103号 (72)发明人 罗永官 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. G01B 11/14(2006.01) B60W 40/02(2006.01) (54)发明名称 障碍物测距方法、 装置、 车辆及介质 (57)摘要 本申请公开了一种障碍物测距方法、 。

2、装置、 车辆及介质。 该方法包括： 根据捕获的第一行车 图像确定车辆行车方向存在障碍物时， 确定障碍 物的障碍物区域信息结合当前车速， 确定光束发 射方式； 控制车辆上左右侧射频机构以光束发射 方式进行光束发射； 以与光束发射方式相匹配的 光斑聚焦方式， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行 调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图 像； 根据第二行车图像， 确定车辆与障碍物的间 隔距离。 通过该方法， 以与障碍物区域信息及车 速相匹配的光束发射方式及光斑聚焦方式发射 光束， 对包含光束斑点的图像进行分析， 确定间 隔距离。 基于视觉感知实现了对障碍物的智能跟 踪和精确测距， 相较于雷达测距方法， 。

3、降低了硬 件架构成本。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115790420 A 2023.03.14 CN 115790420 A 1.一种障碍物测距方法， 其特征在于， 包括： 根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时， 确定所述障碍物的障碍物 区域信息； 根据当前车速及所述障碍物区域信息， 确定光束发射方式； 控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射； 以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调 整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图像； 根据所述第二行车图像， 确定车辆与所述障碍物的间隔距离； 其中， 所述光束斑点为。

4、光束在所述发射方向上的落光点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前车速及所述障碍物区域信 息， 确定光束发射方式， 包括： 获取车辆的当前车速； 如果所述当前车速大于预设的速度阈值， 则将光束与所述车辆夹角为90度作为光束发 射方式； 否则， 根据所述障碍物区域信息， 确定所述障碍物对应的基准线， 将光束对应的光斑落 点处于所述基准线上作为光束发射方式。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制车辆上左右侧射频机构以所述光 束发射方式进行光束发射， 包括： 通过射频旋转构件控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射； 其中， 所述射频旋转构件与。

5、所述左右侧射频机构相连接。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 当所述光束发射方式为光束与所述车辆夹 角为90度时， 光斑聚焦方式为根据所述障碍物区域信息进行光斑聚焦； 当所述光束发射方式为光束对应的光斑落点处于所述基准线上时， 光斑聚焦方式为以 预设的聚焦参数阈值进行光斑聚焦。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 当光斑聚焦方式为根据所述障碍物区域信 息进行光斑聚焦时， 所述对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点 的第二行车图像， 包括： 提取所述障碍物区域信息中光束斑点的斑点清晰度； 当所述斑点清晰度不满足预设的第一斑点清晰度标准时， 通过光斑聚焦芯。

6、片对光斑聚 焦参数进行调整； 获得捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 当光斑聚焦方式为以预设的聚焦参数阈值 进行光斑聚焦时， 所述对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的 第二行车图像， 包括： 提取所述障碍物区域信息中光束斑点的斑点清晰度； 基于所述聚焦参数阈值通过光斑聚焦芯片对光斑聚焦参数进行调整； 当所述斑点清晰度不满足预设的第二斑点清晰度标准时， 通过所述光斑聚焦芯片对光 斑聚焦参数进行二次调整； 获得捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 权利要求书 1/2 页 2 CN 115790420 A 2 7.根据权。

7、利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二行车图像， 确定车辆与 所述障碍物的间隔距离， 包括： 根据所述第二行车图像， 确定所述光束斑点的面积值； 根据所述面积值， 确定车辆与所述障碍物的间隔距离。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第二行车图像， 确定车辆与 所述障碍物的间隔距离， 包括： 获取所述左右侧射频机构的安装高度信息； 根据所述第二行车图像， 确定所述左右侧射频机构与车辆的夹角信息； 根据所述夹角信息及所述安装高度信息， 确定车辆与所述障碍物的间隔距离。 9.一种障碍物测距装置， 其特征在于， 包括： 信息确定模块， 用于根据捕获的第一行车图像确。

8、定车辆行车方向存在障碍物时， 确定 所述障碍物的障碍物区域信息； 方式确定模块， 用于根据当前车速及所述障碍物区域信息， 确定光束发射方式； 光束发射模块， 用于控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射； 图像获得模块， 用于以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑点的光 斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图像； 距离确定模块， 用于根据所述第二行车图像， 确定车辆与所述障碍物的间隔距离； 其中， 所述光束斑点为光束在所述发射方向上的落光点。 10.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆包括： 至少一个控制器； 射频旋转构件； 光斑聚焦芯片； 以及 与。

9、所述至少一个控制器通信连接的存储器； 其中， 所述射频旋转构件与左右侧射频机构连接， 用于控制左右侧射频机构的光束发 射方式， 所述光斑聚焦芯片用于调整光束斑点的光斑聚焦参数； 所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个控制器执行， 以使所述至少一个控制器能够执行权利要求18中任一项所述的 障碍物测距方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求18中任一项所述的障碍物测距方 法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 115790420 A 3 障碍物测距。

10、方法、 装置、 车辆及介质 技术领域 0001 本申请涉及视觉感知技术领域， 尤其涉及障碍物测距方法、 装置、 车辆及介质。 背景技术 0002 随着公路交通特别是高速公路系统的发展， 交通事故率也呈现上升趋势， 交通安 全越来越成为人们关注的焦点。 因此， 研究车辆安全辅助驾驶技术， 为车辆提供安全辅助驾 驶功能， 从而为减少因驾驶者主观因素造成的交通事故提供智能技术服务。 0003 现有技术中， 采用纯视觉感知技术进行测距， 根据预设的障碍物类型对图像中的 障碍物进行识别， 根据图像确定障碍物的距离， 但纯视觉感知技术存在无法实现智能跟踪 和精准测距的问题， 因此现有技术中要配备超声波雷达。

11、等外接设备， 但超声波雷达等外接 设备无法结合具体障碍物进行智能跟踪及精准测距， 并且探测距离有限。 0004 申请内容 0005 本申请提供了一种障碍物测距方法、 装置、 车辆及介质， 以实现基于纯视觉对障碍 物进行测距。 0006 根据本申请的第一方面， 提供了一种障碍物测距方法， 所述方法包括： 0007 根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时， 确定所述障碍物的障 碍物区域信息； 0008 根据当前车速及所述障碍物区域信息， 确定光束发射方式； 0009 控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发射； 0010 以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑。

12、点的光斑聚焦参数进行 调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图像； 0011 根据所述第二行车图像， 确定车辆与所述障碍物的间隔距离； 0012 其中， 所述光束斑点为光束在所述发射方向上的落光点。 0013 根据本申请的第二方面， 提供了一种障碍物测距装置， 所述装置包括： 0014 信息确定模块， 用于根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时， 确定所述障碍物的障碍物区域信息； 0015 方式确定模块， 用于根据当前车速及所述障碍物区域信息， 确定光束发射方式； 0016 光束发射模块， 用于控制车辆上左右侧射频机构以所述光束发射方式进行光束发 射； 0017 图像获得模块， 。

13、用于以与所述光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑点 的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图像； 0018 距离确定模块， 用于根据所述第二行车图像， 确定车辆与所述障碍物的间隔距离； 0019 其中， 所述光束斑点为光束在所述发射方向上的落光点。 0020 根据本申请的第三方面， 提供了一种车辆， 所述车辆备包括： 0021 至少一个控制器； 0022 射频旋转构件； 说明书 1/12 页 4 CN 115790420 A 4 0023 光斑聚焦芯片； 0024 以及 0025 与所述至少一个控制器通信连接的存储器； 0026 其中， 所述射频旋转构件与左右侧射频。

14、机构连接， 用于控制左右侧射频机构的光 束发射方式， 0027 所述光斑聚焦芯片用于调整光束斑点的光斑聚焦参数； 0028 所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序， 所述计算机程序 被所述至少一个控制器执行， 以使所述至少一个控制器能够执行本申请任一实施例所述的 障碍物测距方法。 0029 根据本申请的另一方面， 提供了一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储 介质存储有计算机指令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述 的障碍物测距方法。 0030 本申请实施例的技术方案， 通过根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在 障碍物时， 确定障碍物的障碍物。

15、区域信息结合当前车速， 确定光束发射方式； 控制车辆上左 右侧射频机构以光束发射方式进行光束发射； 以与光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图像； 根据第 二行车图像， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 通过该方法， 以与障碍物区域信息及车速相匹 配的光束发射方式及光斑聚焦方式发射光束， 对包含光束斑点的图像进行分析， 确定间隔 距离。 基于视觉感知实现了对障碍物的智能跟踪和精确测距， 相较于雷达测距方法， 降低了 硬件架构成本。 0031 应当理解， 本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特 征， 也不用于限制。

16、本申请的范围。 本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 0032 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例， 对于 本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他 的附图。 0033 图1是本申请实施例一提供的一种障碍物测距方法的流程图； 0034 图2是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法的流程图； 0035 图3是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中第一行车图像示例图； 0036 图4a是本申请实施例二提供的一种障碍。

17、物测距方法中根据光束斑点面积确定间 隔距离的示例图； 0037 图4b是本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中根据角度确定间隔距离的 示例图； 0038 图5是本申请实施例三提供的一种障碍物测距装置的结构示意图； 0039 图6是实现本申请实施例的障碍物测距方法的车辆的结构示意图。 说明书 2/12 页 5 CN 115790420 A 5 具体实施方式 0040 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案， 下面将结合本申请实施例中的 附图， 对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是 本申请一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本申请中的实施例。

18、， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都应当属于本申请保护的范 围。 0041 需要说明的是， 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用 的数据在适当情况下可以互换， 以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或 描述的那些以外的顺序实施。 此外， 术语 “包括” 和 “具有” 以及他们的任何变形， 意图在于覆 盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包。

19、括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、 产品 或设备固有的其它步骤或单元。 0042 实施例一 0043 图1为本申请实施例一提供了一种障碍物测距方法的流程图， 本实施例可适用于 基于纯视觉下的障碍物距离测量的情况， 该方法可以由障碍物测距装置来执行， 该障碍物 测距装置可以采用硬件和/或软件的形式实现， 该障碍物测距装置可配置于车辆中。 如图1 所示， 该方法包括： 0044 S110、 根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时， 确定障碍物的 障碍物区域信息。 0045 在本实施例中， 第一行车图像可以理解为车辆行驶时前方摄像头拍摄的图像。 车 辆行车方向可以理解为车辆行驶时。

20、对应的方向。 障碍物可以理解为在车辆行车方向的可能 会阻碍车辆行驶的物体。 障碍物区域信息可以理解为对障碍物所处的区域及障碍物的轮廓 信息进行标记得到的图像信息。 0046 具体的， 可以根据车辆配备的摄像头进行车辆行驶方向的画面进行采集， 可以为 视频的形式通过总线等方式进行传输， 当执行主体接收到第一行车图像时， 可以将视频分 解为每一帧画面， 可以将每一帧画面作为摄像头捕获的第一行车图像。 对第一行车图像进 行分析， 当第一行车图像中出现了与环境特征不同的物体并且该物体挡住了行车方向， 如 具有高度的物体， 则可以理解为行车方向存在障碍物， 可以默认为该障碍物有测距需求， 进 而在第一行。

21、车图像中对障碍物的范围及其轮廓进行标记， 将标记后的图像作为障碍物的障 碍物区域信息。 0047 S120、 根据当前车速及障碍物区域信息， 确定光束发射方式。 0048 在本实施例中， 当前车速可以理解为车辆当前的行驶速度。 光束发射方式可以理 解为光束发射的不同角度， 其中， 光束可以优选为红外光灯发出的光束等。 本实施例仅以红 外光灯发出的光束作为光束的示例， 并不对光束进行限定。 0049 具体的， 当车辆行车方向存在障碍物时， 可以发送一条车速获取指令至相应的传 感器， 接收相应的传感器发送的当前车速。 可以将当前车速与预先设定的速度阈值进行比 对， 当当前车速小于或等于预先设定的速。

22、度阈值时， 可以认为车速较慢， 障碍物可能是行人 等， 若光束发射角度过高可能会照射到人眼， 对行人造成伤害等， 则可以将光束发射至障碍 说明书 3/12 页 6 CN 115790420 A 6 物在地面的轮廓上， 并控制光束追踪障碍物的轮廓。 当当前车速大于预先设定的速度阈值 时， 可以认为车速较快， 障碍物可能为车辆， 则可以将光束以与自身车辆夹角为90度的方式 发出， 即平行于车辆所处的地面发出， 使光束可以照射至障碍物表面， 如照射至车尾处。 0050 S130、 控制车辆上左右侧射频机构以光束发射方式进行光束发射。 0051 在本实施例中， 左右侧射频机构可以理解为发出光束的机构，。

23、 如可以设置于左右 两侧车灯处。 0052 需要知道的是， 左右侧射频机构仅发出光束， 不能进行光束发出角度的调整， 则需 要添加射频旋转构件， 控制左右侧射频机构进行旋转。 0053 具体的， 当根据当前车速确定了光束发射方式后， 可以根据光束发射方式控制射 频旋转构件进行旋转， 可以根据光束发射方式生成对应的旋转角度指令， 将旋转角度指令 传送至射频旋转构件， 使射频旋转构件按照相应的角度进行旋转， 以控制左右侧射频机构 旋转至相应的角度发射出光束。 0054 示例性的， 光束发射方式可以为将光束以与自身车辆夹角为90度的方式发出， 则 可以控制射频旋转构件将左右侧射频机构旋转至与地面夹角。

24、90度， 使左右侧射频机构发射 出的光束照射至障碍物的表面； 光束发射方式可以为将左侧光束以与自身车辆夹角为60度 的方式发出， 右侧光束以与自身车辆夹角为30度的方式发出， 此时， 对应着障碍物为向右侧 倾斜， 则可以控制射频旋转构件将左侧射频机构旋转至与地面夹角60度， 控制射频旋转构 件将右侧射频机构旋转至与地面夹角30度， 使左右侧射频机构发射出的光束照射至障碍物 在地面上的轮廓。 0055 S140、 以与光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑点的光斑聚焦参数进 行调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图像。 0056 在本实施例中， 光斑聚焦方式可以理解为光束斑点聚焦参数的。

25、调整方式。 其中， 光 束斑点为光束在发射方向上的落光点， 即光束在发射方向上遇到障碍物时呈现的斑点。 光 斑聚焦参数可以理解为用于调整光束强度及大小的参数。 第二行车图像可以理解为对光束 斑点的光斑聚焦参数进行调整之后捕获的图像。 0057 需要知道的是， 左右侧射频机构仅发出光束， 不能对光束的光斑聚焦参数进行调 整， 则需要添加光斑聚焦芯片， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整。 0058 具体的， 当光束发射方式为将光束以与自身车辆夹角为90度时， 可以根据光束斑 点在行车图像中的清晰度， 对光斑聚焦参数进行调整， 使光束斑点在行车图像中可以保持 清晰的显示， 如可以通过预设档位的形式，。

26、 每个档位对应有不同的光斑聚焦参数， 可以根据 当前光束斑点的清晰度或粗略计算出的与障碍物的距离， 找出与之匹配的档位， 可以通过 光斑聚焦芯片调整至相应的档位， 即将光束斑点的光斑聚焦参数调整至目标聚焦参数。 当 光束发射方式为将光束发射至障碍物在地面的轮廓上， 并控制光束追踪障碍物的轮廓时， 可以以预设的阈值的形式通过光斑聚焦芯片调整光斑聚焦参数， 此时对行车图像中的清晰 度没有要求， 仅需保证行车图像中有光束斑点即可， 则当行车图像中没有光束斑点时， 即障 碍物可能过远， 则可以通过光斑聚焦芯片再次进行参数的调整。 当调整完成后可以获得摄 像头捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 0。

27、059 S150、 根据第二行车图像， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 0060 在本实施例中， 间隔距离可以理解为车辆与障碍物距离车辆最近的位置处之间的 说明书 4/12 页 7 CN 115790420 A 7 距离。 0061 具体的， 当车速大于设定的阈值时， 可以发送一条尺寸检测指令至预先设定的光 斑尺寸检测单元， 则光斑尺寸检测单元可以按照周期检测的形式对第二行车图像中的光斑 面积进行检测， 获取左右两个光板的光斑面积， 将光斑面积及对应的参数带入预先设定的 第一间隔距离公式， 计算出车辆与障碍物的间隔距离。 当车速小于或等于设定的阈值时， 可 以发送一条角度检测指令至预先设定的角度。

28、检测单元， 则角度检测单元可以按照周期检测 的形式对左右侧射频机构与车辆的夹角进行检测， 将夹角值及预先确定出的左右侧射频机 构的设置高度带入预先设定的第二间隔距离公式， 计算出车辆与障碍物的间隔距离。 可以 将间隔距离发送至车辆中相应的展示屏幕进行间隔距离的展示。 如可以通过中控对应的屏 幕以左右侧辅助线的形式(如倒车影像中的左右侧辅助线)将自身车辆与障碍物的间隔距 离分别标注于左右侧辅助线， 以使驾驶员可以直观的看出间隔距离。 0062 示例性的， 当障碍物相对于车辆为倾斜状态时， 则对应的左右侧光斑面积不同或 对应的左右侧射频机构的角度不同， 则左右侧间隔距离不同， 可以以间隔距离最近的。

29、一侧 作为障碍物与自身车辆的间隔距离， 也可以同时展示对自身车辆左右侧与障碍物的两个间 隔距离。 0063 本实施例一提供的一种障碍物测距方法。 通过根据捕获的第一行车图像确定车辆 行车方向存在障碍物时， 确定障碍物的障碍物区域信息结合当前车速， 确定光束发射方式； 控制车辆上左右侧射频机构以光束发射方式进行光束发射； 以与光束发射方式相匹配的光 斑聚焦方式， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车 图像； 根据第二行车图像， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 通过该方法， 以与障碍物区域信 息及车速相匹配的光束发射方式及光斑聚焦方式发射光束， 对包含光束斑点的图像进。

30、行分 析， 确定间隔距离。 基于视觉感知实现了对障碍物的智能跟踪和精确测距， 相较于雷达测距 方法， 降低了硬件架构成本。 0064 实施例二 0065 图2为本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法的流程图， 本实施例是在上述 实施例的基础上的进一步优化。 如图2所示， 该方法包括： 0066 S201、 根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物时， 确定障碍物的 障碍物区域信息。 0067 为了便于理解， 对第一行车图像障碍物区域信息进行举例说明， 图3为本申请实施 例二提供的一种障碍物测距方法中第一行车图像示例图， a表示车辆， b表示障碍物， c表示 基准线， 可以根据第一行车图。

31、像确定障碍物的障碍区域信息。 0068 如图3所示， 上层为摄像头捕获的第一行车图像， 图像中包括已对轮廓进行标定的 形状不规则障碍物b， 以及对不规则障碍物两个距离车辆a最近的点进行连线得到的基准线 c， 从而得到障碍物区域信息。 0069 S202、 获取车辆的当前车速。 0070 具体的， 当车辆行车方向存在障碍物时， 可以发送一条车速获取指令至相应的传 感器， 接收相应的传感器发送的当前车速。 0071 S203、 判断当前车速是否大于预设的速度阈值。 0072 在本实施例中， 速度阈值可以理解为用于判断车速是否过快的阈值。 说明书 5/12 页 8 CN 115790420 A 8 。

32、0073 具体的， 可以预先设定速度阈值， 当接收到传感器发送的当前车速时， 可以将当前 车速与预先设定的速度阈值进行比对， 判断当前车速是否大于预设的速度阈值。 0074 S204、 如果当前车速大于预设的速度阈值， 则将光束与车辆夹角为90度作为光束 发射方式。 0075 具体的， 当当前车速大于预先设定的速度阈值时， 可以认为车速较快， 障碍物可能 为车辆， 则可以将光束以与自身车辆夹角为90度的方式发出， 即平行于车辆所处的地面发 出， 使光束可以照射至障碍物表面， 如照射至车尾处。 0076 S205、 否则， 根据障碍物区域信息， 确定障碍物对应的基准线， 将光束对应的光斑 落点处。

33、于基准线上作为光束发射方式。 0077 在本实施例中， 光斑落点可以理解为垂直车头方向照射于地面时的落点。 基准线 可以理解为用于标识障碍物在地面上投影的轮廓的直线。 0078 具体的， 如果障碍物区域信息中显示障碍物所在区域距离车辆最近的区域识别为 1根直线(即障碍物的形状较为规则)， 则将这根直线作为基准线； 如果障碍物区域信息中显 示障碍物所在区域距离车辆最近的区域识别为较为分散的点(即障碍物的形状不规则)， 则 可以识别出障碍物区域的相切线， 将相切线作为基准线， 如找出分散点中距离车辆最近的 两个分散点， 并进行连接， 得到切线。 左右侧射频机构垂直车头方向分别各有一个光斑落 点， 。

34、可以对左右侧射频机构的角度进行调整， 使这两个光斑落点可以在这根直线上。 0079 S206、 通过射频旋转构件控制车辆上左右侧射频机构以光束对应的光斑落点处于 基准线上的光束发射方式进行光束发射。 0080 其中， 射频旋转构件与所右侧射频机构相连接。 0081 具体的， 当根据当前车速确定了光束发射方式后， 可以根据光束发射方式控制射 频旋转构件进行旋转， 可以根据光束发射方式生成对应的旋转角度指令， 将旋转角度指令 传送至射频旋转构件， 使射频旋转构件按照相应的角度进行旋转， 以控制左右侧射频机构 旋转至相应的角度发射出光束。 0082 S207、 通过射频旋转构件控制车辆上左右侧射频机。

35、构以光束与车辆夹角为90度的 光束发射方式进行光束发射。 0083 具体的， 当根据当前车速确定了光束发射方式后， 可以根据光束发射方式控制射 频旋转构件进行旋转， 可以根据光束发射方式生成对应旋转90度的角度指令， 将旋转角度 指令传送至射频旋转构件， 使射频旋转构件按照相应的角度进行旋转， 以控制左右侧射频 机构旋转至90度发射出光束。 0084 S208、 当光束发射方式为光束与车辆夹角为90度时， 光斑聚焦方式为根据障碍物 区域信息进行光斑聚焦， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点 的第二行车图像。 0085 具体的， 当光束发射方式为将光束以与自身车辆夹角为9。

36、0度时， 可以根据光束斑 点在障碍物区域信息中的清晰度， 对光斑聚焦参数进行调整， 使光束斑点在行车图像中可 以保持清晰的显示， 如可以通过预设档位的形式， 每个档位对应有不同的光斑聚焦参数， 可 以根据当前光束斑点的清晰度或粗略计算出的障碍物距离， 找出与之匹配的档位， 可以通 过光斑聚焦芯片调整至相应的档位， 即将光束斑点的光斑聚焦参数调整至目标聚焦参数。 当调整完成后可以获得摄像头捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 说明书 6/12 页 9 CN 115790420 A 9 0086 进一步地， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的第 二行车图像的步骤可以包。

37、括： 0087 a1、 提取障碍物区域信息中光束斑点的斑点清晰度。 0088 在本实施例中， 斑点清晰度可以理解为光束斑点在行车图像中展示时的清晰程 度。 0089 具体的， 在摄像头采集过程中， 可以实时获取每一帧下的障碍物区域信息， 障碍物 区域信息中可以包含光束斑点， 可以根据预先设定的方法识别出光束斑点的斑点清晰度。 0090 b1、 当斑点清晰度不满足预设的第一斑点清晰度标准时， 通过光斑聚焦芯片对光 斑聚焦参数进行调整。 0091 在本实施例中， 第一斑点清晰度标准可以理解为用于指示斑点清晰度需要达到的 标准。 0092 具体的， 可以将斑点清晰度与预设的第一斑点清晰度标准进行比对。

38、， 当斑点清晰 度不满足预设的第一斑点清晰度标准时， 如可以通过预设档位的形式， 每个档位对应有不 同的光斑聚焦参数， 可以通过计算出当前斑点清晰度与第一斑点清晰度标准的差值或者可 以根据粗略计算出的与障碍物的距离， 确定差值或距离所处的档位， 通过光斑聚焦芯片调 整至相应的档位， 即对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 使光束斑点可以在行车图像中 清晰的显示。 0093 c1、 获得捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 0094 具体的， 当调整完成后可以获得摄像头捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图 像。 0095 S209、 当光束发射方式为光束对应的光斑落点处于基准线上时， 光斑聚焦。

39、方式为 以预设的聚焦参数阈值进行光斑聚焦， 对光束斑点的光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调 整后光束斑点的第二行车图像。 0096 在本实施例中， 聚焦参数阈值可以理解为使光束斑点可以显示的参数值。 0097 具体的， 当光束发射方式为光束对应的光斑落点处于基准线上时， 光斑聚焦方式 为可以以预设的阈值的形式通过光斑聚焦芯片调整光斑聚焦参数， 此时对行车图像中的清 晰度没有要求， 仅需保证行车图像中有光束斑点即可， 当调整完成后可以获得摄像头捕获 的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 0098 a2、 提取障碍物区域信息中光束斑点的斑点清晰度。 0099 b2、 基于聚焦参数阈值通过光斑聚焦芯。

40、片对光斑聚焦参数进行调整。 0100 具体的， 可以获取预先设定的聚焦参数阈值， 通过光斑聚焦芯片将光斑聚焦参数 调整至聚焦参数阈值。 0101 c2、 当斑点清晰度不满足预设的第二斑点清晰度标准时， 通过光斑聚焦芯片对光 斑聚焦参数进行二次调整。 0102 在本实施例中， 第二斑点清晰度标准可以理解为用于指示斑点清晰度需要达到的 标准。 其中， 第二斑点清晰度标准与第一斑点清晰度标准不同。 0103 具体的， 当光束发射方式为光束对应的光斑落点处于基准线上时， 此时对行车图 像中的清晰度没有要求， 仅需保证行车图像中有光束斑点即可， 则第二斑点清晰度标准可 以低于第一斑点清晰度标准。 当斑点。

41、清晰度不满足预设的第一斑点清晰度标准时， 如当行 说明书 7/12 页 10 CN 115790420 A 10 车图像中没有光束斑点时， 即障碍物可能过远， 则可以通过光斑聚焦芯片再次进行参数的 调整。 如可以通过预设档位的形式， 每个档位对应有不同的光斑聚焦参数， 可以通过计算出 当前斑点清晰度与第二斑点清晰度标准的差值或者可以根据粗略计算出的与障碍物的距 离， 确定差值或距离所处的档位， 通过光斑聚焦芯片调整至相应的档位， 即对光束斑点的光 斑聚焦参数进行调整， 使光束斑点可以在行车图像中进行显示。 0104 d2、 获得捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图像。 0105 具体的， 当调。

42、整完成后可以获得摄像头捕获的包含调整后光束斑点的第二行车图 像。 0106 S210、 根据第二行车图像， 确定光束斑点的面积值。 0107 在本实施例中， 面积值可以理解为光束斑点在图像中显示的面积值。 0108 具体的， 可以通过预先设定光斑面积检测单元， 识别出第二行车图像中的左右两 个光束斑点， 对两个光束斑点的面积进行检测， 得到左右两个光束斑点的面积值。 0109 S211、 根据面积值， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 0110 具体的， 可以预先根据光斑聚焦参数设定间隔距离所对应的面积值的关系系数， 建立光斑聚焦参数与关系系数的对应关系表， 可以根据当前的光斑聚焦参数， 确定关系。

43、系 数， 根据关系系数与面积值的乘积， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 0111 示例性的， 可以通过如下公式计算间隔距离： 0112 LkX 0113 其中， L为车辆与障碍物的间隔距离， k为关系系数， X为光束斑点的面积值。 0114 S212、 获取左右侧射频机构的安装高度信息。 0115 在本实施例中， 安装高度信息可以理解为左右侧射频机构到地面的距离。 0116 具体的， 在安装左右侧射频机构时， 可以通过测量的方式确定左右侧射频机构的 安装高度信息， 可以将安装高度信息输入至存储器中进行储存， 可以在存储器中进行查找， 获取左右侧射频机构的安装高度信息。 0117 S213、 根据。

44、第二行车图像， 确定左右侧射频机构与车辆的夹角信息。 0118 具体的， 可以通过预先设定旋转角度检测单元， 分别对左右侧射频机构的旋转角 度进行检测， 确定左右侧射频机构与车辆的夹角信息。 0119 S214、 根据夹角信息及安装高度信息， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 0120 具体的， 可以将夹角信息及安装高度信息带入三角函数公式， 确定车辆与障碍物 的间隔距离。 0121 示例性的， 可以通过如下公式计算间隔距离： 0122 LHtan 0123 其中， L表示车辆与障碍物的间隔距离， H为安装高度值， 为射频机构与车辆的夹 角。 0124 本实施例二提供的一种障碍物测距方法， 通过对。

45、障碍物所处的区域进行识别， 得 到障碍物区域信息， 根据当前车速与速度阈值的比对结果结合障碍物区域信息确定光束发 射方式， 通过射频旋转构件按照光束发射方式中的旋转角度， 控制左右侧射频机构进行旋 转， 使光束落点可以始终落在障碍物区域对应的基准线上， 通过光斑聚焦芯片调整聚焦参 数， 使光束斑点可以清晰显示在行车图像中， 实现了对障碍物的实时跟踪。 根据摄像头采集 说明书 8/12 页 11 CN 115790420 A 11 的包含光束斑点的行车图像， 可以确定光束斑点的面积值或夹角信息， 将面积值及夹角信 息带入相应的间隔距离计算公式， 确定车辆与障碍物的间隔距离。 在视觉感知现有的硬件。

46、 架构的基础上， 删减雷达测距及融合的硬件架构， 节约了资源及成本， 只需要另外搭建光斑 聚焦芯片及射频旋转构件的硬件架构， 即可实现了对障碍物的精准测距， 提供了整套纯视 觉精确测距的实现方案， 且能做到成本可控。 0125 为了便于理解， 分别对当前车速大于预先设定的速度阈值时， 对根据光束斑点面 积进行间隔距离求取的方法进行示意图展示， 以及当前车速小于或等于预先设定的速度阈 值时， 对根据角度进行间隔距离求取的方法进行示意图展示。 0126 图4a为本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中根据光束斑点面积确定间 隔距离的示例图。 0127 如图4a所示， 为了便于描述以单侧射频机构为例。

47、， 确定同一障碍物在不同时刻与 自身车辆的间隔距离， E3为一侧射频机构， B3为障碍物， X1为障碍物B3在前一时刻下的光束 斑点面积， X2为障碍物B3在当前时刻下的光束斑点面积， L1为障碍物B3上一时刻与射频机 构的间隔距离， L2为障碍物B3当前与射频机构的间隔距离。 当前车速大于预先设定的速度 阈值时， 可以控制射频旋转构件将射频机构E3调整角度至90度， 即平行于地面发出光束， 当 光束照射于障碍物B3时， 会形成光束斑点， 通过光斑聚焦芯片对光斑聚焦参数进行调整， 对 光束斑点的面积进行检测， 进而可以得到X1及X2， 根据光斑聚焦参数可以确定相应的关系 系数k， 将k、 X1。

48、及X2带入公式LkX中， 则可以确定出间隔距离L1及L2。 0128 图4b为本申请实施例二提供的一种障碍物测距方法中根据角度确定间隔距离的 示例图。 0129 如图4b所示， 为了便于描述， 确定同一障碍物在不同时刻与自身车辆的间隔距离， A2表示自身车辆， E1表示左侧射频机构， E2表示右侧射频机构， F1表示上一时刻的右侧光束 落点， F2表示上一时刻的左侧光束落点， B2表示障碍物， C1表示上一时刻的基准线， C2表示 当前的基准线， F3表示当前的右侧光束落点， F4表示当前的左侧光束落点。 根据障碍物区域 信息可以确定基准线， 通过射频旋转构件控制E1及E2进行旋转， 使光束落。

49、点始终落于基准 线上， 则E1与F2的连线可以认为是左侧射频机构在上一时刻发出的光束， 可以对左侧射频 机构的旋转角度进行检测， 即确定光束与E1所处平面(可以以图中E1下面的虚线为基准)的 夹角值 1， 将E1的安装高度值H1(即E1到地面的距离)及夹角值 1带入公式LHtan ， 即可 求出上一时刻下左侧射频机构与障碍物之间的距离， 同理， 上一时刻下的右侧射频机构与 障碍物之间的距离以及当前时刻左右侧射频机构与障碍物之间的距离计算方式相同， 不再 赘述。 0130 实施例三 0131 图5为本申请实施例三提供的一种障碍物测距装置的结构示意图。 如图5所示， 该 装置包括： 信息确定模块4。

50、1、 方式确定模块42、 光束发射模块43、 图像获得模块44及距离确 定模块45。 其中， 0132 信息确定模块41， 用于根据捕获的第一行车图像确定车辆行车方向存在障碍物 时， 确定障碍物的障碍物区域信息。 0133 方式确定模块42， 用于根据当前车速及障碍物区域信息， 确定光束发射方式。 0134 光束发射模块43， 用于控制车辆上左右侧射频机构以光束发射方式进行光束发 说明书 9/12 页 12 CN 115790420 A 12 射。 0135 图像获得模块44， 用于以与光束发射方式相匹配的光斑聚焦方式， 对光束斑点的 光斑聚焦参数进行调整， 获得包含调整后光束斑点的第二行车图。