粮库虫害消杀机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921532777.7 (22)申请日 2019.09.16 (73)专利权人 福建 （泉州） 哈工大工程技术研究 院 地址 362000 福建省泉州市丰泽区软件园9 号楼 (72)发明人 陈晖李瑞峰梁凤顺 (74)专利代理机构 泉州市博一专利事务所(普 通合伙) 35213 代理人 方传榜苏秋桂 (51)Int.Cl. A01M 17/00(2006.01) A01M 7/00(2006.01) A01M 1/20(2006.01) G01S 17/06(2006.01)。

2、 G01S 17/87(2020.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种粮库虫害消杀机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种粮库虫害消杀机器 人， 涉及杀虫装置技术领域， 包括机身和用于承 接药物的盘体， 机身上方设有一药箱， 左右两侧 相互对称地设有一行走机构， 并且机身可升降地 设置有用于取放盘体的抓取机构以及用于将药 箱内的药物输送至盘体的送药机构。 本实用新型 的有益效果在于： 本实用新型提供的粮库虫害消 杀机器人可在密闭狭小的粮库中自由行走， 并完 成虫害消杀作业， 取代了传统的人工作业模式， 结构设计巧妙， 布置紧凑， 能够实现定制化、 全。

3、自 动化且无风险的粮库虫害消杀作业。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 210580653 U 2020.05.22 CN 210580653 U 1.一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 包括机身和用于承接药物的盘体， 所述机身 上方设有一药箱， 左右两侧相互对称地设有一行走机构， 并且机身可升降地设置有用于取 放盘体的抓取机构以及用于将药箱内的药物输送至盘体的送药机构。 2.如权利要求1所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述抓取机构包括用于 吸附所述盘体的吸盘， 该吸盘的左右两侧通过滑动组件可上下升降地设置于所述机身。 3.如权利要求2所述的一种粮库虫害消杀机器人，。

4、 其特征在于： 所述送药机构包括转盘 和送药管； 所述转盘可旋转地设置于所述吸盘； 所述送药管的一端可旋转地设置于所述药 箱， 另一端设有复数个出药管， 复数个所述出药管固设于所述转盘。 4.如权利要求3所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述吸盘的上端面设有 一步进电机， 并配设有一齿轮， 所述转盘的外周边缘设有与所述齿轮相啮合的轮齿。 5.如权利要求1所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述药箱包括固体药箱 和液体药箱， 所述固体药箱配设有所述送药机构， 所述液体药箱配设有喷药机构。 6.如权利要求1所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述机身上方设有相互 配。

5、合激光雷达和摄像机， 用于实时定位， 并及时检测运行环境。 7.如权利要求1所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述行走机构为履带式 结构。 8.如权利要求2-4任一所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述吸盘为电磁 吸盘或者真空吸盘。 9.如权利要求2-4任一所述的一种粮库虫害消杀机器人， 其特征在于： 所述滑动组件为 电动丝杆滑台、 电动伸缩杆或者伸缩气缸。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210580653 U 2 一种粮库虫害消杀机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及杀虫装置技术领域， 尤其是一种粮库虫害消杀机器人。 背景技术 0002 粮库作为粮食市场调控、。

6、 应急备用的重要工具， 一直以来都备受重视。 虫害消杀作 业是粮库管理的重要环节之一， 但是由于粮库满仓后不仅需要密闭， 还需要防火防电， 并且 粮库空间狭小、 稻谷松软， 环境特殊， 因此只能依靠人工完成虫害消杀作业。 然而工作人员 在密闭的环境下进行虫害消杀作业， 不仅会有农药中毒危害， 并且存在因深陷谷堆而窒息 等的风险， 作业环境极其恶劣， 这给粮库管理造成了巨大的困扰。 0003 为此， 我们提供一种可完全替代工作人员完成粮库虫害消杀作业的粮库虫害消杀 机器人。 发明内容 0004 本实用新型提供一种粮库虫害消杀机器人， 其主要目的在于解决上述问题。 0005 本实用新型采用如下技术。

7、方案： 0006 一种粮库虫害消杀机器人， 包括机身和用于承接药物的盘体， 上述机身上方设有 一药箱， 左右两侧相互对称地设有一行走机构， 并且机身可升降地设置有用于取放盘体的 抓取机构以及用于将药箱内的药物输送至盘体的送药机构。 0007 进一步， 上述抓取机构包括用于吸附上述盘体的吸盘， 该吸盘的左右两侧通过滑 动组件可上下升降地设置于上述机身。 0008 进一步， 上述送药机构包括转盘和送药管； 上述转盘可旋转地设置于上述吸盘； 上 述送药管的一端可旋转地设置于上述药箱， 另一端设有复数个出药管， 复数个上述出药管 固设于上述转盘。 0009 进一步， 上述吸盘的上端面设有一步进电机， 。

8、并配设有一齿轮， 上述转盘的外周边 缘设有与上述齿轮相啮合的轮齿。 0010 进一步， 上述药箱包括固体药箱和液体药箱， 上述固体药箱配设有上述送药机构， 上述液体药箱配设有喷药机构。 0011 进一步， 上述机身上方设有相互配合激光雷达和摄像机， 用于实时定位， 并及时检 测运行环境。 0012 进一步， 上述行走机构为履带式结构。 0013 进一步， 上述吸盘为电磁吸盘或者真空吸盘。 0014 进一步， 上述滑动组件为电动丝杆滑台、 电动伸缩杆或者伸缩气缸。 0015 和现有技术相比， 本实用新型产生的有益效果在于： 0016 1、 本实用新型提供了一种粮库虫害消杀机器人， 该机器人可在密。

9、闭狭小的粮库中 自由行走， 并完成虫害消杀作业， 取代了传统的人工作业模式， 结构设计巧妙， 布置紧凑， 能 够实现定制化、 全自动化且无风险的粮库虫害消杀作业。 说明书 1/3 页 3 CN 210580653 U 3 0017 2、 本实用新型采用履带式动力驱动形式使得机器人可在松软的稻谷面上实现有 效运动， 并采用激光雷达和摄像机相配合的双重定位模式， 实现对机器人的灵活控制和准 确定位， 且机器人具有固体药物投放和液体药物喷射两种工作模式， 能广泛应用于粮库虫 害消杀作业， 由此可知， 本实用新型具有自动化程度高和适用范围广等优点。 附图说明 0018 图1为本实用新型的立体视图一 （。

10、未画出盘体） 。 0019 图2为本实用新型的立体视图二 （未画出盘体） 。 具体实施方式 0020 下面参照附图说明本实用新型的具体实施方式。 为了全面理解本实用新型， 下面 描述到许多细节， 但对于本领域技术人员来说， 无需这些细节也可实现本实用新型。 0021 参照图1和图2， 一种粮库虫害消杀机器人， 包括机身1和盘体 （图中未体现） ， 机身1 上方设有一药箱11， 左右两侧相互对称地设有一行走机构12， 并且机身1可升降地设置有用 于取放盘体的抓取机构13以及用于将药箱11内的药物输送至盘体的送药机构14。 本实用新 型提供的机器人可在密闭狭小的粮库中自由行走， 并完成虫害消杀作业。

11、， 取代了传统的人 工作业模式， 结构设计巧妙， 布置知紧凑， 能够实现定制化、 全自动化且无风险的粮库虫害 消杀作业。 0022 参照图1和图2， 具体地， 抓取机构13包括用于吸附盘体的吸盘131， 该吸盘131的左 右两侧通滑动组件132可升降地设置于机身1。 通过在机身1下方设有用于吸附盘体的吸盘 131， 可便于将盘体运送到指定的杀虫点或者回收点； 此外， 通过设置滑动组件132实现吸盘 131的可升降， 可保证投药程中送药机构14尽量接近盘体， 且能保证运动过程良好的越障 性。 其中， 吸盘131为电磁吸盘或者真空吸盘， 滑动组件132为电动丝杆滑台、 电动伸缩杆或 者伸缩气缸。 。

12、本实施例中， 吸盘131优选为电磁吸盘， 滑动组件132优选为电动丝杆滑台， 但 其具体结构和实施细节在此不加赘述， 本领域技术人员可参照上述描述并结合现有技术进 行理解和实施。 0023 参照图1和图2， 具体地， 送药机构14包括转盘141和送药管142； 转盘141可旋转地 设置于吸盘131， 送药管142的一端可旋转地设置于药箱11， 另一端设有复数个出药管143， 复数个出药管143固设于转盘141， 由此使得送药机构14可随着吸盘131上下升降， 并可相对 于吸盘131独立旋转， 从而在实现低位投药， 保证投药准确的同时， 能实现药物均匀投放， 有 效防止因药物堆积于盘体上而影响药。

13、效发挥的问题。 作为一种具体的实施方式： 吸盘131的 上端面设有一步进电机145， 并配设有一齿轮146， 转盘141的外周边缘设有与齿轮146相啮 合的轮齿144， 由此转盘141可在步进电机的驱动下实现旋转， 从而带动送药管142和出药管 143旋转。 0024 参照图1和图2， 具体地， 为了丰富该机器人的功能， 可将药箱11设置成两个不相通 的固体药箱111和液体药箱112， 并为固体药箱111配设上述送药机构14， 为液体药箱112配 设有喷药机构15， 从而使得该机器人可同时适用于不用种类的药物， 并具备投药和喷药两 种工作模式。 其中， 喷药机构15可采用常规的喷头和连接组件，。

14、 在此不加赘述。 0025 参照图1和图2， 具体地， 机身1上方设有相互配合激光雷达16和摄像机17， 用于实 说明书 2/3 页 4 CN 210580653 U 4 时定位， 并及时检测运行环境。 此外， 机身1上方还设有一电控箱18， 该电控箱18内设有与各 部件电连接的电控系统， 由此可随时监控机器人的运行环境， 确保机器人的灵活控制和准 确定位。 0026 参照图1和图2， 作为优选方案： 机身1采用铝制薄钣制成， 从而确保其在能够支撑 机器人重量和固定相关部件的基础上， 最大限度实现实现轻量化。 0027 参照图1和图2， 作为优选方案： 送药管142和出药管143一体成型， 且。

15、送药管142和 出药管143均为柔性管或者伸缩管， 从而确保二者有延展性， 可随着转盘141上下升降。 0028 参照图1和图2， 作为优选方案： 行走机构12为履带式结构， 从而尽可能增大运动接 触面积， 确保机器人可在松软的稻谷面上平稳的行走。 0029 参照图1和图2， 说明本实用新型的具体实施方式： 0030 本实用新型具有两种工作模式， 一种是固体药物投放工作模式， 一种是液体药物 喷射工作模式， 工作时， 可依据实际需求选择对应的工作模式， 也可同步运行两种工作模 式。 0031 固体药物投放工作模式下， 机器人依据定位指令从原点出发行进至第一指定投药 点； 抵达指定位置后， 转盘。

16、141在吸盘131和滑动组件132的带动下向下运动至最低点， 并开 始慢速旋转； 固体药物通过送药管142和出药管143传送至转盘141， 最终均匀地投放至盘体 内； 转盘141在吸盘131和滑动组件132的带动下向上运动至最高点， 机器人依据定位指令行 进至第二指定投药点进行投药； 投药完成后， 机器人依据定位指令返回原点； 固体药物挥发 完成后， 机器人再次依据定位指令运动至具体的指定投药点； 抵达指定位置后， 吸盘131向 下运动至最低点并通电获磁， 从而将盘体吸附起来， 并向上运动至最高点， 机器人依据定位 指令将盘体回收至指定回收点。 0032 液体药物喷射工作模式下， 机器人依据设定的运行路线行进， 并依靠液体药箱121 的喷药机构15将药液以雾状形式喷射至粮库内。 0033 上述仅为本实用新型的具体实施方式， 但本实用新型的设计构思并不局限于此， 凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动， 均应属于侵犯本实用新型保护范围的行 为。 说明书 3/3 页 5 CN 210580653 U 5 图1 说明书附图 1/2 页 6 CN 210580653 U 6 图2 说明书附图 2/2 页 7 CN 210580653 U 7 。