应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921671426.4 (22)申请日 2019.10.08 (73)专利权人 西北民族大学 地址 730030 甘肃省兰州市城关区西北新 村1号 (72)发明人 何美荣 (74)专利代理机构 北京中济纬天专利代理有限 公司 11429 代理人 谢建华 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) A62C 31/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器 人 (57)摘要 本实用新型涉及灾害救援技术领域， 且公。

2、开 了一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器 人， 包括机壳， 所述机壳的内底壁固定连接有支 撑柱， 所述支撑柱的顶端固定连接有伺服电机， 所述伺服电机的输出轴固定连接有连接轴， 所述 连接轴正面的一端固定连接有输出齿轮， 所述输 出齿轮的外侧传动连接有皮带， 所述皮带的内侧 传动连接有传动齿轮， 所述传动齿轮的背面开设 有连接槽， 所述连接槽的内部固定连接有连接 块， 所述连接块的背面固定连接有连接杆。 该应 用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 通过设 置除障板， 有效的使应急灾害救援搜救机器人清 除障碍， 通过设置出水管， 有效的使应急灾害救 援搜救机器人消灭火。 权利要求书1页 说。

3、明书4页 附图2页 CN 210616550 U 2020.05.26 CN 210616550 U 1.一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 包括机壳(1)， 其特征在于： 所述机壳 (1)的内底壁固定连接有支撑柱(2)， 所述支撑柱(2)的顶端固定连接有伺服电机(3)， 所述 伺服电机(3)的输出轴固定连接有连接轴(4)， 所述连接轴(4)正面的一端固定连接有输出 齿轮(5)， 所述输出齿轮(5)的外侧传动连接有皮带(6)， 所述皮带(6)的内侧传动连接有传 动齿轮(7)， 所述传动齿轮(7)的背面开设有连接槽(8)， 所述连接槽(8)的内部固定连接有 连接块(9)， 所述连接块(。

4、9)的背面固定连接有连接杆(10)， 所述机壳(1)的内底壁固定连接 有承接柱(11)， 所述承接柱(11)的顶部固定连接有活塞气缸(12)， 所述机壳(1)的左侧壁固 定连接有空气储存箱(13)， 所述机壳(1)的内顶壁固定连接有水箱(14)， 所述水箱(14)的右 侧固定连接有出水管(15)， 所述机壳(1)的底部固定连接有连接箱(16)， 所述连接箱(16)的 内底壁固定连接有动力电机(17)， 所述动力电机(17)的输出轴固定连接有转动轴(18)， 所 述连接箱(16)的底部固定连接有履带机构(19)， 所述机壳(1)的右侧固定连接有除障板 (20)。 2.根据权利要求1所述的一种应用。

5、D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 其特征在于： 所述连接杆(10)背面的一端固定连接有矩形块， 且矩形块与活塞气缸(12)固定连接。 3.根据权利要求1所述的一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 其特征在于： 所述空气储存箱(13)与活塞气缸(12)之间固定连接有连接管。 4.根据权利要求1所述的一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 其特征在于： 所述机壳(1)内底壁的右侧固定连接有通信处理器， 且机壳(1)顶部的左侧固定连接有摄像 机， 通信处理器和摄像机电连接。 5.根据权利要求1所述的一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 其特征在于： 所述机壳(1)的正面开设。

6、有六个通气孔， 且六个通气孔的直径均在一直两厘米之间。 6.根据权利要求1所述的一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 其特征在于： 所述空气储存箱(13)与水箱(14)之间固定连接有承接管， 且水箱(14)的顶部固定连接有进 水管。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210616550 U 2 一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及灾害救援技术领域， 具体为一种应用D2D通信的应急灾害救援搜 救机器人。 背景技术 0002 D2D， 是计算机专业术语， 它是一种在系统的控制下， 允许终端之间通过复用小区 资源直接进行通信的新型技术， 在一定程度上。

7、解决无线通信系统频谱资源匮乏的问题。 0003 D2D被运用在救援机器人上， 但现有的应急灾害救援搜救机器人存在一些不足， 在 使用时， 应急灾害救援搜救机器人只能拍摄灾害现场的灾害情况， 不能临时应对火灾， 且在 移动时， 碰到路障无法处理， 故而提出一种应用D2D 通信的应急灾害救援搜救机器人来解 决上述所提出的问题。 实用新型内容 0004 (一)解决的技术问题 0005 针对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救 机器人， 具备处理路障和消防灭火等优点， 解决了现有应用D2D通信的应急灾害救援搜救机 器人不能处理路障和不能消防灭火的问题。 0006 (二。

8、)技术方案 0007 为实现上述处理路障和灭火的目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种应用D2D 通信的应急灾害救援搜救机器人， 包括机壳， 所述机壳的内底壁固定连接有支撑柱， 所述支 撑柱的顶端固定连接有伺服电机， 所述伺服电机的输出轴固定连接有连接轴， 所述连接轴 正面的一端固定连接有输出齿轮， 所述输出齿轮的外侧传动连接有皮带， 所述皮带的内侧 传动连接有传动齿轮， 所述传动齿轮的背面开设有连接槽， 所述连接槽的内部固定连接有 连接块， 所述连接块的背面固定连接有连接杆， 所述机壳的内底壁固定连接有承接柱， 所述 承接柱的顶部固定连接有活塞气缸， 所述机壳的左侧壁固定连接有空气储存箱。

9、， 所述机壳 的内顶壁固定连接有水箱， 所述水箱的右侧固定连接有出水管， 所述机壳的底部固定连接 有连接箱， 所述连接箱的内底壁固定连接有动力电机， 所述动力电机的输出轴固定连接有 转动轴， 所述连接箱的底部固定连接有履带机构， 所述机壳的右侧固定连接有除障板。 0008 优选的， 所述连接杆背面的一端固定连接有矩形块， 且矩形块与活塞气缸固定连 接。 0009 优选的， 所述空气储存箱与活塞气缸之间固定连接有连接管。 0010 优选的， 所述机壳内底壁的右侧固定连接有通信处理器， 且机壳顶部的左侧固定 连接有摄像机， 通信处理器和摄像机电连接。 0011 优选的， 所述机壳的正面开设有六个通。

10、气孔， 且六个通气孔的直径均在一直两厘 米之间。 0012 优选的， 所述空气储存箱与水箱之间固定连接有承接管， 且水箱的顶部固定连接 说明书 1/4 页 3 CN 210616550 U 3 有进水管。 0013 (三)有益效果 0014 与现有技术相比， 本实用新型提供了一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器 人， 具备以下有益效果： 0015 该应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 在水箱中装入充足的水后， 封闭进水 管， 当应急灾害救援搜救机器人遇到火灾时， 运作伺服电机， 伺服电机的输出轴带动连接轴 转动， 连接轴的转动带动输出齿轮转动， 在皮带的传动作用下， 传动齿轮进行转动。

11、， 传动齿 轮的转动带动连接块和连接杆转动， 在连接杆的转动作用下， 矩形块做往返运动， 在矩形块 的往返作用下， 活塞气缸做活塞运动， 从而使外界的空气从活塞依次通过连接管、 空气储存 箱和承接管进入水箱， 在气压的作用下， 水箱中的水从出水管流出， 从而使应急灾害救援搜 救机器人处理火灾， 当应急灾害救援搜救机器人遇到障碍时， 运作动力电机， 动力电机的输 出轴带动转动轴转动， 转动轴的转动带动机壳转动， 机壳的转动带动除障板转动， 从而使应 急灾害救援搜救机器人处理障碍。 附图说明 0016 图1为本实用新型结构示意图； 0017 图2为本实用新型结构中A的局部放大示意图； 0018 图。

12、3为本实用新型结构中的伺服电机连接结构的右视图。 0019 图中： 1机壳、 2支撑柱、 3伺服电机、 4连接轴、 5输出齿轮、 6皮带、 7传动齿轮、 8连接 槽、 9连接块、 10连接杆、 11承接柱、 12活塞气缸、 13 空气储存箱、 14水箱、 15出水管、 16连接 箱、 17动力电机、 18转动轴、 19 履带机构、 20除障板。 具体实施方式 0020 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做。

13、出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0021 请参阅图1-3， 一种应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 包括机壳 1， 机壳1 内底壁的右侧固定连接有通信处理器， 且机壳1顶部的左侧固定连接有摄像机， 通信处理器 和摄像机电连接， 机壳1的正面开设有六个通气孔， 且六个通气孔的直径均在一直两厘米之 间， 机壳1的内底壁固定连接有支撑柱2， 支撑柱2的顶端固定连接有伺服电机3， 伺服电机3 的型号可为RS775， 伺服电机3的输出轴固定连接有连接轴4， 连接轴4正面的一端固定连接 有输出齿轮5， 输出齿轮5的外侧传动连接有皮带6， 皮带6的内侧传动连。

14、接有传动齿轮7， 传 动齿轮7的背面开设有连接槽8， 连接槽8的内部固定连接有连接块9， 连接块9的背面固定连 接有连接杆10， 机壳1的内底壁固定连接有承接柱11， 承接柱11的顶部固定连接有活塞气缸 12， 连接杆10背面的一端固定连接有矩形块， 且矩形块与活塞气缸12固定连接， 机壳1的左 侧壁固定连接有空气储存箱13， 空气储存箱13与活塞气缸12之间固定连接有连接管， 机壳1 的内顶壁固定连接有水箱14， 空气储存箱13与水箱14之间固定连接有承接管， 且水箱14的 顶部固定连接有进水管， 水箱14的右侧固定连接有出水管15， 机壳1的底部固定连接有连接 说明书 2/4 页 4 CN。

15、 210616550 U 4 箱16， 连接箱16的内底壁固定连接有动力电机17， 动力电机17的型号可为RS775， 动力电机 17的输出轴固定连接有转动轴18， 连接箱16的底部固定连接有履带机构19， 履带机构19 是 由履带和滚轮等结构组成的， 机壳1的右侧固定连接有除障板20， 在水箱 14中装入充足的 水后， 封闭进水管， 当应急灾害救援搜救机器人遇到火灾时， 运作伺服电机3， 伺服电机3的 输出轴带动连接轴4转动， 连接轴4的转动带动输出齿轮5转动， 在皮带6的传动作用下， 传动 齿轮7进行转动， 传动齿轮7的转动带动连接块9和连接杆10转动， 在连接杆10的转动作用 下， 矩形。

16、块做往返运动， 在矩形块的往返作用下， 活塞气缸12做活塞运动， 从而使外界的空 气从活塞依次通过连接管、 空气储存箱13和承接管进入水箱14， 在气压的作用下， 水箱14中 的水从出水管15流出， 从而使应急灾害救援搜救机器人处理火灾， 当应急灾害救援搜救机 器人遇到障碍时， 运作动力电机17， 动力电机17的输出轴带动转动轴18转动， 转动轴18的转 动带动机壳1转动， 机壳1的转动带动除障板20转动， 从而使应急灾害救援搜救机器人处理 障碍。 0022 在使用时， 在水箱14中装入充足的水后， 封闭进水管， 当应急灾害救援搜救机器人 遇到火灾时， 运作伺服电机3， 伺服电机3的输出轴带动。

17、连接轴4 转动， 连接轴4的转动带动 输出齿轮5转动， 在皮带6的传动作用下， 传动齿轮7进行转动， 传动齿轮7的转动带动连接块 9和连接杆10转动， 在连接杆10的转动作用下， 矩形块做往返运动， 在矩形块的往返作用下， 活塞气缸 12做活塞运动， 从而使外界的空气从活塞通过连接管进入空气储存箱13， 进而从 流入承接管， 最后进入水箱14， 在气压的作用下， 水箱14中的水从出水管15流出， 从而使应 急灾害救援搜救机器人处理火灾， 当应急灾害救援搜救机器人遇到障碍时， 运作动力电机 17， 动力电机17的输出轴带动转动轴18 转动， 转动轴18的转动带动机壳1转动， 机壳1的转 动带动除。

18、障板20转动， 从而使应急灾害救援搜救机器人处理障碍。 0023 综上所述， 该应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人， 在水箱14中装入充足的水 后， 封闭进水管， 当应急灾害救援搜救机器人遇到火灾时， 运作伺服电机3， 伺服电机3的输 出轴带动连接轴4转动， 连接轴4的转动带动输出齿轮5转动， 在皮带6的传动作用下， 传动齿 轮7进行转动， 传动齿轮7 的转动带动连接块9和连接杆10转动， 在连接杆10的转动作用下， 矩形块做往返运动， 在矩形块的往返作用下， 活塞气缸12做活塞运动， 从而使外界的空气从 活塞依次通过连接管、 空气储存箱13和承接管进入水箱14， 在气压的作用下， 水箱1。

19、4中的水 从出水管15流出， 从而使应急灾害救援搜救机器人处理火灾， 当应急灾害救援搜救机器人 遇到障碍时， 运作动力电机17， 动力电机17的输出轴带动转动轴18转动， 转动轴18的转动带 动机壳1转动， 机壳1的转动带动除障板20转动， 从而使应急灾害救援搜救机器人处理障碍， 解决了现有应用D2D通信的应急灾害救援搜救机器人不能处理路障和不能消防灭火的问 题。 0024 需要说明的是， 术语 “包括” 、“包含” 或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包 含， 从而使得包括一系列要素的过程、 方法、 物品或者设备不仅包括那些要素， 而且还包括 没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种过程。

20、、 方法、 物品或者设备所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括一个” 限定的要素， 并不排除在包括所述要素 的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。 0025 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 说明书 3/4 页 5 CN 210616550 U 5 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 4/4 页 6 CN 210616550 U 6 图1 图2 说明书附图 1/2 页 7 CN 210616550 U 7 图3 说明书附图 2/2 页 8 CN 210616550 U 8 。