行走稳定的排爆机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920749952.1 (22)申请日 2019.05.23 (73)专利权人 四川文理学院 地址 635000 四川省达州市塔石路中段519 号 (72)发明人 侯翔 (74)专利代理机构 石家庄德皓专利代理事务所 (普通合伙) 13129 代理人 齐军彩杨瑞龙 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 19/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种行走。

2、稳定的排爆机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种行走稳定的排爆机 器人， 包括机座， 机座的两侧对称设有履带式行 走机构， 机座的顶端设有支撑块、 摄像支架和存 储箱， 支撑块的顶端设有机械臂， 机械臂的一端 设有机械手， 摄像支架的顶端设有摄像本体， 摄 像本体的一侧设有摄像头， 摄像本体远离摄像头 的一侧设有图像信号发射器， 图像信号发射器与 摄像本体电连接， 机座的一侧设有清扫板， 清扫 板与机座通过连接杆相连接。 本实用新型的一种 行走稳定的排爆机器人， 能胜任剪断供电导线和 搬运爆炸物等多项工作， 可以及时的把监控数据 传输给操作员， 而且行走更加平稳， 减少了障碍 物对防爆机器。

3、人的影响， 同时能原地转向， 大大 减少了转向所需要的空间， 提高了防爆机器人的 适应力。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 210678720 U 2020.06.05 CN 210678720 U 1.一种行走稳定的排爆机器人， 其特征在于： 包括机座 （1） ， 所述机座 （1） 的两侧对称设 有履带式行走机构 （2） ， 所述机座 （1） 的顶端设有支撑块 （3） 、 摄像支架 （6） 和存储箱 （10） ， 所 述支撑块 （3） 的顶端设有机械臂 （4） ， 所述机械臂 （4） 的一端设有机械手 （5） ， 所述摄像支架 （6） 的顶端设有摄像本体 （7） ， 所述摄像本体。

4、 （7） 的一侧设有摄像头 （8） ， 所述摄像本体 （7） 远 离所述摄像头 （8） 的一侧设有图像信号发射器 （9） ， 所述图像信号发射器 （9） 与所述摄像本 体 （7） 电连接， 所述机座 （1） 的一侧设有清扫板 （12） ， 所述清扫板 （12） 与所述机座 （1） 通过连 接杆 （11） 相连接， 所述机座 （1） 远离所述清扫板 （12） 的一侧设有电源 （13） ， 所述机座 （1） 的 底端中间位置设有转向机构 （14） 。 2.根据权利要求1所述的一种行走稳定的排爆机器人， 其特征在于： 所述转向机构 （14） 包括设置于所述机座 （1） 底端的箱体 （15） ， 所述。

5、箱体 （15） 的底端设有通孔， 所述通孔与所述 箱体 （15） 的内部相连通， 且所述通孔内贯穿设有电动伸缩杆 （16） ， 所述电动伸缩杆 （16） 的 伸缩端设有位于所述箱体 （15） 下方的支撑板 （22） ， 所述支撑板 （22） 的底端设有橡胶层 （23） ， 所述电动伸缩杆 （16） 的另一端与所述箱体 （15） 的顶端内壁通过第一轴承 （17） 连接， 所述箱体 （15） 的一侧内壁设有电机 （18） ， 所述电机 （18） 的输出端设有转轴 （19） ， 所述转轴 （19） 的另一端设有第一锥形齿轮 （20） ， 所述电动伸缩杆 （16） 的外部套设有与所述第一锥形 齿轮 （。

6、20） 相啮合的第二锥形齿轮 （24） 。 3.根据权利要求2所述的一种行走稳定的排爆机器人， 其特征在于： 所述电动伸缩杆 （16） 与所述通孔之间的连接处设有第二轴承 （21） ， 所述电机 （18） 的输出端与所述转轴 （19） 通过联轴器 （25） 连接。 4.根据权利要求1所述的一种行走稳定的排爆机器人， 其特征在于： 所述清扫板 （12） 的 形状为 “V” 字形。 5.根据权利要求1所述的一种行走稳定的排爆机器人， 其特征在于： 所述支撑块 （3） 位 于所述摄像支架 （6） 与所述存储箱 （10） 之间， 且所述摄像支架 （6） 位于所述机座 （1） 顶端靠 近所述清扫板 （1。

7、2） 的一侧。 6.根据权利要求1所述的一种行走稳定的排爆机器人， 其特征在于： 所述存储箱 （10） 为 顶端开口的空腔结构。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210678720 U 2 一种行走稳定的排爆机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及排爆设备技术领域， 特别涉及一种行走稳定的排爆机器人。 背景技术 0002 爆炸给国家和人民带来巨大的经济损失和政治影响， 威胁排爆人员的生命安全， 各国为了维护社会稳定和政治需求， 对研究开发反恐防暴技术和装备给予了极大的重视和 较多的投入， 随着遥控和局部自主移动技术的发展， 用于反恐侦查及排爆的地面移动机器 人开始得到应用。 排爆机器人是指。

8、代替人到不能去或不适宜去的有爆炸、 危险等环境中， 或 进行排除危险物工做的机器人， 是专门用于搜索、 探测、 处理各种爆炸危险品的机器人， 也 可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分子实施有效的攻击， 是反恐专业队伍中必不可少的重 要装备， 目前多数的排爆机器人， 在行走时， 遇到部分的障碍物往往检测不及时， 导致排爆 机器人撞到障碍物， 进而使得行走出现颠簸， 甚至可能使排爆机器人翻倒， 或者机器人受到 外力导致损坏， 进而影响了排爆机器人的正常工作， 而且排爆机器人的工作环境通常障碍 物较多， 移动空间小， 排爆机器人转向的空间有限， 而目前排爆机器人的转向结构复杂， 且 需要的转向空间较大，。

9、 进而使得排爆机器人不能快速准确的转向， 进而排爆机器人行走受 到影响， 给实际工作造成了诸多不便。 实用新型内容 0003 本实用新型的主要目的在于提供一种行走稳定的排爆机器人， 可以有效解决背景 技术中多数的排爆机器人， 在行走时， 遇到部分的障碍物往往检测不及时， 导致排爆机器人 撞到障碍物， 进而使得行走出现颠簸， 甚至可能使排爆机器人翻倒， 或者机器人受到外力导 致损坏， 进而影响了排爆机器人的正常工作， 而且排爆机器人的工作环境通常障碍物较多， 移动空间小， 排爆机器人转向的空间有限， 而目前排爆机器人的转向结构复杂， 且需要的转 向空间较大， 进而使得排爆机器人不能快速准确的转向。

10、， 进而排爆机器人行走受到影响， 给 实际工作造成了诸多不便的问题。 0004 为实现上述目的， 本实用新型采取的技术方案为： 0005 一种行走稳定的排爆机器人， 包括机座， 所述机座的两侧对称设有履带式行走机 构， 所述机座的顶端设有支撑块、 摄像支架和存储箱， 所述支撑块的顶端设有机械臂， 所述 机械臂的一端设有机械手， 所述摄像支架的顶端设有摄像本体， 所述摄像本体的一侧设有 摄像头， 所述摄像本体远离所述摄像头的一侧设有图像信号发射器， 所述图像信号发射器 与所述摄像本体电连接， 所述机座的一侧设有清扫板， 所述清扫板与所述机座通过连接杆 相连接， 所述机座远离所述清扫板的一侧设有电。

11、源， 所述机座的底端中间位置设有转向机 构。 0006 优选的， 所述转向机构包括设置于所述机座底端的箱体， 所述箱体的底端设有通 孔， 所述通孔与所述箱体的内部相连通， 且所述通孔内贯穿设有电动伸缩杆， 所述电动伸缩 杆的伸缩端设有位于所述箱体下方的支撑板， 所述支撑板的底端设有橡胶层， 所述电动伸 说明书 1/3 页 3 CN 210678720 U 3 缩杆的另一端与所述箱体的顶端内壁通过第一轴承连接， 所述箱体的一侧内壁设有电机， 所述电机的输出端设有转轴， 所述转轴的另一端设有第一锥形齿轮， 所述电动伸缩杆的外 部套设有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮。 0007 优选的， 所。

12、述电动伸缩杆与所述通孔之间的连接处设有第二轴承， 所述电机的输 出端与所述转轴通过联轴器连接。 0008 优选的， 所述清扫板的形状为 “V” 字形。 0009 优选的， 所述支撑块位于所述摄像支架与所述存储箱之间， 且所述摄像支架位于 所述机座顶端靠近所述清扫板的一侧。 0010 优选的， 所述存储箱为顶端开口的空腔结构。 0011 与现有技术相比， 本实用新型具有如下有益效果： 通过设置机械臂、 机械手和存储 箱的配合作用， 进而可以对供电线路进行剪断， 或者搬运爆炸物到指定地点， 进而完成排爆 工作， 通过设置摄像头、 摄像本体和图像信号发射器的配合作用， 进而可以观察到排爆机器 人的视。

13、角， 进而方便对排爆机器人的操作， 通过设置的清扫板， 进而对无法及时避让的障碍 物进行铲除， 防止防爆机器人直接撞上或者碾压障碍物， 而导致可能发生的危险， 通过设置 的转向机构， 进而可以实现原地转向， 进而大大减少了转向所需要的空间， 提高了防爆机器 人适应多种地形的能力， 本设计操作简单， 设计合理， 能胜任剪断供电导线和搬运爆炸物等 多项工作， 可以及时的把监控数据传输给操作员， 而且行走更加平稳， 减少了障碍物对防爆 机器人的影响， 同时能原地转向， 大大减少了转向所需要的空间， 提高了防爆机器人的适应 力。 附图说明 0012 图1为本实用新型一种行走稳定的排爆机器人的整体结构示。

14、意图； 0013 图2为本实用新型一种行走稳定的排爆机器人的俯视图； 0014 图3为本实用新型一种行走稳定的排爆机器人转向机构的结构示意图； 0015 图4为本实用新型一种行走稳定的排爆机器人清扫板的结构示意图。 0016 图中： 1、 机座； 2、 履带式行走机构； 3、 支撑块； 4、 机械臂； 5、 机械手； 6、 摄像支架； 7、 摄像本体； 8、 摄像头； 9、 图像信号发射器； 10、 存储箱； 11、 连接杆； 12、 清扫板； 13、 电源； 14、 转向机构； 15、 箱体； 16、 电动伸缩杆； 17、 第一轴承； 18、 电机； 19、 转轴； 20、 第一锥形齿轮； 。

15、21、 第二轴承； 22、 支撑板； 23、 橡胶层； 24、 第二锥形齿轮； 25、 联轴器。 具体实施方式 0017 为使本实用新型实现的技术手段、 创作特征、 达成目的与功效易于明白了解， 下面 结合具体实施方式， 进一步阐述本实用新型。 0018 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 术语 “上” 、“下” 、“内” 、“外”“前端” 、“后 端” 、“两端” 、“一端” 、“另一端” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系， 仅是为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本实。

16、用新型的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0019 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安 说明书 2/3 页 4 CN 210678720 U 4 装” 、“设置有” 、“连接” 等， 应做广义理解， 例如 “连接” ， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连 接， 或一体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒 介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况 理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 0020 如图。

17、1-4所示， 一种行走稳定的排爆机器人， 包括机座1， 机座1的两侧对称设有履 带式行走机构2， 机座1的顶端设有支撑块3、 摄像支架6和存储箱10， 支撑块3的顶端设有机 械臂4， 机械臂4的一端设有机械手5， 摄像支架6的顶端设有摄像本体7， 摄像本体7的一侧设 有摄像头8， 摄像本体7远离摄像头8的一侧设有图像信号发射器9， 图像信号发射器9与摄像 本体7电连接， 机座1的一侧设有清扫板12， 清扫板12与机座1通过连接杆11相连接， 机座1远 离清扫板12的一侧设有电源13， 机座1的底端中间位置设有转向机构14； 0021 转向机构14包括设置于机座1底端的箱体15， 箱体15的底端。

18、设有通孔， 通孔与箱体 15的内部相连通， 且通孔内贯穿设有电动伸缩杆16， 电动伸缩杆16的伸缩端设有位于箱体 15下方的支撑板22， 支撑板22的底端设有橡胶层23， 电动伸缩杆16的另一端与箱体15的顶 端内壁通过第一轴承17连接， 箱体15的一侧内壁设有电机18， 电机18的输出端设有转轴19， 转轴19的另一端设有第一锥形齿轮20， 电动伸缩杆16的外部套设有与第一锥形齿轮20相啮 合的第二锥形齿轮24； 电动伸缩杆16与通孔之间的连接处设有第二轴承21， 电机18的输出 端与转轴19通过联轴器25连接； 清扫板12的形状为 “V” 字形； 支撑块3位于摄像支架6与存储 箱10之间，。

19、 且摄像支架6位于机座1顶端靠近清扫板12的一侧； 存储箱10为顶端开口的空腔 结构。 0022 需要说明的是， 本实用新型为一种行走稳定的排爆机器人， 在使用时， 通过电源 13， 对所需要电的设备进行供电， 通过摄像头8观察防爆机器人的工作情况， 进而摄像本体7 记录和处理防爆机器人的观察数据， 并通过图像信号发射器9把数据传输给操作员， 进而便 于操作员及时控制防爆机器人， 通过机械手5和机械臂4的配合作用， 进而可以对供电导线 进行剪断， 同时也可以把爆炸物放置存储箱10内运走， 在防爆机器人通过履带式行走机构2 行走时， 遇到不能及时避让的障碍物， 通过清扫板12把障碍物清扫到行动路。

20、线的两端， 进而 减少障碍物对防爆机器人的影响， 当需要转向时， 控制电动伸缩杆16伸长， 进而支撑板22通 过橡胶层23接触地面， 通过橡胶层23加大支撑板22与地面的摩擦力， 进而当防爆机器人的 履带式行走机构2脱离地面时， 进而电动伸缩杆16处于相对地面静止状态， 启动电机18， 进 而转轴19驱动第一锥形齿轮20旋转， 进而由于第二锥形齿轮24固定在电动伸缩杆16外部， 且箱体15与电动伸缩杆16的顶端通过第一轴承17连接， 进而通过第一锥形齿轮20与第二锥 形齿轮24的啮合， 进而使得箱体15以电动伸缩杆16为中心轴旋转， 进而机座1旋转， 当排爆 机器人旋转到合适位置时停止电机18。

21、， 进而控制电动伸缩杆16缩短， 进而履带式行走机构2 接触地面， 进而完成原地转向， 进而大大减少了转向所需要的空间。 0023 以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。 本行 业的技术人员应该了解， 本实用新型不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中描述 的只是说明本实用新型的原理， 在不脱离本实用新型精神和范围的前提下， 本实用新型还 会有各种变化和改进， 这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。 本实用新型 要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。 说明书 3/3 页 5 CN 210678720 U 5 图 1 图 2 说明书附图 1/2 页 6 CN 210678720 U 6 图 3 图 4 说明书附图 2/2 页 7 CN 210678720 U 7 。