云台、弹丸发射系统和移动平台.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921556938.6 (22)申请日 2019.09.18 (73)专利权人 深圳市大疆创新科技有限公司 地址 518057 广东省深圳市南山区高新南 区粤兴一道9号香港科大深圳产学研 大楼6楼 (72)发明人 张鑫亮 (74)专利代理机构 北京励诚知识产权代理有限 公司 11647 代理人 赵爽 (51)Int.Cl. F41H 7/00(2006.01) F41A 27/22(2006.01) F41A 27/24(2006.01) (54)实用新型名称 云台、 弹丸。

2、发射系统和移动平台 (57)摘要 本实用新型公开了一种云台、 弹丸发射系统 和移动平台， 云台用于与发射装置连接， 云台包 括第一轴结构、 第二轴结构和第三轴结构， 第一 轴结构包括第一电机和第一支架， 第一电机连接 第一支架， 第二轴结构包括第二电机和第二支 架， 第二电机与第一支架固定连接， 第三轴结构 包括第三电机， 第三电机固定连接第二支架， 其 中， 第一电机用于驱动第一支架带动第二轴结构 和第三轴结构沿云台的横滚轴转动， 第二电机用 于驱动第三轴结构沿云台的偏航轴转动， 第三电 机用于驱动发射装置沿云台的俯仰轴转动。 上述 云台， 通过三轴结构来实现对云台上的发射装置 的多方向调整。

3、， 使得发射装置可避开前方的障碍 物对目标进行射击， 这样发射装置可具有更大的 射击范围。 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 CN 210689391 U 2020.06.05 CN 210689391 U 1.一种云台， 用于与发射装置连接， 其特征在于， 所述云台包括： 第一轴结构， 所述第一轴结构包括第一电机和第一支架， 所述第一电机连接所述第一 支架； 第二轴结构， 所述第二轴结构包括第二电机和第二支架， 所述第二电机与所述第一支 架固定连接； 第三轴结构， 所述第三轴结构包括第三电机， 所述第三电机固定连接所述第二支架； 其中， 所述第一电机用于驱动所述第一支架带动所述第二轴结构。

4、和所述第三轴结构沿 所述云台的横滚轴转动， 所述第二电机用于驱动所述第三轴结构沿所述云台的偏航轴转动， 所述第三电机用于驱动所述发射装置沿所述云台的俯仰轴转动。 2.根据权利要求1所述的云台， 其特征在于， 所述云台包括传动组件， 所述传动组件连 接所述第一电机和所述第一支架， 所述传动组件包括以下至少一种结构： 齿轮、 皮带、 链条、 丝杆。 3.根据权利要求2所述的云台， 其特征在于， 所述传动组件包括第一结合件和第二结合 件， 所述第一结合件连接所述第一电机的输出轴， 所述第二结合件连接所述第一支架， 所述 传动组件包括所述皮带， 所述皮带连接所述第一结合件和所述第二结合件。 4.根据权。

5、利要求3所述的云台， 其特征在于， 所述云台包括限位组件， 所述限位组件包 括限位板和限位块， 所述限位板连接所述限位块并共同形成有限定所述皮带位置的空间。 5.根据权利要求4所述的云台， 其特征在于， 所述限位块设有转动轮， 所述转动轮与所 述皮带接触。 6.根据权利要求2所述的云台， 其特征在于， 所述第一支架包括连接件和安装件， 所述 连接件连接所述传动组件和所述安装件， 所述安装件开设有容置槽， 所述第二电机部分地 容置在所述容置槽。 7.根据权利要求1所述的云台， 其特征在于， 所述云台包括输送组件， 所述输送组件包 括输送部和容置仓， 所述输送部连接所述容置仓， 所述容置仓用于容置。

6、弹丸， 所述输送部包 括设在所述第一支架的第一输送件和设在所述第二支架的第二输送件； 所述输送部用于经所述第一输送件和所述第二输送件将所述弹丸输送至所述发射装 置。 8.根据权利要求7所述的云台， 其特征在于， 所述第一输送件部分地呈弯管结构。 9.根据权利要求7所述的云台， 其特征在于， 所述云台包括固定在所述第一支架的固定 件， 所述固定件固定连接所述第一输送件； 所述固定件用于在所述第一支架转动时带动所述第一输送件转动。 10.根据权利要求1所述的云台， 其特征在于， 所述云台包括升降结构， 所述升降结构包 括第四电机和升降组件， 所述第一轴结构设在所述升降组件上； 所述第四电机连接所述。

7、升降组件并用于驱动所述升降组件带动所述第一轴结构、 所述 第二轴结构、 所述第三轴结构升降。 11.根据权利要求10所述的云台， 其特征在于， 所述升降组件包括第一板、 剪叉式升降 组件和第二板， 所述剪叉式升降组件连接在所述第一板和所述第二板之间， 所述第四电机 安装在所述第二板， 所述第一轴结构设在所述第一板上； 权利要求书 1/2 页 2 CN 210689391 U 2 所述第四电机连接所述剪叉式升降组件并用于驱动所述剪叉式升降组件带动所述第 一板升降， 从而使所述第一轴结构、 所述第二轴结构、 所述第三轴结构升降。 12.根据权利要求11所述的云台， 其特征在于， 所述升降结构包括设。

8、在所述第二板的复 位支架， 所述复位支架包括第一复位件， 所述第一支架包括第二复位件， 在所述第一轴结构 处于预设高度范围时， 所述第一复位件与所述第二复位件相互连接以限制所述第一支架沿 所述云台的横滚轴的转动。 13.根据权利要求12所述的云台， 其特征在于， 所述第一复位件和所述第二复位件的其 中一个设有凹陷， 另一个设有凸块， 在所述第一轴结构处于所述预设高度范围时， 所述凸块 部分地收容在所述凹陷内。 14.根据权利要求12所述的云台， 其特征在于， 所述第一板开设有通孔， 所述第一复位 件穿设所述通孔。 15.根据权利要求1所述的云台， 其特征在于， 所述云台包括两个限位开关， 所述。

9、两个限 位开关间隔设置； 所述两个限位开关用于限定所述云台沿所述横滚轴的转动范围。 16.根据权利要求1所述的云台， 其特征在于， 所述云台还包括图像传输模块以及控制 所述图像传输模块旋转的第五电机， 所述第五电机与所述第一电机联动， 在所述第一电机 驱动所述第一支架转动时， 所述第五电机驱动所述图像传输模块沿相反的方向转动。 17.一种弹丸发射系统， 其特征在于， 包括发射装置和权利要求1-16任一项所述的云 台， 所述发射装置连接所述第三电机。 18.一种移动平台， 其特征在于， 包括权利要求17所述的弹丸发射系统。 权利要求书 2/2 页 3 CN 210689391 U 3 云台、 弹。

10、丸发射系统和移动平台 技术领域 0001 本实用新型涉及云台技术领域， 特别涉及一种云台、 弹丸发射系统和移动平台。 背景技术 0002 在相关技术中， 步兵机器人由于角色数量多、 灵活、 攻击速度快等优点， 往往在比 赛中发挥着相当重要的作用。 其中， 云台的稳定性在一定程度上决定了打击精度。 0003 传统的步兵机器人通常搭载具有双轴结构的云台， 发射装置置于云台的俯仰轴 上， 该结构存在的问题是： 步兵机器人的实际射击范围受到限制， 当步兵机器人处于定点射 击的状态时， 若前方存在障碍物， 则难以击中障碍物后的目标。 实用新型内容 0004 本实用新型的实施方式提供了一种云台、 弹丸发射。

11、系统和移动平台。 0005 本实用新型实施方式提供的一种云台， 用于与发射装置连接， 所述云台包括： 0006 第一轴结构， 所述第一轴结构包括第一电机和第一支架， 所述第一电机连接所述 第一支架； 0007 第二轴结构， 所述第二轴结构包括第二电机和第二支架， 所述第二电机与所述第 一支架固定连接； 0008 第三轴结构， 所述第三轴结构包括第三电机， 所述第三电机固定连接所述第二支 架； 0009 其中， 所述第一电机用于驱动所述第一支架带动所述第二轴结构和所述第三轴结 构沿所述云台的横滚轴转动， 0010 所述第二电机用于驱动所述第三轴结构沿所述云台的偏航轴转动， 0011 所述第三电机。

12、用于驱动所述发射装置沿所述云台的俯仰轴转动。 0012 上述云台， 通过三轴结构来实现对云台上的发射装置的多方向调整， 使得发射装 置可避开前方的障碍物对目标进行射击， 这样发射装置可具有更大的射击范围。 0013 在某些实施方式中， 所述云台包括传动组件， 所述传动组件连接所述第一电机和 所述第一支架， 所述传动组件包括以下至少一种结构： 齿轮、 皮带、 链条、 丝杆。 0014 在某些实施方式中， 所述传动组件包括第一结合件和第二结合件， 所述第一结合 件连接所述第一电机的输出轴， 所述第二结合件连接所述第一支架， 所述传动组件包括所 述皮带， 所述皮带连接所述第一结合件和所述第二结合件。。

13、 0015 在某些实施方式中， 所述云台包括限位组件， 所述限位组件包括限位板和限位块， 所述限位板连接所述限位块并共同形成有限定所述皮带位置的空间。 0016 在某些实施方式中， 所述限位块设有转动轮， 所述转动轮与所述皮带接触。 0017 在某些实施方式中， 所述第一支架包括连接件和安装件， 所述连接件连接所述传 动组件和所述安装件， 所述安装件开设有容置槽， 所述第二电机部分地容置在所述容置槽。 0018 在某些实施方式中， 所述云台包括输送组件， 所述输送组件包括输送部和容置仓， 说明书 1/9 页 4 CN 210689391 U 4 所述输送部连接所述容置仓， 所述容置仓用于容置弹。

14、丸， 所述输送部包括设在所述第一支 架的第一输送件和设在所述第二支架的第二输送件； 0019 所述输送部用于经所述第一输送件和所述第二输送件将所述弹丸输送至所述发 射装置。 0020 在某些实施方式中， 所述第一输送件部分地呈弯管结构。 0021 在某些实施方式中， 所述云台包括固定在所述第一支架的固定件， 所述固定件固 定连接所述第一输送件； 0022 所述固定件用于在所述第一支架转动时带动所述第一输送件转动。 0023 在某些实施方式中， 所述云台包括升降结构， 所述升降结构包括第四电机和升降 组件， 所述第一轴结构设在所述升降组件上； 0024 所述第四电机连接所述升降组件并用于驱动所述。

15、升降组件带动所述第一轴结构、 所述第二轴结构、 所述第三轴结构升降。 0025 在某些实施方式中， 所述升降组件包括第一板、 剪叉式升降组件和第二板， 所述剪 叉式升降组件连接在所述第一板和所述第二板之间， 所述第四电机安装在所述第二板， 所 述第一轴结构设在所述第一板上； 0026 所述第四电机连接所述剪叉式升降组件并用于驱动所述剪叉式升降组件带动所 述第一板升降， 从而使所述第一轴结构、 所述第二轴结构、 所述第三轴结构升降。 0027 在某些实施方式中， 所述升降结构包括设在所述第二板的复位支架， 所述复位支 架包括第一复位件， 所述第一支架包括第二复位件， 在所述第一轴结构处于预设高度。

16、范围 时， 所述第一复位件与所述第二复位件相互连接以限制所述第一支架沿所述云台的横滚轴 的转动。 0028 在某些实施方式中， 所述第一复位件和所述第二复位件的其中一个设有凹陷， 另 一个设有凸块， 在所述第一轴结构处于所述预设高度范围时， 所述凸块部分地收容在所述 凹陷内。 0029 在某些实施方式中， 所述第一板开设有通孔， 所述第一复位件穿设所述通孔。 0030 在某些实施方式中， 所述云台包括两个限位开关， 所述两个限位开关间隔设置； 0031 所述两个限位开关用于限定所述云台沿所述横滚轴的转动范围。 0032 在某些实施方式中， 所述云台还包括图像传输模块以及控制所述图像传输模块旋 。

17、转的第五电机， 所述第五电机与所述第一电机联动， 在所述第一电机驱动所述第一支架转 动时， 所述第五电机驱动所述图像传输模块沿相反的方向转动。 0033 本实用新型实施方式提供的一种弹丸发射系统， 包括发射装置和上述任一实施方 式的云台， 所述发射装置连接所述第三电机。 0034 本实用新型实施方式提供的一种移动平台， 包括上述实施方式的弹丸发射系统。 0035 上述弹丸发射系统和移动平台， 通过三轴结构及升降结构来实现对云台上的发射 装置的多方向、 大范围调整， 使得发射装置可避开前方的障碍物对目标进行射击， 这样发射 装置可具有更大的射击范围。 0036 本实用新型的附加方面和优点将在下面。

18、的描述中部分给出， 部分将从下面的描述 中变得明显， 或通过本实用新型的实践了解到。 说明书 2/9 页 5 CN 210689391 U 5 附图说明 0037 本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中 将变得明显和容易理解， 其中： 0038 图1是本实用新型实施方式的弹丸发射系统的立体示意图； 0039 图2是本实用新型实施方式的弹丸发射系统的部分分解图； 0040 图3是本实用新型实施方式的弹丸发射系统的另一立体示意图； 0041 图4是本实用新型实施方式的升降结构的立体示意图； 0042 图5是本实用新型实施方式的升降结构的部分分解图； 0043 图6是。

19、图1的X部分的放大图； 0044 图7是图2的XI部分的放大图。 0045 主要元件符号说明： 0046 云台100、 弹丸发射系统200； 0047 第一轴结构10、 第一电机11、 传动组件12、 第一结合件121、 第二结合件123、 限位组 件13、 限位板131、 限位块133、 转动轮134、 第一支架14、 连接件141、 安装件142、 容置槽143、 限定板144、 轴承件145、 第二复位件146、 固定件147、 凸块148、 紧固件149、 第一支撑部15、 第 一转轴部151、 第二支撑部16、 第二转轴部161； 0048 第二轴结构20、 第二电机21、 第二通孔。

20、211、 第二支架22、 横板23、 竖板24； 0049 第三轴结构30、 第三电机31； 0050 输送组件40、 输送部41、 拨弹组件411、 第一输送件412、 水平部4121、 弯管部4122、 第一开口4123、 第二开口4124、 第二输送件413、 拨弹轮414、 容置仓42； 0051 升降结构50、 第四电机51、 升降组件52、 第一板521、 第一通孔5211、 第二板522、 剪 叉式升降组件523、 第一升降件524、 第二升降件525、 丝杆526、 滑动件527、 连接板528、 导向 杆529、 复位支架53、 第一复位件531、 凹陷532； 0052 发。

21、射装置60、 校准部61、 摩擦轮62、 发射部63、 主控模组64、 外部接口641、 图像传输 模块65、 标示模块66； 0053 限位开关70。 具体实施方式 0054 下面详细描述本实用新型的实施方式， 所述实施方式的示例在附图中示出， 其中 自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 下面通 过参考附图描述的实施方式是示例性的， 仅用于解释本实用新型， 而不能理解为对本实用 新型的限制。 0055 在本实用新型的描述中， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示 或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有。

22、 “第一” 、“第二” 的 特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。 在本实用新型的描述中，“多个” 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。 0056 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安 装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地 连接。 可以是机械连接， 也可以是电连接。 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 说明书 3/9 页 6 CN 210689391 U 6 可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。 对于本领域的普通技术人员而 言， 可以根。

23、据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 0057 在本实用新型的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的 不同结构。 为了简化本实用新型的公开， 下文中对特定例子的部件和设置进行描述。 当然， 它们仅仅为示例， 并且目的不在于限制本实用新型。 此外， 本实用新型可以在不同例子中重 复参考数字和/或参考字母， 这种重复是为了简化和清楚的目的， 其本身不指示所讨论各种 实施方式和/或设置之间的关系。 此外， 本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例 子， 但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。 0058 请参考图1、 图2、 图4和图5， 本。

24、实用新型实施方式提供的一种云台100， 用于与发射 装置60连接， 云台100包括第一轴结构10、 第二轴结构20和第三轴结构30， 第一轴结构10包 括第一电机11和第一支架14， 第一电机11连接第一支架14， 第二轴结构20包括第二电机21 和第二支架22， 第二电机21与第一支架14固定连接， 第三轴结构30包括第三电机31， 第三电 机31固定连接第二支架22， 其中， 第一电机11用于驱动第一支架14带动第二轴结构20和第 三轴结构30沿云台100的横滚轴R转动， 第二电机21用于驱动第三轴结构30沿云台100的偏 航轴Y转动， 第三电机31用于驱动发射装置60沿云台100的俯仰轴。

25、P转动。 0059 上述云台100， 通过三轴结构来实现对云台100上的发射装置60的多方向调整， 使 得发射装置60可避开前方的障碍物对目标进行射击。 0060 在图示的实施方式中， 云台100还包括升降结构50， 沿垂直方向， 升降结构50设置 在云台100的下方， 升降结构50包括升降组件52， 升降组件52包括第一板521、 第二板522和 剪叉式升降组件523， 三轴结构均设于第一板521上， 沿垂直方向， 第一板521与第二板522间 隔设置， 剪叉式升降组件523设于第一板521与第二板522之间的间隔且转动连接至第一板 521与第二板522。 通过设置升降结构50， 可以调整弹。

26、丸发射系统200的发射高度从而避开前 方障碍物对发射弹道的遮挡， 并可在云台100随R轴旋转的同时， 利用升降结构50带动其上 弹丸发射系统200保持射击高度不变。 0061 具体地， 剪叉式升降组件523的上下端分别转动连接至第一板521与第二板522， 剪 叉式升降组件523可用于带动第一板521在第二板522上沿垂直方向的升降， 进而带动三轴 结构以及发射装置60在升降结构50上的升降。 优选地， 第一板521与第二板522平行设置， 如 此， 云台100在升降结构50上可沿垂直方向进行升降， 使得云台100的升降更稳定， 更易于云 台100进行自动操作。 0062 进一步地， 升降结构。

27、50包括第四电机51， 第四电机51设于第二板522上， 具体地， 请 参考图4和图5， 第四电机51沿第二板522的中心轴线A设置， 第四电机51具有转子， 第四电机 51的转子固定连接丝杆526， 丝杆526与第四电机51的转子沿第二板522的中心轴线A同轴设 置， 丝杆526的一端固定连接至第四电机51的转子， 丝杆526的另一端被可转动地限定在第 二板522上， 剪叉式升降组件523同时转动连接至丝杆526， 如此， 第四电机51通过带动丝杆 526来回转动， 使得剪叉式升降组件523沿丝杆526的长度方向来回滑动， 从而用于驱动第一 板521带动三轴结构以及发射装置60进行升降。 0。

28、063 优选地， 丝杆526穿设有滑动件527， 滑动件527可在丝杆526上来回滑动， 同时， 剪 叉式升降组件523转动连接至滑动件527， 如此， 滑动件527可用于带动剪叉式升降组件523 进行伸展和收缩， 进而带动三轴结构及发射装置60升降。 说明书 4/9 页 7 CN 210689391 U 7 0064 具体地， 丝杆526表面设有螺纹结构， 滑动件527具有与丝杆526的螺纹结构相匹配 的螺纹结构， 丝杆526穿设滑动件527， 当第四电机51带动丝杆526转动时， 螺纹结构可使得 滑动件527沿丝杆526的长度方向来回地平动滑动。 如此， 通过将丝杆526的转动运动转化为 。

29、滑动件527的直线运动， 可使得升降结构50更为紧凑， 同时可较高精度地控制第一板521沿 垂直方向的升降高度。 0065 具体地， 在图示的实施方式中， 剪叉式升降组件523包括两个第一升降件524和两 个第二升降件525， 第一升降件524和第二升降件525均呈剪叉式结构， 第一升降件524具有 四端， 第一升降件524的其中两端转动连接至第一板521， 第一升降件524的另外两端分别转 动连接至第二板522和滑动件527。 第二升降件525具有三端， 第二升降件525的三端分别转 动连接至第一板521、 第二板522和滑动件527， 其中， 连接至第一板521和滑动件527的两端 之间为。

30、刚性连接， 沿第二板522的中心轴线A的两侧分别对称设置有一个第一升降件524和 一个第二升降件525， 通过设置剪叉式的第一升降件524和第二升降件525， 在对云台100进 行升降的同时， 可将升降结构50承受的重量分摊至两个第一升降件524和两个第二升降件 525上， 避免剪叉式升降组件523由于长期使用所导致的过度磨损， 另外也能提高剪叉式升 降组件523的强度， 延长使用寿命。 0066 可以理解， 请参考图1， 采用三端的第二升降件525， 可使得第一板521短于第二板 522， 使得升降结构50的重心下降而变得更加稳定， 同时也可使得云台100的结构更为紧凑。 在一个例子中， 两。

31、个第二升降件525也可被替换为两个第一升降件524。 0067 另外， 在图示的实施方式中， 两个第一升降件524之间对应地固定有连接板528， 同 样地， 两个第二升降件525之间也对应地固定有连接板528， 如此， 两侧的两个第一升降件 524和两个第二升降件525可进行同步展开或收缩， 使得云台100的升降更为平稳， 对重量的 分摊也更为平均。 0068 此外， 滑动件527还可滑动穿设有导向杆529， 导向杆529与丝杆526平行， 如此， 导 向杆529可用于维持滑动件527整体结构沿丝杆526的长度方向来回滑动。 如此， 有利于稳定 剪叉式升降组件523的移动方向。 在本实施方式中。

32、， 导向杆529的数量为两个， 且沿中心轴线 A分别位于丝杆526的两侧。 0069 具体地， 请参考图5， 第一板521的下表面的两侧也分别设有一个导向杆529， 两个 第一升降件524连接至第一板521的两端中的一端可滑动地对应连接至第一板521两侧的导 向杆529， 如此， 第一板521和第二板522上的四个导向杆529用于配合稳定剪叉式升降组件 523的移动方向。 0070 另外， 在图示的实施方式中， 第一板521上设有用于容置第一电机11的容置空间， 如此， 云台100的空间布局可更为紧凑。 0071 请参考图1， 云台100包括传动组件12， 传动组件12包括第一结合件121和第。

33、二结合 件123， 第一结合件121连接第一电机11的输出轴， 第二结合件123固定连接至第一支架14， 如此， 通过第一电机11驱动第一结合件121来带动第二结合件123的方式， 第一电机11用于 驱动第一支架14转动。 0072 具体地， 在图示的实施方式中， 云台100包括第一支撑部15和第二支撑部16， 第一 支架14包括连接件141、 安装件142和第二复位件146， 第一支撑部15和第二支撑部16设于第 一板521上， 第一支架14转动地设在第一支撑部15和第二支撑部16上， 连接件141、 安装件 说明书 5/9 页 8 CN 210689391 U 8 142和第二复位件146。

34、沿云台的横滚轴R依次设置， 连接件141和第二复位件146固定连接在 安装件142的两侧， 其中， 连接件141转动连接至第二支撑部16， 相应地， 第二复位件146转动 连接至第一支撑部15， 第二结合件123与连接件141固定连接。 通过带动与第一支架14固定 连接的第二结合件123进行转动， 第一电机11用于驱动第一支架14沿云台100的横滚轴转 动。 在一个例子中， 第二支撑部16设有供第一支架14转动连接的第二转轴部161， 第二转轴 部161转动地穿设连接件141和第二结合件123， 第二转轴部161呈中空的结构， 如此， 可供弹 丸从中通过。 第一支撑部15设有供第一支架转动连接。

35、的第一转轴部151， 第一转轴部151可 转动地穿设第二复位件146。 0073 进一步地， 在本实施方式中， 第一结合件121和第二结合件123之间的传动方式可 采用齿轮、 皮带、 链条、 丝杆中的至少一种， 在本实施方式中， 传动组件12还包括连接第一结 合件121和第二结合件123的皮带(图未示)， 第一结合件121和第二结合件123之间采用皮带 进行传动。 优选地， 云台100还包括限位组件13， 限位组件13包括限位板131和限位块133， 其 中， 限位板131设于第一电机11和第一结合件121之间， 限位块133固定连接至限位板131并 位于第一结合件121的上方， 限位块133。

36、设有可与皮带接触的转动轮134， 转动轮134位于第 一结合件121的侧面， 限位板131和限位块133用于共同限定皮带位置的空间， 转动轮134用 于绷紧皮带。 如此， 皮带不易于在第一结合件121和第二结合件123之间发生脱离， 且可通过 转动轮134调整皮带的松紧状态， 保证了传动效率。 在一个例子中， 限位块133通过腰孔结构 固定转动轮134， 提升了转动轮134调整皮带松紧的灵活性。 0074 在图示的实施方式中， 升降结构50还包括设在第二板522的复位支架53， 第一板 521上开设有第一通孔5211， 复位支架53包括第一复位件531， 第一复位件531穿设第一通孔 5211。

37、， 第一复位件531对应于第二复位件146， 在第一轴结构10沿垂直方向处于预设高度范 围时， 第一复位件531和第二复位件146相互连接以用于共同限制第一支架14的转动。 0075 进一步地， 在本实施方式中， 第一复位件531的顶部设有凹陷532， 第二复位件146 的底部设有对应于凹陷532的凸块148， 当升降结构50对云台100进行升降时， 第二复位件 146与第一复位件531相互靠近或远离， 在第一轴结构10沿垂直方向处于预设高度范围时， 凸块148可部分限定地收容在凹陷532内， 此时， 第一复位件531用于通过限定第二复位件 146的转动来限制第一支架14沿横滚轴R的转动。 如。

38、此， 方便云台100的固定。 0076 可以理解， 当云台100沿垂直方向降下至最低位置时， 请参考图1， 需要保证第二轴 结构20能够沿偏航轴Y进行自由转动， 第一轴结构10会受到来自第二轴结构20的反冲力， 再 加上第二轴结构20、 第三轴结构30和发射装置60自身的重量， 传动组件12将发生转动， 此时 需要第一电机11制动传动组件12以抵消反冲力， 这增加了第一电机11的额外负担， 且对第 一电机11的输出功率有较高的要求， 增加了成本。 通过设置第一复位件531和第二复位件 146， 可以减轻第一电机11的额外负担， 可对云台100的位置进行复位， 且成本较低， 易于实 现。 007。

39、7 在其它实施方式中， 第二复位件146的底部设有凹陷532， 相应地， 第一复位件531 的顶部设有凸块148， 如此， 也可实现云台100的固定， 并使得第一复位件531和第二复位件 146的具体结构具有多种选择。 0078 另外， 第一支架14还包括紧固件149， 具体地， 第一支撑部15的第一转轴部151穿设 第二复位件146， 紧固件149固定在第一支撑部15的第一转轴部151上， 紧固件149用于将第 说明书 6/9 页 9 CN 210689391 U 9 二复位件146可转动地限定在第一转轴部151上， 避免了第二复位件146在转动时发生脱轴。 0079 进一步地， 在本实施方。

40、式中， 第二轴结构20包括第二电机21和第二支架22， 第二电 机21具有定子和转子， 第二电机21的定子固定连接至第一支架14的安装件142上， 第二电机 21的中部设有贯穿第二电机21的定子和转子的第二通孔211， 第二电机21的转子与第二支 架22固定连接， 第二电机21的输出轴形成云台100的偏航轴Y， 如此， 第二电机21可驱动第二 支架22沿云台100的偏航轴Y转动。 0080 具体地， 安装件142中部凹设形成容置槽143， 第二电机21的定子部分地容置在容 置槽143内， 容置槽143底部开设有对应于第二通孔211的通孔结构， 安装件142的上方还可 拆卸地连接有限定板144，。

41、 限定板144表面开设有供第二电机21穿设的与容置槽143对应的 通孔结构， 限定板144与安装件142将第二电机21共同限定地固定在第一支架14上， 如此， 在 用于固定第二电机21的同时， 安装件142与限定板144之间可拆卸式的连接结构， 可方便云 台100的快速拆卸， 便于携带。 0081 另外， 请参图1， 第二支架22设有横板23和两个竖板24， 其中， 横板23固定连接第二 电机21的转子， 两个竖板24间隔设在横板23的上表面， 两个竖板24的一端沿水平方向设有 对应的用于连接第三轴结构30的轴孔， 如此， 通过驱动第二支架22， 第二电机21用于驱动连 接至第二支架22的第三。

42、轴结构30沿云台100的偏航轴Y转动。 0082 第三轴结构30包括第三电机31， 第三电机31具有定子和转子， 其中， 第三电机31的 定子在竖板24的轴孔处固定连接至竖板24， 第三电机31的转子固定连接发射装置60的一 侧， 发射装置60的另一侧转动连接至另一竖板24的轴孔， 第三电机31的输出轴在第二支架 22上形成云台100的俯仰轴P， 如此， 第三电机31用于驱动发射装置60沿云台100的俯仰轴P 转动。 可以理解， 在其它实施方式中， 第三电机31的数量可为两个， 两个第三电机31分别连 接在发射装置的两侧。 0083 进一步地， 请参考图1-图3， 在本实施方式中， 云台100。

43、包括输送组件40， 输送组件 40包括输送部41和容置仓42， 输送部41包括拨弹组件411、 设在第一支架14的第一输送件 412和设在第二支架22的第二输送件413， 拨弹组件411、 第一输送件412和第二输送件413均 呈中空结构， 拨弹组件411固定连接至第二支撑部16， 容置仓42用于容置弹丸， 容置仓42固 定连接在拨弹组件411的上方， 具体地， 第一输送件412部分地呈弯管结构， 请再参考图7， 第 一输送件412包括水平部4121和弯管部4122， 水平部4121和弯管部4122之间连通并形成第 一开口4123和第二开口4124， 水平部4121在第一支架14上沿水平方向依。

44、次穿设第二结合件 123、 连接件141和第二支撑部16以使得第一开口4123连通至拨弹组件411， 弯管部4122在第 一支架14上沿垂直方向向上穿设容置槽143的通孔结构以使得第二开口4124连通至第二通 孔211。 0084 第二输送件413整体设置在其中一个竖板23的内侧壁上， 第二输送件413具有两 端， 第二输送件413的一端在横板23的上表面向下穿设第二通孔211并与第二开口4124相互 连通， 第二输送件413的另一端沿其中一个竖板23的内侧壁向上延伸并连通至发射装置60， 如此， 容置仓42内的弹丸可经由拨弹组件411、 第一输送件412和第二输送件413被输送至发 射装置6。

45、0。 0085 可以理解， 在相关技术领域中， 发射装置60的供弹机构通常采用舵机驱动撞针的 方式， 每当弹丸射出后， 发射装置60需要再回复至原先位置进行供弹， 以备下一发弹丸的击 说明书 7/9 页 10 CN 210689391 U 10 发， 如此， 发射装置60需要在不同位置进行往复运动以进行供弹， 供弹流程较为繁琐， 造成 供弹不便。 通过输送组件40形成发射装置60的供弹机构， 在不影响发射装置60沿云台100的 横滚轴转动的同时， 简化了流程， 使结构更为紧凑， 具有较高的供弹效率。 0086 需要指出的是， 第一输送件412和第二输送件413的内部沿弹丸的出弹方向还设有 多个。

46、拨弹轮414， 拨弹轮414可转动， 拨弹轮414可依靠与弹丸之间的摩擦力将弹丸送向出弹 方向， 如此， 提高了弹丸的出弹速度， 使发射装置60具有可连续射击的功能。 0087 进一步地， 云台100包括固定在第一支架14的固定件147， 请参考图1和图3， 固定件 147具有两端， 固定件147的一端固定连接至第一输送件412， 固定件147的另一端固定连接 至第二结合件123， 在本实施方式中， 固定件147的数量为两个， 两个固定件147的两端分别 连接至第一输送件412和第二结合件123， 两个固定件147形成夹持第一输送件412的结构， 从而提升了第一输送件412沿云台100的横滚轴。

47、R转动时的稳固程度， 优选地， 第一支架14还 设有轴承件145， 轴承件145设置在第二结合件123和第一输送件412之间， 第一输送件412的 一端穿设第二结合件123和轴承件145， 如此， 轴承件145和固定件147可配合地限定第一输 送件412， 减少第一输送件412在第一支架14上受到的摩擦力。 0088 进一步地， 在本实施方式中， 云台100包括两个限位开关70， 两个限位开关70分别 设于第一板521的两侧， 两个限位开关70在第一板521上的位置对应于第二支架22， 两个限 位开关70与第一电机11电连接， 当第一电机11驱动第一支架14沿云台100的横滚轴R转动 时， 第。

48、一支架14可进行转动并接触两个限位开关70中的其中一个， 使得限位开关70控制第 一电机11停止对第一支架14的驱动， 如此， 两个限位开关70可限制云台100沿横滚轴的转动 范围， 避免了第一支架14继续转动从而撞击升降结构50的情况发生。 在本实施方式中， 第一 支撑部15还设有用于固定两个限位开关70的连接结构。 限位开关70可为微动开关。 0089 本实用新型实施方式还提供一种弹丸发射系统200， 弹丸发射系统200包括发射装 置60和与发射装置60连接的云台100。 0090 具体地， 发射装置60包括校准部61和发射部63， 校准部61包括两个摩擦轮62和用 于驱动两个摩擦轮62转。

49、动的驱动电机(图未示)， 发射部63用于发射弹丸， 沿发射装置60的 射击方向， 两个摩擦轮62沿垂直方向分布于发射部63的后端， 校准部61通过两个摩擦轮62 用于对发射部63的射击方向进行精确调整， 这样， 发射装置60可具有较高的精准度。 0091 进一步地， 弹丸发射系统200包括主控模组64和图像传输模块65， 请参考图1-图3， 沿发射方向， 主控模组64设于发射装置60的后端， 图像传输模块65转动连接至主控模组64， 在本实施方式中， 主控模组64内部设有用于控制图像传输模块65在主控模组64上进行转动 的第五电机， 示例性地， 第五电机可以为舵机(图未示)， 沿发射装置60的。

50、发射方向， 舵机与 第一电机11沿相反的方向转动， 具体地， 当第一电机11用于驱动第一支架14转动时， 舵机用 于驱动图像传输模块65沿相反的方向转动， 如此， 图像传输模块65可始终在水平方向上接 收前方的图像信息， 并将图像信息传递至主控模组64， 方便主控模组64对环境进行快速反 应。 在一个例子中， 弹丸发射系统200还包括标示模块66， 标示模块66沿发射方向设于发射 部63的下方， 标示模块66用于对目标进行标示并配合图像传输模块65对目标进行确认， 如 此， 弹丸发射系统200可对目标进行追踪。 具体地， 标示模块66可包括红外发射器， 相应地， 图像传输模块65内部具有红外感。