可调整夹爪方位的夹紧机构.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921686365.9 (22)申请日 2019.10.10 (73)专利权人 杭州大威变速机有限公司 地址 310000 浙江省杭州市萧山区义蓬工 业园区 (72)发明人 华玉香 (74)专利代理机构 杭州橙知果专利代理事务所 (特殊普通合伙) 33261 代理人 贺龙萍 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/10(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新。

2、型名称 一种可调整夹爪方位的夹紧机构 (57)摘要 本实用新型公开了一种可调整夹爪方位的 夹紧机构， 包括夹紧驱动部件、 螺杆、 螺母、 中空 的芯轴、 上转位环盘、 下转位环盘、 方位调节驱动 部件、 中空的驱动滑块、 第一支架、 第二支架、 第 三支架以及三个夹紧夹爪， 上转位环盘的底面和 下转位环盘的顶面分别固定有相互传动连接的 齿圈， 上转位环盘与下转位环盘的转动方向相 反， 方位调节驱动部件用于带动下转位环盘转 动， 螺母与驱动滑块固定， 驱动滑块设有变位滑 槽， 三个夹紧夹爪分别对应滑动连接在第一支 架、 第二支架和第三支架上， 夹紧夹爪铰接有推 杆， 推杆铰接有T形滑块， T形滑。

3、块滑动连接在变 位滑槽上； 本实用新型能够调整夹紧夹爪的方 位， 更好地适应不规则物品的夹紧操作， 提高工 作效率， 拓展了适用范围。 权利要求书1页 说明书4页 附图10页 CN 210757788 U 2020.06.16 CN 210757788 U 1.一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 其特征在于， 包括夹紧驱动部件、 螺杆 （2） 、 螺母 （3） 、 中空的芯轴 （4） 、 上转位环盘 （5） 、 下转位环盘 （6） 、 方位调节驱动部件、 中空的驱动滑块 （8） 、 第一支架 （9） 、 第二支架 （10） 、 第三支架 （20） 以及三个夹紧夹爪 （30） ， 所述芯轴 （4） 。

4、的下 端固定在夹紧驱动部件上， 所述螺杆 （2） 的下端穿过芯轴 （4） 后与夹紧驱动部件的输出端连 接， 所述螺杆 （2） 还与芯轴 （4） 转动配合， 所述螺母 （3） 螺纹连接在螺杆 （2） 的上端， 所述芯轴 （4） 的外壁的中部沿径向延伸有凸台 （41） ， 所述上转位环盘 （5） 转动连接在芯轴 （4） 的外壁 的上端， 所述下转位环盘 （6） 转动连接在芯轴 （4） 的外壁的下端， 所述上转位环盘 （5） 的底面 和下转位环盘 （6） 的顶面分别固定有齿圈 （40） ， 两个所述齿圈 （40） 之间通过传动部件传动 连接， 所述传动部件固定连接在凸台 （41） 上， 所述上转位环。

5、盘 （5） 与下转位环盘 （6） 的转动 方向相反， 所述方位调节驱动部件固定在第一支架 （9） 上、 用于带动下转位环盘 （6） 转动， 所 述螺母 （3） 的外壁与驱动滑块 （8） 的内壁固定连接在一起， 所述驱动滑块 （8） 的下端活动伸 入芯轴 （4） 的上端， 所述驱动滑块 （8） 的上端沿周向方向设有变位滑槽 （81） ， 所述第一支架 （9） 的下端固定在凸台 （41） 上， 所述第二支架 （10） 的下端固定在下转位环盘 （6） 的底面上， 所述第三支架 （20） 固定在上转位环盘 （5） 的顶面上， 三个所述夹紧夹爪 （30） 分别对应滑动 连接在第一支架 （9） 的上端、 。

6、第二支架 （10） 的上端和第三支架 （20） 的顶面上， 三个所述夹紧 夹爪 （30） 分别铰接有推杆 （60） ， 三个所述推杆 （60） 的另一端分别铰接有T形滑块 （70） ， 所述 T形滑块 （70） 滑动连接在变位滑槽 （81） 上。 2.根据权利要求1所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 其特征在于， 所述传动部件 包括齿轮支架 （501） 和第一圆锥齿轮 （502） ， 所述齿轮支架 （501） 的一端固定在凸台 （41） 上， 所述第一圆锥齿轮 （502） 转动连接在齿轮支架 （501） 的另一端上， 所述第一圆锥齿轮 （502） 位于两个齿圈 （40） 之间， 并与两个齿圈。

7、 （40） 分别啮合。 3.根据权利要求1所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 其特征在于， 所述方位调节 驱动部件包括方位调节电机 （71） 和第二圆锥齿轮 （72） ， 所述方位调节电机 （71） 固定在第一 支架 （9） 上， 所述方位调节电机 （71） 的输出端穿过第一支架 （9） 后与第二圆锥齿轮 （72） 连 接， 所述第二圆锥齿轮 （72） 与下转位环盘 （6） 上的齿圈 （40） 啮合。 4.根据权利要求1所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 其特征在于， 所述夹紧驱动 部件包括夹紧驱动电机 （11） 、 电机支架 （12） 和圆环盘 （13） ， 所述夹紧驱动电机 （11） 。

8、固定在 电机支架 （12） 的下端， 所述圆环盘 （13） 固定在电机支架 （12） 的上端， 所述夹紧驱动电机 （11） 的输出端伸入电机支架 （12） 内， 所述芯轴 （4） 的下端固定在圆环盘 （13） 上， 所述螺杆 （2） 的下端依次穿过芯轴 （4） 、 圆环盘 （13） 后伸入电机支架 （12） 内， 所述螺杆 （2） 的下端与夹 紧驱动电机 （11） 的输出端连接。 5.根据权利要求1所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 其特征在于， 所述第一支架 （9） 的上端、 第二支架 （10） 的上端和第三支架 （20） 的顶面均固定有导向槽 （80） ， 三个所述夹 紧夹爪 （30） 。

9、分别对应滑动连接在三个导向槽 （80） 上。 6.根据权利要求5所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 其特征在于， 所述夹紧夹爪 （30） 包括夹紧滑块 （301） 和夹爪本体 （302） ， 所述夹紧滑块 （301） 滑动连接在导向槽 （80） 上， 所述夹爪本体 （302） 固定在夹紧滑块 （301） 上。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210757788 U 2 一种可调整夹爪方位的夹紧机构 技术领域 0001 本实用新型涉及一种可调整夹爪方位的夹紧机构。 背景技术 0002 现有的夹紧机构中夹爪的夹紧方位都是固定不变的， 造成了其通用性受到限制， 在夹紧不规则物品时， 由于物品的外。

10、形结构限制， 夹爪往往会与物品发生干涉， 导致物品破 损或者无法稳固地夹紧物品。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的在于克服以上所述的缺点， 提供一种可调整夹爪方位的夹紧机 构。 0004 为实现上述目的， 本实用新型的具体方案如下： 0005 一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 包括夹紧驱动部件、 螺杆、 螺母、 中空的芯轴、 上 转位环盘、 下转位环盘、 方位调节驱动部件、 中空的驱动滑块、 第一支架、 第二支架、 第三支 架以及三个夹紧夹爪， 所述芯轴的下端固定在夹紧驱动部件上， 所述螺杆的下端穿过芯轴 后与夹紧驱动部件的输出端连接， 所述螺杆还与芯轴转动配合， 所述螺母螺纹连接在螺杆。

11、 的上端， 所述芯轴的外壁的中部沿径向延伸有凸台， 所述上转位环盘转动连接在芯轴的外 壁的上端， 所述下转位环盘转动连接在芯轴的外壁的下端， 所述上转位环盘的底面和下转 位环盘的顶面分别固定有齿圈， 两个所述齿圈之间通过传动部件传动连接， 所述传动部件 固定连接在凸台上， 所述上转位环盘与下转位环盘的转动方向相反， 所述方位调节驱动部 件固定在第一支架上、 用于带动下转位环盘转动， 所述螺母的外壁与驱动滑块的内壁固定 连接在一起， 所述驱动滑块的下端活动伸入芯轴的上端， 所述驱动滑块的上端沿周向方向 设有变位滑槽， 所述第一支架的下端固定在凸台上， 所述第二支架的下端固定在下转位环 盘的底面上。

12、， 所述第三支架固定在上转位环盘的顶面上， 三个所述夹紧夹爪分别对应滑动 连接在第一支架的上端、 第二支架的上端和第三支架的顶面上， 三个所述夹紧夹爪分别铰 接有推杆， 三个所述推杆的另一端分别铰接有T形滑块， 所述T形滑块滑动连接在变位滑槽 上。 0006 其中， 所述传动部件包括齿轮支架和第一圆锥齿轮， 所述齿轮支架的一端固定在 凸台上， 所述第一圆锥齿轮转动连接在齿轮支架的另一端上， 所述第一圆锥齿轮位于两个 齿圈之间， 并与两个齿圈分别啮合。 0007 其中， 所述方位调节驱动部件包括方位调节电机和第二圆锥齿轮， 所述方位调节 电机固定在第一支架上， 所述方位调节电机的输出端穿过第一支。

13、架后与第二圆锥齿轮连 接， 所述第二圆锥齿轮与下转位环盘上的齿圈啮合。 0008 其中， 所述夹紧驱动部件包括夹紧驱动电机、 电机支架和圆环盘， 所述夹紧驱动电 机固定在电机支架的下端， 所述圆环盘固定在电机支架的上端， 所述夹紧驱动电机的输出 端伸入电机支架内， 所述芯轴的下端固定在圆环盘上， 所述螺杆的下端依次穿过芯轴、 圆环 说明书 1/4 页 3 CN 210757788 U 3 盘后伸入电机支架内， 所述螺杆的下端与夹紧驱动电机的输出端连接。 0009 其中， 所述第一支架的上端、 第二支架的上端和第三支架的顶面均固定有导向槽， 三个所述夹紧夹爪分别对应滑动连接在三个导向槽上。 00。

14、10 其中， 所述夹紧夹爪包括夹紧滑块和夹爪本体， 所述夹紧滑块滑动连接在导向槽 上， 所述夹爪本体固定在夹紧滑块上。 0011 本实用新型的有益效果为： 设置上述结构， 可以使其中两个夹紧夹爪在变位范围 内做圆周运动， 并能在变位范围内的任何角度固定， 从而达到调整夹紧夹爪方位的目的， 更 好地适应不规则物品的夹紧操作， 利于保护物品的外形， 无需另外更换不同型号的夹紧机 构， 大大提高夹紧工作效率， 拓展了夹紧机构的适用范围。 0012 另外， 本实用新型通过将三个夹紧夹爪分别通过推杆和T形滑块以铰接的方式与 驱动滑块联动， 且将T形滑块滑动连接在驱动滑块的变位滑槽上， 从而可以抵消三个夹。

15、紧夹 爪做圆周运动和径向移动产生的影响， 使夹紧机构的体积小， 结构简单。 0013 还有， 采用螺杆带动驱动滑块移动， 自锁力矩大， 能够实现夹紧夹爪位置的自锁， 增加系统刚性。 附图说明 0014 图1是本实用新型实施例提供的夹紧机构的结构示意图； 0015 图2是本实用新型实施例提供的夹紧机构另一视角的结构示意图； 0016 图3是本实用新型实施例提供的夹紧机构的俯视图； 0017 图4是图3中沿A-A方向的剖视图； 0018 图5是图3中沿B-B方向的剖视图； 0019 图6是本实用新型实施例提供的芯轴的结构示意图； 0020 图7是本实用新型实施例提供的芯轴另一视角的结构示意图； 0。

16、021 图8是本实用新型实施例提供的芯轴的剖视图； 0022 图9是本实用新型实施例提供的驱动滑块的结构示意图； 0023 图10是本实用新型实施例提供的驱动滑块另一视角的结构示意图； 0024 图11是本实用新型实施例提供的驱动滑块的剖视图； 0025 图12是本实用新型实施例提供的夹紧机构在夹紧物品后的状态图； 0026 图13是本实用新型实施例提供的夹紧机构在调整完两个夹紧夹爪方位后的状态 图； 0027 附图标记说明： 11-夹紧驱动电机； 12-电机支架； 13-圆环盘； 2-螺杆； 3-螺母； 4-芯 轴； 41-凸台； 5-上转位环盘； 6-下转位环盘； 71-方位调节电机； 7。

17、2-第二圆锥齿轮； 8-驱动滑 块； 81-变位滑槽； 9-第一支架； 10-第二支架； 20-第三支架； 30-夹紧夹爪； 301-夹紧滑块； 302-夹爪本体； 40-齿圈； 501-齿轮支架； 502-第一圆锥齿轮； 60-推杆； 70-T形滑块； 80-导向 槽。 具体实施方式 0028 下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细的说明， 并不是把本实用 新型的实施范围局限于此。 说明书 2/4 页 4 CN 210757788 U 4 0029 如图1至图13所示， 本实施例所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 包括夹紧驱 动部件、 螺杆2、 螺母3、 中空的芯轴4、 上转位环。

18、盘5、 下转位环盘6、 方位调节驱动部件、 中空 的驱动滑块8、 第一支架9、 第二支架10、 第三支架20以及三个夹紧夹爪30， 所述芯轴4的下端 固定在夹紧驱动部件上， 所述螺杆2的下端穿过芯轴4后与夹紧驱动部件的输出端连接， 所 述螺杆2与芯轴4之间通过轴承配合， 所述螺母3螺纹连接在螺杆2的上端， 所述芯轴4的外壁 的中部沿径向延伸有凸台41， 以便于第一支架9的安装， 所述上转位环盘5转动连接在芯轴4 的外壁的上端， 所述下转位环盘6转动连接在芯轴4的外壁的下端， 所述上转位环盘5的底面 和下转位环盘6的顶面分别固定有齿圈40， 两个所述齿圈40之间通过传动部件传动连接， 所 述传动。

19、部件固定连接在凸台41上， 所述上转位环盘5与下转位环盘6的转动方向相反， 所述 方位调节驱动部件固定在第一支架9上、 用于带动下转位环盘6转动， 所述螺母3的外壁与驱 动滑块8的内壁固定连接在一起， 所述驱动滑块8的下端活动伸入芯轴4的上端内， 所述驱动 滑块8的上端沿周向方向设有变位滑槽81， 所述第一支架9的下端固定在凸台41上， 所述第 二支架10的下端固定在下转位环盘6的底面上， 所述第三支架20固定在上转位环盘5的顶面 上， 三个所述夹紧夹爪30分别对应滑动连接在第一支架9的上端、 第二支架10的上端和第三 支架20的顶面上， 三个所述夹紧夹爪30分别铰接有推杆60， 三个所述推杆。

20、60的另一端分别 铰接有T形滑块70， 所述T形滑块70滑动连接在变位滑槽81上； 具体地， 上转位环盘5和下转 位环盘6分别通过轴承与芯轴4配合， 优选地， 所述驱动滑块8的下端为六边形结构， 同理， 芯 轴4的内壁上端设有与驱动滑块8配合的六边形结构， 能够有效防止驱动滑块8做周向运动， 使驱动滑块8只能沿轴向方向移动。 0030 本实施例所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 如图5所示， 所述传动部件包括 齿轮支架501和第一圆锥齿轮502， 所述齿轮支架501的一端固定在凸台41上， 所述第一圆锥 齿轮502转动连接在齿轮支架501的另一端上， 优选地， 第一圆锥齿轮502通过轴承与齿。

21、轮支 架501转动配合， 所述第一圆锥齿轮502位于两个齿圈40之间， 并与两个齿圈40分别啮合； 本 实施例所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 如图5所示， 所述方位调节驱动部件包括方 位调节电机71和第二圆锥齿轮72， 所述方位调节电机71固定在第一支架9上， 所述方位调节 电机71的输出端穿过第一支架9后与第二圆锥齿轮72连接， 所述第二圆锥齿轮72与下转位 环盘6上的齿圈40啮合。 0031 本实施例的工作方式是： 在需要夹紧物品时， 夹紧驱动部件带动螺杆2转动， 螺杆2 的转动会使螺母3沿着螺杆2的轴向方向向下移动， 而螺母3会带动驱动滑块8沿着螺杆2移 动， 由于三个夹紧夹爪30。

22、分别通过推杆60和T形滑块70与驱动滑块8实现联动， 因此， 驱动滑 块8会拉动三个夹紧夹爪30朝向中心位置靠拢， 使三个夹紧夹爪30做向心移动， 如图12所 示， 从而实现将位于三个夹紧夹爪30之间的物品夹紧； 在需要松开物品时， 只需夹紧驱动部 件带动螺杆2反向转动， 即可使驱动滑块8推动三个夹紧夹爪30做离心移动， 从而可以松开 物品； 而在三个夹紧夹爪30的方位与当前物品的外形不配合时， 需要调整夹紧夹爪30的方 位， 以便适应物品的外形， 首先方位调节驱动部件的调节电机带动第二圆锥齿轮72转动， 第 二圆锥齿轮72通过下转位环盘6上的齿圈40带动下转位环盘6转动， 而两个齿圈40通过。

23、第一 圆锥齿轮502传动连接， 因此， 下转位环盘6会带动上转位环盘5转动， 且两者的转动方向相 反， 使第二支架10和第三支架20做相互靠近或相互远离运动， 第二支架10和第三支架20分 别对应带动两个夹紧夹爪30做相互靠近或相互远离运动， 即这两个夹紧夹爪30能够在一定 说明书 3/4 页 5 CN 210757788 U 5 变位范围内摆动， 从而达到调整两个夹紧夹爪30的方位， 如图13所示， 以适应物品的外形， 两个夹紧夹爪30在做圆周运动的过程时， 会对应带动各自连接的推杆60做圆周运动， 推杆 60会各自带动对应的T形滑块70沿着变位滑槽81做圆周运动， 保证了夹紧夹爪30、 推。

24、杆60、 T 形滑块70保持同步， 夹紧夹爪30的方位的调整完成后， 在夹紧驱动部件的驱动下， 三个夹紧 夹爪30对物品进行夹紧操作。 0032 设置上述结构， 可以使其中两个夹紧夹爪30在变位范围内做圆周运动， 并能在变 位范围内的任何角度固定， 从而达到调整夹紧夹爪30的方位的目的， 更好地适应不规则物 品的夹紧操作， 无需另外更换不同型号的夹紧机构， 大大提高夹紧工作效率， 拓展了夹紧机 构的适用范围。 0033 另外， 本实施例通过将三个夹紧夹爪30分别通过推杆60和T形滑块70以铰接的方 式与驱动滑块8联动， 且将T形滑块70滑动连接在驱动滑块8的变位滑槽81上， 从而可以抵消 三个。

25、夹紧夹爪30做圆周运动和径向移动产生的影响， 使夹紧机构的体积小， 结构简单。 0034 还有， 采用螺杆2带动驱动滑块8移动， 自锁力矩大， 能够实现夹紧夹爪30位置的自 锁， 增加系统刚性。 0035 本实施例所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 如图1和图5所示， 所述夹紧驱 动部件包括夹紧驱动电机11、 电机支架12和圆环盘13， 所述夹紧驱动电机11固定在电机支 架12的下端， 所述圆环盘13固定在电机支架12的上端， 所述夹紧驱动电机11的输出端伸入 电机支架12内， 所述芯轴4的下端固定在圆环盘13上， 所述螺杆2的下端依次穿过芯轴4、 圆 环盘13后伸入电机支架12内， 所述螺。

26、杆2的下端与夹紧驱动电机11的输出端连接； 设置圆环 盘13便于安装芯轴4， 保证夹紧驱动电机11与芯轴4的同心度， 夹紧驱动电机11的输出端通 过联轴器与螺杆2传动连接， 从而可以通过改变夹紧驱动电机11的旋转方向， 使三个夹紧夹 爪30做向心或离心运动， 实现夹紧或松开物品； 夹紧驱动部件的结构既简单， 又可为实现夹 紧物品提供夹紧力， 成本低。 0036 本实施例所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 如图1至图5所示， 所述第一支 架9的上端、 第二支架10的上端和第三支架20的顶面均固定有导向槽80， 三个所述夹紧夹爪 30分别对应滑动连接在三个导向槽80上； 如此设置， 使三个夹紧夹。

27、爪30在做离心或向心运 动时， 更稳定牢固。 0037 本实施例所述的一种可调整夹爪方位的夹紧机构， 如图1至图5所示， 所述夹紧夹 爪30包括夹紧滑块301和夹爪本体302， 所述夹紧滑块301滑动连接在导向槽80上， 所述夹爪 本体302固定在夹紧滑块301上； 如此设置， 利于更换夹爪本体302， 且便于安装夹爪本体 302。 0038 以上所述仅是本实用新型的一个较佳实施例， 故凡依本实用新型专利申请范围所 述的构造、 特征及原理所做的等效变化或修饰， 包含在本实用新型专利申请的保护范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 210757788 U 6 图1 说明书附图 1/10 页 7 。

28、CN 210757788 U 7 图2 说明书附图 2/10 页 8 CN 210757788 U 8 图3 说明书附图 3/10 页 9 CN 210757788 U 9 图4 说明书附图 4/10 页 10 CN 210757788 U 10 图5 说明书附图 5/10 页 11 CN 210757788 U 11 图6 图7 说明书附图 6/10 页 12 CN 210757788 U 12 图8 图9 说明书附图 7/10 页 13 CN 210757788 U 13 图10 图11 说明书附图 8/10 页 14 CN 210757788 U 14 图12 说明书附图 9/10 页 15 CN 210757788 U 15 图13 说明书附图 10/10 页 16 CN 210757788 U 16 。