建筑用的可调节搬运装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921511044.5 (22)申请日 2019.09.11 (73)专利权人 杨杰 地址 100000 北京市朝阳区芍药居甲2号 (72)发明人 杨杰杨旭赵禹翰 (74)专利代理机构 佛山信智汇知识产权代理事 务所(特殊普通合伙) 44629 代理人 唐杏姣 (51)Int.Cl. E04G 21/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种建筑用的可调节搬运装置 (57)摘要 本实用新型提供了一种建筑用的可调节搬 运装置， 其主要对建筑机器人的移动装置和机械 臂结。

2、构进行改进。 该建筑机器人包括从上往下依 次连接的注浆装置、 底盘、 移动装置， 所述移动装 置包括用于带动建筑机器人移动的万向轮， 通过 在内轮毂上安装轮带， 并通过内轮毂与外轮毂夹 紧固定轮带的结构， 整体结构安装便捷、 可靠而 又稳定。 本实用新型通过合理的增加升降组件以 及多级机械臂， 使得建筑机器人能够适应不同高 度的作业， 提高了建筑机器人的实用性， 同时通 过对移动装置增加可固定结构来实现固定功能， 实现了建筑机器人的自由移动和可靠固定， 进一 步提高了机器人的实用性和可靠性， 而且还通过 使用方便组装更换的万向轮来降低机器人的维 护成本， 具有很好的实用性。 权利要求书1页 说。

3、明书6页 附图3页 CN 210767874 U 2020.06.16 CN 210767874 U 1.一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 包括从上往下依次连接的注浆装置、 底 盘、 移动装置； 所述注浆装置包括安装在底盘上的多级机械臂和与所述多级机械臂一端连 接的喷射头， 所述多级机械臂包括安装在底盘上的固定机械臂、 一级机械臂和二级机械臂， 所述固定机械臂的顶部水平安装有第一驱动电机且通过所述第一驱动电机与所述一级机 械臂传动连接， 所述一级机械臂远离所述第一驱动电机的一端安装有第二驱动电机且通过 所述第二驱动电机与所述二级机械臂传动连接， 所述二级机械臂远离所述第二驱动电机的 。

4、一端设有所述喷射头； 所述移动装置包括用于带动建筑机器人移动的万向轮， 所述万向轮包括内轮毂、 轮带、 外轮毂， 所述外轮毂卡合安装在所述内轮毂上； 所述轮带安装在所述内轮毂外沿； 所述轮带 具有卡接部， 所述卡接部卡接在所述内轮毂与所述外轮毂之间； 所述外轮毂上安装有多个 蘑菇头式弹性卡扣， 所述内轮毂匹配的具有多个卡合孔； 所述蘑菇头式弹性卡扣通过圆柱 安装在所述外轮毂上； 所述卡合孔为与所述圆柱匹配的圆孔； 所述卡接部为圆环， 所述圆环 卡接在所述内轮毂与所述外轮毂之间； 所述外轮毂为一盘状轮毂， 所述盘状轮毂内安装有 多个加强筋。 2.如权利要求1所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其。

5、特征在于， 所述移动装置还包 括底座、 固定套、 气缸、 活塞杆、 以及连接杆， 所述气缸设置于所述底座内， 所述气缸通过活 塞杆与连接杆传动连接， 所述连接杆的一端设有第三驱动电机且通过第三驱动电机与万向 轮传动连接， 所述连接杆的另一端与活塞杆连接； 所述固定套设置于所述底座下方且通过 螺纹与所述底座固定连接， 所述固定套的下方设有若干均匀设置的固定齿。 3.如权利要求2所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 所述固定套内部中 空套接于所述万向轮外。 4.如权利要求1所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 所述二级机械臂中 安装有液压泵， 所述液压泵与喷射头管道连接。 。

6、5.如权利要求1所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 所述固定机械臂包 括用于调整机器人工作高度的升降组件。 6.如权利要求5所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 所述升降组件设置 于所述底盘内并与所述固定机械臂传动连接。 7.如权利要求2所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 所述固定齿的齿状 结构竖直朝向下。 8.如权利要求1所述的一种建筑用的可调节搬运装置， 其特征在于， 所述万向轮的轮带 上均布有菱形纹路。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210767874 U 2 一种建筑用的可调节搬运装置 技术领域 0001 本实用新型涉及建筑设备领域， 具体而。

7、言， 涉及一种建筑用的可调节搬运装置。 背景技术 0002 建筑是建筑物与构筑物的总称， 是人们为了满足社会生活需要， 利用所掌握的物 质技术手段， 并运用一定的科学规律、 风水理念和美学法则创造的人工环境。 随着现代工业 科学技术的快速发展， 越来越多的自动化设备被引入到工业生产当中。 0003 经过海量检索， 发现现有技术中的建筑机器人如公开号为CN206053260U公开的一 种多功能建筑机器人， 其通过固定的竖直轨道来使得机器人能够实现上下往复工作； 或如 公开号为CN206141655U公开的一种高层建筑清理保养机器人， 其通过机械腿来实现移动， 并通过其上的吸尘器来实现清理保养； 。

8、或如公开号为CN207758903U公开了一种建筑用智能 机器人， 其通过多个弹簧来实现机器人能够在不平坦的路面行走。 0004 综上所述， 现有技术中的建筑机器人要不缺乏一定的移动能力， 需要安装固定后 才能使用， 而且拆装困难， 要不结构相对复杂， 耐用性不高， 要不其在移动后不能固定来实 现安全有效的施工。 实用新型内容 0005 本实用新型提出了一种建筑用的可调节搬运装置以解决所述问题， 0006 为了实现上述目的， 本实用新型采用如下技术方案： 0007 一种建筑用的可调节搬运装置， 包括从上往下依次连接的注浆装置、 底盘、 移动装 置； 所述注浆装置包括安装在底盘上的多级机械臂和与。

9、所述多级机械臂一端连接的喷射 头， 所述多级机械手臂包括安装在底盘上的固定机械臂、 一级机械臂和二级机械臂， 所述固 定机械臂的顶部水平安装有第一驱动电机且通过所述第一驱动电机与所述一级机械臂传 动连接， 所述一级机械臂远离所述第一驱动电机的一端安装有第二驱动电机且通过所述第 二驱动电机与所述二级机械臂传动连接， 所述二级机械臂远离所述第二驱动电机的一端设 有所述喷射头； 0008 所述移动装置包括用于带动建筑机器人移动的万向轮， 所述万向轮包括内轮毂、 轮带、 外轮毂， 所述外轮毂卡合安装在所述内轮毂上； 所述轮带安装在所述内轮毂外沿； 所 述轮带具有卡接部， 所述卡接部卡接在所述内轮毂与所。

10、述外轮毂之间； 所述外轮毂上安装 有多个蘑菇头式弹性卡扣， 所述内轮毂匹配的具有多个卡合孔； 所述蘑菇头式弹性卡扣通 过圆柱安装在所述外轮毂上； 所述卡合孔为与所述圆柱匹配的圆孔； 所述卡接部为圆环， 所 述圆环卡接在所述内轮毂与所述外轮毂之间； 所述外轮毂为一盘状轮毂， 所述盘状轮毂内 安装有多个加强筋。 0009 进一步地， 所述移动装置还包括底座、 固定套、 气缸、 活塞杆、 以及连接杆， 所述气 缸设置于所述底座内， 所述气缸通过活塞杆与连接杆传动连接， 所述连接杆的一端设有第 三驱动电机且通过第三驱动电机与万向轮传动连接， 所述连接杆的另一端与活塞杆连接； 说明书 1/6 页 3 C。

11、N 210767874 U 3 所述固定套设置于所述底座下方且通过螺纹与所述底座固定连接， 所述固定套的下方设有 若干均匀设置的固定齿。 0010 进一步地， 所述固定套内部中空套接于所述万向轮外。 0011 进一步地， 所述二级机械臂中安装有液压泵， 所述液压泵与喷射头管道连接。 0012 进一步地， 所述固定机械臂包括用于调整机器人工作高度的升降组件。 0013 进一步地， 所述升降组件设置于所述底盘内并与所述固定机械臂传动连接。 0014 进一步地， 所述固定齿的齿状结构竖直朝向下。 0015 进一步地， 所述万向轮的轮带上均布有菱形纹路。 0016 本实用新型所取得的有益技术效果是： 。

12、0017 1、 通过合理的增加升降组件以及多级机械臂， 使得建筑机器人能够适应不同高度 的作业， 提高了建筑机器人的实用性。 0018 2、 同时通过对移动装置增加可固定结构来实现固定功能， 实现了建筑机器人的自 由移动和可靠固定， 进一步提高了机器人的实用性和可靠性。 0019 3、 通过使用方便组装更换的万向轮来降低机器人的维护成本。 附图说明 0020 从以下结合附图的描述可以进一步理解本实用新型。 图中的部件不一定按比例绘 制， 而是将重点放在示出实施例的原理上。 在不同的视图中， 相同的附图标记指定对应的部 分。 0021 图1是本实用新型实施例之一中一种建筑用的可调节搬运装置的结构。

13、示意图； 0022 图2是本实用新型实施例之一中一种建筑用的可调节搬运装置的移动装置结构示 意图； 0023 图3是本实用新型实施例之一中一种建筑用的可调节搬运装置的万向轮结构示意 图； 0024 图4是本实用新型实施例之一中一种建筑用的可调节搬运装置的万向轮结构示意 图； 0025 图5是本实用新型实施例之一中一种建筑用的可调节搬运装置的升降组件结构示 意图。 0026 附图标记说明： 1-底盘； 2-移动装置； 3-喷射头； 4-固定机械臂； 5-一级机械臂； 6- 二级机械臂； 7-第一驱动电机； 8-第二驱动电机； 9-万向轮； 91-内轮毂； 92-轮带； 93-外轮 毂； 94-蘑。

14、菇头式弹性卡扣； 95-圆柱； 10底座； 11-固定套； 12-气缸； 13-活塞杆； 14-连接杆； 15-固定齿； 16-第三驱动电机； 18-转动杆； 19-固定座； 20-活动套筒； 21-密封壳； 22-限位 环； 23-基座； 24-转动支撑板； 25-滑槽； 26-推动块； 27-圆环； 28-皮带轮； 29-皮带； 30-皮带 槽； 31-传动杆； 32-摇动手柄； 33-空腔； 34-丝杆； 35-轴承； 36-弹簧； 37-连接板。 具体实施方式 0027 为了使得本实用新型的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合其实施例， 对本实用新型进行进一步详细说明； 应当。

15、理解， 此处所描述的具体实施例仅用于解释本实 用新型， 并不用于限定本实用新型。 对于本领域技术人员而言， 在查阅以下详细描述之后， 说明书 2/6 页 4 CN 210767874 U 4 本实施例的其它系统、 方法和/或特征将变得显而易见。 旨在所有此类附加的系统、 方法、 特 征和优点都包括在本说明书内、 包括在本实用新型的范围内， 并且受所附权利要求书的保 护。 在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征， 并且这些特征根据以下将详细 描述将是显而易见的。 0028 本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件； 在本实用 新型的描述中， 需要理解的是， 若有术语 。

16、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指示 或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此附图中描 述位置关系的用语仅用于示例性说明， 不能理解为对本专利的限制， 对于本领域的普通技 术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。 0029 本实用新型为一种建筑用的可调节搬运装置， 根据附图说明所示讲述以下实施 例： 0030 实施例一： 0031 一种建筑用的可调节搬运装置， 包括从上往下依次连接的注浆装置、 底盘1、 移动 装置2； 所述注浆装置包括安。

17、装在底盘上的多级机械臂和与所述多级机械臂一端连接的喷 射头3， 所述多级机械手臂包括安装在底盘1上的固定机械臂4、 一级机械臂5和二级机械臂 6， 所述固定机械臂4的顶部水平安装有第一驱动电机7且通过所述第一驱动电机7与所述一 级机械臂5传动连接， 所述一级机械臂5远离所述第一驱动电机7的一端安装有第二驱动电 机8且通过所述第二驱动电机8与所述二级机械臂6传动连接， 所述二级机械臂6远离所述第 二驱动电机8的一端设有所述喷射头3； 0032 各驱动电机以及喷射头可通过型号查找所属技术人员直接在市场上进行采购， 在 需要了解该型号设备时可直接翻看查找技术说明书进行了解， 因此对各驱动电机以及喷射。

18、 头不进行赘述。 0033 所述移动装置2包括用于带动建筑机器人移动的万向轮9， 所述万向轮9包括内轮 毂91、 轮带92、 外轮毂93， 所述外轮毂93卡合安装在所述内轮毂91上； 所述轮带92安装在所 述内轮毂91外沿； 所述轮带92具有卡接部， 所述卡接部卡接在所述内轮毂91与所述外轮毂 93之间； 所述外轮毂93上安装有多个蘑菇头式弹性卡扣94， 所述内轮毂匹配的具有多个卡 合孔； 所述蘑菇头式弹性卡扣94通过圆柱95安装在所述外轮毂93上； 所述卡合孔为与所述 圆柱95匹配的圆孔； 所述卡接部为圆环， 所述圆环卡接在所述内轮毂91与所述外轮毂93之 间； 所述外轮毂93为一盘状轮毂，。

19、 所述盘状轮毂内安装有多个加强筋。 0034 所述移动装置2还包括底座10、 固定套11、 气缸12、 活塞杆13、 以及连接杆14， 所述 气缸12设置于所述底座10内， 所述气缸12通过活塞杆13与连接杆14传动连接， 所述连接杆 14的一端设有第三驱动电机16且通过第三驱动电机与万向轮9传动连接， 所述连接杆14的 另一端与活塞杆13连接； 所述固定套11设置于所述底座10下方且通过螺纹与所述底座10固 定连接， 所述固定套11的下方设有若干均匀设置的固定齿15。 0035 所述固定套11内部中空套接于所述万向轮9外。 0036 所述二级机械臂6中安装有液压泵， 所述液压泵与喷射头3管道。

20、连接。 0037 所述固定机械臂4包括用于调整机器人工作高度的升降组件。 0038 所述升降组件设置于所述底盘1内并与所述固定机械臂4传动连接。 说明书 3/6 页 5 CN 210767874 U 5 0039 所述固定齿15的齿状结构竖直朝向下。 0040 所述万向轮9的轮带92上均布有菱形纹路。 0041 实施例二： 0042 一种建筑用的可调节搬运装置， 包括从上往下依次连接的注浆装置、 底盘1、 移动 装置2； 所述注浆装置包括安装在底盘上的多级机械臂和与所述多级机械臂一端连接的喷 射头3， 所述多级机械手臂包括安装在底盘1上的固定机械臂4、 一级机械臂5和二级机械臂 6， 所述固定。

21、机械臂4的顶部水平安装有第一驱动电机7且通过所述第一驱动电机7与所述一 级机械臂5传动连接， 所述一级机械臂5远离所述第一驱动电机7的一端安装有第二驱动电 机8且通过所述第二驱动电机8与所述二级机械臂6传动连接， 所述二级机械臂6远离所述第 二驱动电机8的一端设有所述喷射头3； 0043 所述移动装置2包括用于带动建筑机器人移动的万向轮9， 所述万向轮9包括内轮 毂91、 轮带92、 外轮毂93， 所述外轮毂93卡合安装在所述内轮毂91上； 所述轮带92安装在所 述内轮毂91外沿； 所述轮带92具有卡接部， 所述卡接部卡接在所述内轮毂91与所述外轮毂 93之间； 所述外轮毂93上安装有多个蘑菇。

22、头式弹性卡扣94， 所述内轮毂匹配的具有多个卡 合孔； 所述蘑菇头式弹性卡扣94通过圆柱95安装在所述外轮毂93上； 所述卡合孔为与所述 圆柱95匹配的圆孔； 所述卡接部为圆环， 所述圆环卡接在所述内轮毂91与所述外轮毂93之 间； 所述外轮毂93为一盘状轮毂， 所述盘状轮毂内安装有多个加强筋。 所述万向轮9的轮带 92上均布有菱形纹路， 方便抓地同时也不会容易塞石头。 0044 所述移动装置2还包括底座10、 固定套11、 气缸12、 活塞杆13、 以及连接杆14， 所述 气缸12设置于所述底座10内， 所述气缸12通过活塞杆13与连接杆14传动连接， 所述连接杆 14的一端设有第三驱动电机。

23、16且通过第三驱动电机与万向轮9传动连接， 所述连接杆14的 另一端与活塞杆13连接； 所述固定套11设置于所述底座10下方且通过螺纹与所述底座10固 定连接， 所述固定套11的下方设有若干均匀设置的固定齿15， 所述固定齿15的齿状结构竖 直朝向下。 0045 所述固定套11内部中空套接于所述万向轮9外。 0046 所述二级机械臂6中安装有液压泵， 所述液压泵与喷射头3管道连接， 所述喷射头3 为可更换部件， 可以根据实际需要更换为注浆头或者其他可以与液压泵配合使用的部件。 0047 所述固定机械臂4包括用于调整机器人工作高度的升降组件。 0048 所述升降组件设置于所述底盘1内并与所述固定。

24、机械臂4传动连接。 0049 所述升降组件包括连接板37， 连接板37的顶部固定连接有固定机械臂4， 连接板37 的底部固定连接有活动套筒20， 活动套筒20的表面滑动连接有密封壳21， 密封壳21的底部 固定连接有底座23， 连接板37的底部固定连接有固定座19， 固定座19上活动连接有转动杆 18， 转动杆18的表面与转动支撑板24的一端固定连接， 转动支撑板24远离转动杆18的一端 与底座23的顶部滑动连接， 底座23的顶部开设有滑槽25， 且转动支撑板24远离转动杆18的 一端插入到滑槽25内部， 滑槽25的设置既便于转动支撑板24进行旋转滑动， 还可以限制转 动支撑板24的运动， 保。

25、证了升降的完整性， 转动支撑板24与连接板37的底部之间固定连接 有弹簧36， 弹簧36具有在受力时发生形变， 在力消失时恢复成原状的特性， 弹簧36的设置便 于在不需要机器人升高时时辅助转动支撑板24进行复位， 底座23的内部并且位于转动支撑 板24的右侧开设有空腔33， 空腔33的内部滑动连接有传动杆31， 传动杆31的右端穿过空腔 说明书 4/6 页 6 CN 210767874 U 6 33且延伸至底座23的右侧， 位于底座23右侧的传动杆31的末端固定连接有摇动手柄32， 摇 动手柄32的呈L型， 并且在摇动手柄32的表面设置有防滑凸点， 位于空腔33内部的传动杆31 的表面固定安装。

26、有皮带轮28， 底座23的顶部并且位于转动支撑板24的右侧固定连接有两个 轴承35， 两个轴承35上穿插设置有圆环27， 位于两个轴承35之间的圆环27通过皮带29与皮 带轮28传动连接， 位于两个轴承35之间的圆环27的表面开设有皮带槽21， 且皮带29与皮带 槽21卡接， 圆环27的内部螺纹连接有丝杆34， 丝杆34的左侧固定连接有推动块26， 推动块26 远离丝杆34的一侧与转动支撑板24接触， 丝杆34远离推动块26的一端依次贯穿活动套筒20 和密封壳21且延伸至密封壳21的外部， 丝杆34的长度大于滑槽25的长度， 避免丝杆34全部 移动到密封壳21的内部造成丝杆34无法进行旋转操作。

27、， 活动套筒20的表面开设有与丝杆34 配合使用的条形孔19， 密封壳21的表面开设有与丝杆34相适配的螺纹孔20， 活动套筒20的 底部插入密封壳21的内部， 且固定座5和轴承35均包覆在活动套筒20的内部， 活动套筒20外 表面的底部固定连接有限位环23， 限位环23有效防止了活动套筒20脱离密封壳21， 保证了 升降的完整性。 0050 工作原理： 摇动摇动手柄32， 摇动手柄32摇动时促使传动杆31上的皮带轮28发生 旋转， 皮带轮28发生旋转时通过皮带29带动两个轴承35上的圆环1发生旋转， 圆环27旋转过 程中促使内部螺纹连接的丝杆34往转动支撑板24的方向进行运动， 从而促使转动。

28、支撑板24 以转动杆18为基点顺时针旋转， 从而促使固定座19竖直的向上运动， 当不需要进行操作时， 反向旋转摇动手柄32， 促使转动支撑板24恢复到原位。 0051 为了能够与现有机器人的自动化相匹配,所述摇动手柄32可以换成电机,从而实 现电动升降。 0052 各驱动电机以及喷射头、 弹簧、 轴承可通过型号查找所属技术人员直接在市场上 进行采购， 在需要了解该型号设备时可直接翻看查找技术说明书进行了解， 因此对各驱动 电机以及喷射头、 弹簧、 轴承不进行赘述。 0053 综上所述,本实用新型提供了一种建筑用的可调节搬运装置， 通过合理的增加升 降组件以及多级机械臂， 使得建筑机器人能够适应。

29、不同高度的作业， 提高了建筑机器人的 实用性， 同时通过对移动装置增加可固定结构来实现固定功能， 实现了建筑机器人的自由 移动和可靠固定， 进一步提高了机器人的实用性和可靠性， 而且还通过使用方便组装更换 的万向轮来降低机器人的维护成本。 0054 虽然上面已经参考各种实施例描述了本实用新型， 但是应当理解， 在不脱离本实 用新型的范围的情况下， 可以进行许多改变和修改。 也就是说上面讨论的方法， 系统和设备 是示例。 各种配置可以适当地省略， 替换或添加各种过程或组件。 例如， 在替代配置中， 可以 以与所描述的顺序不同的顺序执行方法， 和/或可以添加， 省略和/或组合各种部件。 而且， 关。

30、于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合， 如可以以类似的方式组合配置的不同 方面和元素。 此外， 随着技术发展其中的元素可以更新， 即许多元素是示例， 并不限制本公 开或权利要求的范围。 0055 在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。 然而， 可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如， 已经示出了众所周知的电路， 过程， 算 法， 结构和技术而没有不必要的细节， 以避免模糊配置。 该描述仅提供示例配置， 并且不限 制权利要求的范围， 适用性或配置。 相反， 前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于 说明书 5/6 页 7 CN 210767874 U 7 。

31、实现所描述的技术的使能描述。 在不脱离本公开的精神或范围的情况下， 可以对元件的功 能和布置进行各种改变。 0056 综上， 其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的， 并且应当理解， 以下 权利要求(包括所有等同物)旨在限定本实用新型的精神和范围。 以上这些实施例应理解为 仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的保护范围。 在阅读了本实用新型的记载 的内容之后， 技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改， 这些等效变化和修饰同样落 入本实用新型权利要求所限定的范围。 说明书 6/6 页 8 CN 210767874 U 8 图1 图2 说明书附图 1/3 页 9 CN 210767874 U 9 图3 图4 说明书附图 2/3 页 10 CN 210767874 U 10 图5 说明书附图 3/3 页 11 CN 210767874 U 11 。