控制车辆停车的方法、控制设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910070958.0 (22)申请日 2019.01.25 (71)申请人 华为技术有限公司 地址 518129 广东省深圳市龙岗区坂田华 为总部办公楼 (72)发明人 李怀洲胡文方民权 (74)专利代理机构 北京龙双利达知识产权代理 有限公司 11329 代理人 张欣王君 (51)Int.Cl. B60W 30/18(2012.01) B60W 40/06(2012.01) B60W 40/072(2012.01) (54)发明名称 一种控制车辆停车的方法、 控制设备 。

2、(57)摘要 本申请提供了一种控制车辆停车的方法， 该 方法由控制设备执行， 控制设备位于车辆中， 该 车辆还包括计算设备， 该计算设备与该控制设备 连接， 该方法包括： 确定计算设备出现故障， 并获 取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集 的环境参数， 根据所述环境参数产生停车指令。 本申请提供的技术方案中控制设备可以根据车 辆周围的环境信息控制车辆停车， 使得车辆的停 车过程更友好、 更安全。 权利要求书2页 说明书15页 附图4页 CN 109823340 A 2019.05.31 CN 109823340 A 1.一种控制车辆停车的方法， 其特征在于， 所述方法由控制设备执行， 所述。

3、控制设备位 于车辆中， 所述车辆还包括计算设备， 所述计算设备与所述控制设备连接， 所述方法包括： 确定所述计算设备出现故障； 获取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集的环境参数， 其中， 所述环境参数用 于表示所述车辆周围的环境； 根据所述环境参数产生停车指令。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取离当前时刻最近的时刻所述计算 设备所采集的环境参数包括： 从所述控制设备中获取所述环境参数， 其中， 所述环境参数是所述计算设备发送至所 述控制设备的。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取离当前时刻最近的时刻所述计算 设备所采集的环境参数， 包括： 采用远程。

4、直接数据存取RDMA方式通过检测链路从所述计算设备中获取所述环境参数， 其中， 所述检测链路用于所述计算设备和所述控制设备之间发送心跳报文。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述环境参数包括视觉终点 长度， 所述根据所述环境参数产生停车指令， 包括： 根据检测到的所述车辆当前的速度以及所述视觉终点长度确定所述车辆在直路上行 驶的第一加速度； 根据所述第一加速度产生所述停车指令。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述环境参数包括视觉终点 长度、 视觉长度、 方向角， 所述根据所述环境参数产生停车指令， 包括： 根据检测到的所述车辆当前的速度以及。

5、所述视觉终点长度、 所述视觉长度、 所述方向 角确定所述车辆在弯路上行驶的第二加速度； 根据所述第二加速度产生所述停车指令。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述环境参数包括道路曲率， 所述方法还 包括： 根据所述道路曲率确定所述车辆在弯路上行驶的方向盘转角； 根据所述方向盘转角产生所述停车指令。 7.一种控制设备， 其特征在于， 所述控制设备用于控制车辆停车， 所述控制设备位于所 述车辆中， 所述车辆还包括计算设备， 所述计算设备与所述控制设备连接， 所述控制设备包 括： 确定模块， 用于确定所述计算设备出现故障； 获取模块， 用于获取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集的环。

6、境参数， 其中， 所 述环境参数用于表示所述车辆周围的环境； 处理模块， 用于根据所述环境参数产生停车指令。 8.根据权利要求7所述的控制设备， 其特征在于， 当获取离当前时刻最近的时刻所述计 算设备所采集的环境参数时， 所述获取模块具体用于： 从所述控制设备获取所述控制参数， 所述控制参数是所述计算设备发送至所述控制设 备的。 权利要求书 1/2 页 2 CN 109823340 A 2 9.根据权利要求7所述的控制设备， 其特征在于， 当获取离当前时刻最近的时刻所述计 算设备所采集的环境参数时， 所述获取模块具体用于： 采用远程直接数据存取RDMA方式通过检测链路从所述计算设备中获取所述环。

7、境参数， 其中， 所述检测链路用于所述计算设备和所述控制设备之间发送心跳报文。 10.根据权利要求7至9中任一项所述的控制设备， 其特征在于， 所述环境参数包括视觉 终点长度， 当根据所述环境参数产生停车指令时， 所述处理模块具体用于： 根据检测到的所述车辆当前的速度以及所述视觉终点长度确定所述车辆在直路上行 驶的第一加速度； 根据所述第一加速度产生所述停车指令。 11.根据权利要求7至9中任一项所述的控制设备， 其特征在于， 所述环境参数包括视觉 终点长度、 视觉长度、 方向角， 当根据所述环境参数产生停车指令时， 所述处理模块具体用 于： 根据检测到的所述车辆当前的速度以及所述视觉终点长度。

8、、 所述视觉长度、 所述方向 角确定所述车辆在弯路上行驶的第二加速度； 根据所述第二加速度产生所述停车指令。 12.根据权利要求11所述的控制设备， 其特征在于， 所述环境参数包括道路曲率， 当根 据所述环境参数产生停车指令时， 所述处理模块还用于： 根据所述道路曲率确定所述车辆在所述弯路上行驶的方向盘转角； 根据所述方向盘转角产生所述停车指令。 13.一种控制设备， 其特征在于， 所述控制设备包括处理器和存储器， 所述存储器用于 存储计算机执行指令， 所述控制设备运行时， 所述处理器执行所述存储器中的计算机执行 指令以通过所述控制设备执行权利要求1至6中任一所述方法的操作步骤。 权利要求书 。

9、2/2 页 3 CN 109823340 A 3 一种控制车辆停车的方法、 控制设备 技术领域 0001 本申请涉及自动驾驶领域， 并且更具体地， 涉及一种控制车辆停车的方法、 控制设 备。 背景技术 0002 随着技术的发展， 自动驾驶、 辅助驾驶等技术已经出现， 这使得车辆上安装的控车 系统可以利用安装在车辆上的各式各样的传感器， 在汽车行驶过程中实时采集周围环境的 参数信息。 根据采集到的参数信息进行运算与分析， 并根据分析结果提示驾驶者可能发生 的危险或对车辆的驾驶进行主动性的干预。 0003 控车系统可以包括计算设备和控制设备。 其中， 计算设备主要负责计算功能， 用于 根据安装在车。

10、辆上的各式各样的传感器， 识别出具体的障碍物并对车辆行驶的路线和停车 的路线进行规划。 控制设备主要负责根据计算设备输出的车辆行驶路线和停车路线， 通过 与其连接的车身传感器来控制车辆行驶或停车。 0004 传统的技术方案中， 计算设备通过安装在车辆周围的传感器采集到的参数信息进 行运算和分析， 规划出车辆行驶路线和停车路线， 从而控制车辆停车。 在计算设备出现故障 的情况下， 由控制设备通过紧急制动等方式对车辆进行紧急停车。 但是， 控制设备通过紧急 制动进行停车会造成安全问题。 一方面， 控制设备通过紧急制动停车会因为车辆的相对速 度变化较大， 可能导致后车刹车不及时而被后车追尾的情况。 。

11、另一方面， 在道路过弯的场景 下， 控制设备通过紧急制动停车可能会导致车辆冲出弯道， 撞击公路边沿。 发明内容 0005 本申请提供一种控制车辆停车的方法、 控制设备， 可以根据车辆周围的环境信息 准确规划出车辆的停车路线以及停车的加速度， 从而控制车辆停车， 使得车辆的停车过程 更友好、 更安全。 0006 第一方面， 提供了一种的控制车辆停车的方法， 该方法由控制设备执行， 控制设备 为车辆中， 该车辆还包括计算设备， 该计算设备与该控制设备连接， 该方法包括： 确定计算 设备出现故障， 并获取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集的环境参数， 根据所述 环境参数产生停车指令。 0007 。

12、应理解， 所述环境参数可以用于表示所述车辆周围的环境。 0008 计算设备出现故障可以是计算设备中的元器件发生故障， 还可以是计算设备中的 软件模块发生故障。 0009 上述技术方案中， 可以根据车辆周围的环境信息准确规划出车辆的停车路线以及 停车的加速度， 从而控制车辆停车， 使得车辆的停车过程更友好、 更安全。 0010 在一种可能的实现方式中， 从所述控制设备中获取所述环境参数， 其中， 所述环境 参数是所述计算设备发送至所述控制设备的。 0011 上述技术方案中， 可以利用计算设备与控制设备之间的检测链路传递计算设备的 说明书 1/15 页 4 CN 109823340 A 4 传感器。

13、采集到的环境参数信息， 从而可以复用已有的物理链路， 提升资源利用率， 避免系统 重复设计。 同时， 由于计算设备与控制设备之间的检测链路安全等级较高， 因此， 通过该检 测链路发送环境参数信息， 可以提高传递信息的可靠。 0012 在另一种可能的实现方式中， 采用远程直接数据存取RDMA方式通过检测链路从所 述计算设备中获取所述环境参数。 0013 应理解， 检测链路是计算设备和控制设备之间用于发送心跳报文的链路。 0014 上述技术方案中， 可以在计算设备发生故障时同步计算设备110所采集的环境参 数信息， 可以避免计算设备在正常运行的过程中， 与控制设备之间频繁的数据同步交互， 从 而可。

14、以较低系统的开销。 0015 在另一种可能的实现方式中， 所述环境参数包括视觉终点长度， 根据检测到的所 述车辆当前的速度以及所述视觉终点长度确定所述车辆在直路上行驶的第一加速度； 并根 据所述第一加速度产生所述停车指令。 0016 上述技术方案中， 可以根据车辆当前的速度以及视觉终点长度确定所述车辆在直 路上行驶的第一加速度， 从而可以使得车辆在视觉终点长度范围之内在直路上实现安全停 车， 使得实现更安全、 更友好的停车。 0017 在另一种可能的实现方式中， 所述环境参数包括视觉终点长度、 视觉长度、 方向 角， 根据检测到的所述车辆当前的速度以及所述视觉终点长度、 所述视觉长度、 所述方。

15、向角 确定所述车辆在弯路上行驶的第二加速度； 并根据所述第二加速度产生所述停车指令。 0018 上述技术方案中， 可以根据车辆当前的速度以及视觉终点长度、 视觉长度、 方向角 确定所述车辆在弯路上行驶的第一加速度， 使得车辆在视觉终点长度范围之内在弯路上实 现安全停车。 0019 在另一种可能的实现方式中， 环境参数还包括道路曲率， 根据所述道路曲率确定 所述车辆在弯路上行驶的方向盘转角； 并根据所述方向盘转角产生所述停车指令。 0020 上述技术方案中， 可以根据车辆当前的速度以及道路曲率车辆在弯路上行驶的方 向盘转角， 使得车辆可以更好的应对道路过弯的场景， 避免现有技术中车辆可能会导致车。

16、 辆冲出弯道， 撞击公路边沿的情况。 0021 第二方面， 本申请提供一种控制设备， 所述控制设备用于控制车辆停车， 所述控制 设备位于所述车辆中， 所述车辆还包括计算设备， 所述计算设备与所述控制设备连接， 所述 控制设备包括： 0022 确定模块， 用于确定所述计算设备出现故障。 0023 获取模块， 用于获取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集的环境参数， 其 中， 所述环境参数用于表示所述车辆周围的环境。 0024 处理模块， 用于根据所述环境参数产生停车指令。 0025 在一种可能的实现方式中， 当获取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集的 环境参数时， 所述获取模块具体用于： 。

17、从所述控制设备获取所述控制参数， 所述控制参数是 所述计算设备发送至所述控制设备的。 0026 在另一种可能的实现方式中， 当获取离当前时刻最近的时刻所述计算设备所采集 的环境参数时， 所述获取模块具体用于： 采用远程直接数据存取RDMA方式通过检测链路从 所述计算设备中获取所述环境参数。 说明书 2/15 页 5 CN 109823340 A 5 0027 其中， 所述检测链路用于所述计算设备和所述控制设备之间发送心跳报文。 0028 在另一种可能的实现方式中， 所述环境参数包括视觉终点长度， 当根据所述环境 参数产生停车指令时， 所述处理模块具体用于： 根据检测到的所述车辆当前的速度以及所。

18、 述视觉终点长度确定所述车辆在直路上行驶的第一加速度； 根据所述第一加速度产生所述 停车指令。 0029 在另一种可能的实现方式中， 所述环境参数包括视觉终点长度、 视觉长度、 方向 角， 当根据所述环境参数产生停车指令时， 所述处理模块还用于： 根据检测到的所述车辆当 前的速度以及所述视觉终点长度、 所述视觉长度、 所述方向角确定所述车辆在弯路上行驶 的第二加速度； 根据所述第二加速度产生所述停车指令。 0030 在另一种可能的实现方式中， 所述环境参数包括道路曲率， 当根据所述环境参数 产生停车指令时， 所述处理模块还用于： 根据所述道路曲率确定所述车辆在所述弯路上行 驶的方向盘转角； 根。

19、据所述方向盘转角产生所述停车指令。 0031 第三方面， 提供了一种控制设备， 所述控制设备包括处理器和存储器， 所述存储器 用于存储计算机执行指令， 所述控制设备运行时， 所述处理器执行所述存储器中的计算机 执行指令以通过控制设备执行如第一方面及第一方面中任一种可能的实现方式中的方法 步骤。 0032 第四方面， 提供了一种非瞬态的可读存储介质， 包括程序指令， 当所述程序指令被 控制设备运行时， 所述控制设备执行如第一方面及第一方面中任一种可能的实现方式中的 方法。 0033 第五方面， 提供了一种计算机程序产品， 包括程序指令， 当所述程序指令被控制设 备运行时， 所述控制设备执行如第一。

20、方面及第一方面中任一种可能的实现方式中的方法。 0034 本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上， 还可以进行进一步组合以提供更 多实现方式。 附图说明 0035 图1是本申请实施例提供的一种车辆的控车系统100的示意性结构图。 0036 图2是本申请实施例提供的一种控制车辆停车的方法的示意性流程图。 0037 图3是本申请实施例提供的另一种控制设备控制车辆停车的方法的示意性流程 图。 0038 图4是本申请实施例提供的一种车辆400在直路上行驶的示意图。 0039 图5是本申请实施例提供的一种车辆500在弯路上行驶的示意图。 0040 图6是本申请实施例提供的一种车辆500在弯路上行驶的示。

21、意图。 0041 图7是本申请实施例提供的一种控制设备700的结构性示意性图。 0042 图8是本申请实施例提供的一种控制设备800的结构性示意性图。 具体实施方式 0043 下面将结合附图， 对本申请中的技术方案进行描述。 0044 随着技术的发展， 自动驾驶、 辅助驾驶、 智能汽车已经出现。 车辆上安装的控车系 统可以利用安装在车辆上的各式各样的传感器， 在汽车行驶过程中实时采集周围环境的参 说明书 3/15 页 6 CN 109823340 A 6 数信息。 对采集到的参数信息进行运算与分析， 并根据分析结果提示驾驶者可能发生的危 险或对车辆的驾驶进行主动性的干预。 0045 上述车辆可。

22、以为轿车、 卡车、 公共汽车、 施工设备等， 本申请实施例对此不做特别 的限定。 0046 图1是本申请实施例提供的一种车辆的控车系统100的示意性结构图。 控车系统 100可以包括计算设备110和控制设备120， 下面分别对计算设备110和控制设备120进行详 细描述。 0047 (1)计算设备110 0048 计算设备110主要负责计算功能， 用于根据安装在车辆上的各式各样的传感器， 在 车辆行驶的过程中实时采集该车辆周围环境的参数信息。 对采集到的参数信息进行运算与 分析， 并可以根据分析结果确定控车指令。 0049 本申请实施例对安装在车辆上的传感器不作具体限定， 可以包括但不限于： 。

23、若干 个摄像头130、 至少一个雷达(radar)135、 至少一个定位系统140、 至少一个惯性测量单元 (inertial measurement unit， IMU)145。 0050 其中， 若干个摄像头130可以分别部署在车辆的四周， 并对车辆周围的环境参数进 行采集。 例如， 车辆的前后保险杠、 侧视镜、 挡风玻璃上可以分别安装至少一个摄像头130。 0051 雷达135可以测量出车辆的距离和速度等参数信息。 雷达135还可以利用无线电信 号来感测车辆的周边环境内的物体。 可选的， 在一些实施例中， 除了感测物体以外， 雷达135 还可用于感测物体的前进方向。 0052 定位系统1。

24、40可以是全球定位系统(global positioning system， GPS)、 北斗系统 或者其他定位系统， 用于接收卫星信号， 并对车辆当前的位置进行定位。 0053 IMU 145可以基于惯性加速度来感测车辆的位置和朝向变化。 可选的， 在一个实施 例中， IMU 145可以是加速度计和陀螺仪的组合， 用于测量车辆的角速度、 加速度。 0054 本申请实施例中的摄像头130、 雷达135、 定位系统140、 惯性测量单元145可以连接 在计算设备110上， 也可以连接在控制设备120上。 作为一个示例， 可以将若干个摄像头130 与计算设备110进行连接。 作为另一个示例， 在计。

25、算设备110除了连接若干个摄像头130之 外， 还有多余的用于连接传感器的接口的情况下， 计算设备110还可以连接至少一个雷达 (radar)135、 至少一个定位系统140、 至少一个惯性测量单元(inertial measurement unit， IMU)145。 作为另一个示例， 在计算设备110除了连接若干个摄像头130之外， 没有多余 的用于连接传感器的接口的情况下， 可以将至少一个雷达135、 至少一个定位系统140、 至少 一个惯性测量单元IMU 145连接在控制设备120上， 并由控制设备120将至少一个雷达135、 至少一个定位系统140、 至少一个惯性测量单元IMU 14。

26、5采集到的参数信息转发至计算设备 110进行计算、 分析。 0055 应理解， 计算设备110和控制设备120之间部署有检测链路180、 数据链路185。 其 中， 检测链路180可以用于计算设备110与控制设备120之间发送心跳报文， 数据链路185可 以用于计算设备110与控制设备120之间发送数据信息。 通常情况下， 控制设备120可以将雷 达135、 定位系统140、 惯性测量单元IMU 145采集到的参数信息通过数据链路185转发至计 算设备110进行计算， 但也可以通过检测链路180将上述参数信息转发至计算设备110进行 计算， 本申请不对此进行限定。 说明书 4/15 页 7 C。

27、N 109823340 A 7 0056 为了便于描述， 图1中以一个雷达135、 一个定位系统140、 一个惯性测量单元IMU 145连接在控制设备120上作为示例进行说明。 0057 计算设备110可以根据摄像头130、 雷达135、 定位系统140和惯性测量单元IMU 145 等传感器采集到的参数信息进行运算和分析， 并根据分析结果生成控制指令。 0058 具体的， 计算设备110中可以具有提供各种计算功能， 包括： 感知功能， 可以根据摄 像头130采集到的参数信息感知车辆行驶过程中的周围环境； 定位功能， 可以根据定位系统 140采集到的参数信息估计车辆的地理位置； 决策功能， 可以。

28、根据摄像头130、 雷达135、 定位 系统140以及惯性测量单元IMU 145采集到的参数信息进行运算和分析确定车辆可行驶的 区域。 规控功能可以根据上述传感器采集到的参数信息产生控制指令， 例如， 产生控制车辆 行驶的方向盘转角指令， 又如， 产生控制车辆行驶的液压制动压力大小的指令。 计算设备 110的规控功能可以在产生控车指令之后， 进一步将控车指令发送至控制设备120， 并由控 制设备120根据控车指令来控制车载传感器。 0059 计算设备110上还部署有健康监测(health monitor， HM)模块111， 该HM模块111可 以用于检测计算设备110是否发生故障。 作为一个。

29、示例， HM模块111可以通过检测元器件之 间的链路是否正常连接， 从而可以判断计算设备110中的元器件是否发生故障。 作为另一个 示例， HM模块111还可以根据计算设备110中的元器件发送的故障信息判断该元器件是否发 生故障。 作为另一个示例， HM模块111还可以用于检测计算设备110中运行的软件是否发生 故障， 0060 计算设备110还包括缓存， 用来存储环境参数信息112。 其中， 对于环境参数信息 112的存储既可以利用计算设备110现有的缓存， 也可以新设置专门的缓存来存储。 0061 HM模块111在检测到计算设备110中的元器件发生故障或软件模块发生故障的情 况下， 计算设。

30、备110通过产生停车指令来控制该车辆停车。 0062 (2)控制设备120 0063 在计算设备110中用于连接传感器的接口不够的情况下， 可以将至少一个雷达 (radar)135、 至少一个定位系统140、 至少一个惯性测量单元IMU145与控制设备120连接。 并 可以由控制设备120将至少一个雷达135、 至少一个定位系统140、 至少一个惯性测量单元 IMU 145采集到的参数信息转发至计算设备110进行计算。 0064 本申请实施例对控制设备120不作具体限定。 作为一个示例， 控制设备120可以是 微控制单元(micro-control unit， MCU)。 可选的， MCU也可。

31、以称为单片微型计算机(single chip microcomputer， SCM)或者单片机。 0065 应理解， 微控制单元MCU可以是对中央处理器(central process unit， CPU)的频 率与规格做适当缩减， 并将内存(memory)、 计数器(timer)、 通用串口总线(universal serial bus， USB)、 模数(analog to digital， AD)转换、 通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver transmitter， UART)、 可编程逻辑控制器(programmable logic con。

32、troller， PLC)、 直接内存存取(direct memory access， DMA)等中的至少一个周边接口， 甚至液晶显示器(liquid crystal display， LCD)驱动电路都整合在单一芯片上， 形成芯片 级的计算设备， 为不同的应用场合做不同组合控制。 0066 控制设备120在接收到计算设备110发送的控车指令之后， 可以通过车控接口来控 制车载传感器， 从而可以实现对车辆的辅助控制。 说明书 5/15 页 8 CN 109823340 A 8 0067 本申请实施例对车载传感器不作具体限定， 可以包括但不限于： 方向盘扭矩传感 器150、 刹车传感器155、 。

33、油门传感器160、 电子稳定程序(electronic stabilization program， ESP)165、 电动助力转向(electric power steering， EPS)170、 液压系统175。 0068 例如， 控制设备120可以通过车控接口控制刹车传感器155， 从而控制车辆停车。 又 如， 控制设备120可以通过车控接口控制电动助力转向EPS170， 从而可以控制车辆的方向盘 转角。 又如， 控制设备120可以通过车控接口控制液压系统175， 从而可以控制车辆液压制动 压力的大小， 最终实现控制车辆的加速度。 0069 如图1所示， 在计算设备110的元器件或软件。

34、模块发生故障的情况下， 传统的技术 方案中， 控制设备120无法获得车辆周围的环境参数， 因此通常会控制该车辆进行紧急停 车。 但是， 对车辆紧急停车的操作会造成一定的安全隐患， 并且停车过程不够友好。 一方面， 由于车辆的相对速度变化较大， 还有可能会导致后车刹车不及时而被追尾。 车辆紧急停车 将会无法应对道路过弯的场景， 如果按照当前线路紧急停车极大可能会冲出弯道， 撞击公 路边沿， 存在一定的安全隐患。 另一方面， 即使在控制设备120上连接摄像头， 并通过该摄像 头采集到计算设备110发生故障时车辆周围的环境参数， 由于控制设备120的算力有限， 因 此， 控制设备120无法在容错时间。

35、间隔(fault tolerance time interval， FTTI)内根据环 境参数产生控车指令。 其中， FTTI是指在计算设备110的元器件或电气连接发生故障或计算 设备110连接的传感器中主要的传感器发生故障后， 从故障被检测出到故障可能引发危害 的这段时间。 0070 本申请实施例提供了一种由控制设备120控制车辆停车的方法， 可以根据车辆周 围的环境信息准确规划出车辆的停车路线以及停车的加速度， 并控制车辆停车， 使得车辆 的停车过程更友好、 更安全。 下面结合图2， 对控制车辆停车的方法进行详细描述。 0071 图2是本申请实施例提供的一种控制车辆停车的方法的示意性流程图。

36、， 该方法包 括步骤210-230， 下面对步骤210-230进行详细描述。 0072 步骤210： 控制设备120确定计算设备110出现故障。 0073 计算设备110中的HM模块111可以用于检测计算设备110中的元器件或软件模块是 否发生故障， 并可以在计算设备110发生故障的情况下， HM模块111通过检测链路180或数据 链路185向控制设备120中的HM模块121发送故障信息。 HM模块121可以根据HM模块111发送 的故障信息确定计算设备110中的元器件或电气连接或软件模块发生故障。 0074 可选的， 在一些实施例中， 一个HM模块还可以用于检测另一个HM模块是否发生故 障。。

37、 0075 具体的， 作为一个示例， HM模块121可以周期性地向HM模块111发送数据包， 检测HM 模块111是否在线， 从而判断HM模块111是否发生故障。 同理， HM模块111也可以周期性地向 HM模块121发送数据包， 检测HM模块121是否在线， 从而判断HM模块121是否发生故障。 作为 另一个示例， HM模块121可以向HM模块111发送计算任务， 并根据HM模块111反馈的执行结果 判断HM模块111是否发生故障。 同理， HM模块111也可以向HM模块121发送计算任务， 并根据 HM模块121反馈的执行结果判断HM模块121是否发生故障。 0076 步骤220： 控制设。

38、备120获取计算设备110所采集的环境参数信息中离计算设备110 发生故障最近的时刻的环境参数信息。 0077 本申请实施例对控制设备120获取计算设备110所采集的环境参数信息中离计算 说明书 6/15 页 9 CN 109823340 A 9 设备110发生故障最近的时刻的环境参数信息的实现方式不做具体限定。 作为一个示例， 控 制设备120的缓存中存储有计算设备110所采集的环境参数信息， 控制设备120可以直接从 其缓存的环境参数信息中获取离计算设备110发生故障最近的时刻的环境参数信息。 作为 另一个示例， 控制设备120还可以从计算设备110中获取离计算设备110发生故障最近的时 。

39、刻的环境参数信息。 作为另一个示例， 计算设备110可以将采集到的环境参数信息存储至云 存储器中， 在计算设备110发生故障时， 控制设备120可以从云存储器中获取到离计算设备 110发生故障最近的时刻的环境参数信息。 0078 本申请实施例中计算设备110向控制设备120发送其所采集的环境参数信息的实 现方式不做具体限定， 既可以是通过检测链路180发送， 也可以是通过数据链路185发送。 0079 以控制设备120的缓存中存储有计算设备110所采集的环境参数信息为例。 计算设 备110在正常运行的过程中， 通过连接的传感器不断采集车辆周围的环境参数信息， 并可以 在预设的时间间隔内， HM。

40、模块111可以通过计算设备110和控制设备120之间的检测链路 180， 将环境参数信息发送至控制设备120。 0080 应理解， 计算设备110可以将传感器采集到的车辆周围的环境参数信息缓存在存 储队列中， 采用后进先出的原则同步至控制设备120。 计算设备110还可以采用覆盖更新的 方式， 将传感器采集到的最新的车辆周围的环境参数信息缓存在存储队列中， 并将最新的 环境参数信息同步至控制设备120。 0081 本申请实施例中， 控制设备120可以获取到计算单元110采集到的离发生故障最近 的时刻的环境参数， 以便于控制设备120可以在容错时间间隔FTTI内根据环境参数产生控 车指令。 00。

41、82 需要说明的是， 控制设备120中存储环境参数信息的区域可以是已有的存储空间， 还可以是另行设置的存储空间， 专门用来存储环境参数信息， 本申请实施例对此不作具体 限定。 0083 本申请实施例中， 可以利用计算设备110与控制设备120之间的检测链路180传递 计算设备110的传感器采集到的环境参数信息， 从而可以复用已有的检测链路， 提升资源利 用率， 避免系统重复设计。 同时， 由于计算设备110与控制设备120之间的检测链路180安全 等级较高， 因此， 通过该检测链路180发送环境参数信息， 可以提高传递信息的可靠性。 0084 以控制设备120在计算设备110发生故障时从计算设。

42、备110中获取环境参数信息为 例。 计算设备110可以将传感器采集到的车辆周围的环境参数信息缓存在存储队列中。 在计 算设备110发生故障的情况下， 控制设备120可以从计算设备110的存储队列中存储的环境 参数信息中获取离计算设备110发生故障最近的时刻的环境参数信息， 以便于控制设备120 可以在容错时间间隔FTTI内根据环境参数信息产生控车指令。 0085 在本申请的一种可能的实现方式中， 当计算设备110发生故障时， 控制设备120可 以采用远程直接数据存取(remote direct data access， RDMA)的方式， 通过检测链路180 从计算设备110的缓存中获取存储的。

43、计算设备110的传感器采集到的环境参数信息。 应理 解， RDMA是将一个设备的内存中存储的数据快速传输至远程系统的其他设备内存的内存访 问技术。 0086 本申请实施例中， 可以在计算设备110发生故障时同步计算设备110所采集的环境 参数信息中离计算设备110发生故障最近的时刻的环境参数信息， 避免计算设备110在正常 说明书 7/15 页 10 CN 109823340 A 10 运行的过程中与控制设备120之间频繁的数据同步交互， 从而可以较低系统的开销。 并且， 通过检测链路180发送环境参数信息， 可以提高传递信息的可靠性。 0087 步骤230： 控制设备120根据所述环境参数信。

44、息产生停车指令。 0088 控制设备120的提供的感知功能可以根据获取到的离计算设备110发生故障最近 的时刻的环境参数信息， 感知计算设备110发生故障的时刻车辆行驶过程中的周围环境。 控 制设备120提供的规控功能可以对环境参数信息进行计算和分析， 并根据计算结果产生停 车指令。 下面会结合图3进行详细描述， 此处不再赘述。 0089 本申请实施例中的控制设备120可以根据车辆周围的环境信息准确规划出车辆的 停车路线， 并控制车辆停车， 从而使得车辆的停车过程更友好、 更安全。 0090 下面结合图3， 对图2中的步骤230的具体实现方式进行详细描述。 0091 应注意， 图3的例子仅仅是。

45、为了帮助本领域技术人员理解本申请实施例， 而非要将 本申请实施例限于所例示的具体数值或具体场景。 本领域技术人员根据所给出的图3的例 子， 显然可以进行各种等价的修改或变化， 这样的修改或变化也落入本申请实施例的范围 内。 0092 图3是本申请实施例提供的一种控制设备120控制车辆停车的方法的示意性流程 图。 图3所示的流程图中可以包括步骤310-380， 下面对步骤310-380进行详细描述。 0093 步骤310： 控制设备120获取计算设备110所采集的环境参数信息中离计算设备110 发生故障最近的时刻的环境参数信息。 0094 具体的获取方式请参考步骤220中的描述， 此处不再赘述。。

46、 0095 控制设备120获取到计算设备110所采集的环境参数信息的具体内容请参考表1中 描述， 需要说明的是， 表1中列举出的环境参数信息仅仅是本申请的一部分实施例， 而不是 全部的实施例。 基于本申请中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例， 都属于本申请保护的范围。 0096 表1车辆周围的环境参数信息 说明书 8/15 页 11 CN 109823340 A 11 0097 0098 步骤320： 判断车辆所在道路的类型。 0099 控制设备120可以根据获取的表1中的数据， 判断车辆当前的道路是直路还是弯 路。 0100 具体的， 如果控制设。

47、备120获取到的表1中的道路曲率(curvature)以及方向角 (heading angle)、 和车轮偏移(offset)的取值为0的话， 可以判断该车辆当前的道路环境 为直路。 如果控制设备120获取到的表1中的道路曲率(curvature)以及方向角(heading angle)、 和车轮偏移(offset)的取值不为0的话， 可以判断该车辆当前的道路环境为弯路。 0101 在控制设备120判断出车辆当前的道路环境为直路的情况下， 可以执行步骤330， 对车辆在直路上的停车线路以及停车的加速度进行准确的计算和规划。 0102 在控制设备120判断出车辆当前的道路环境为弯路的情况下， 可。

48、以执行步骤340， 对车辆在直路上的停车线路以及停车的加速度、 停车过程中的方向盘转角的大小进行准确 的计算和规划。 0103 步骤330： 根据车辆的当前车速、 道路信息确定车辆在直路上的停车的加速度。 0104 控制设备120可以结合其连接的传感器采集到的数据以及表1中的道路信息计算 车辆在直路上的停车的加速度。 0105 具体的， 控制设备120连接的雷达135可以测出车辆当前的速度， 控制设备120可以 根据测量出的车辆当前的速度以及表1中的视觉终点长度(range)计算出车辆在直路上停 车的加速度a。 从而可以使得车辆在表1中的视觉终点长度(range)范围之内实现安全停车。 详细的。

49、有关加速度a的一种可能的计算过程请参考图4中的描述， 此处不再赘述。 0106 应理解， 在该停车的场景下， 加速度a取负值。 0107 需要说明的是， 在控制设备120规划出具体的停车路线以及停车的加速度a之后， 直路上行驶的车辆在控制设备120连接的雷达135没有检测到异常物体(例如， 可以是其他 说明书 9/15 页 12 CN 109823340 A 12 车辆， 还可以是道路出口)的情况下， 可以按照该停车路线以及停车的加速度a进行车辆控 制， 使得车辆在视觉终点长度(range)范围之内实现安全停车。 但是， 如果雷达135检测到有 异常物体的情况下， 控制设备120则通过车控接口。

50、控制刹车传感器232进行紧急停车。 0108 步骤340： 根据车辆的当前车速、 道路信息确定车辆在弯路上的停车加速度、 停车 的方向盘转角。 0109 控制设备120可以结合其连接的传感器采集到的数据以及表1中的道路信息计算 车辆在弯路上的停车加速度以及停车的方向盘转角。 0110 具体的， 控制设备120连接的雷达135可以测出车辆当前的速度， 控制设备120可以 根据测量出的车辆当前的速度以及表1中的视觉终点长度(range)、 视觉长度(height)、 道 路曲率(curvature)、 方向角(heading angle)计算出车辆在弯路上停车的加速度a、 方向盘 转角。 从而使得。