应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910223182.1 (22)申请日 2019.03.22 (71)申请人 湖南沄耀中创科技有限公司 地址 410000 湖南省长沙市长沙高新开发 区文轩路27号麓谷钰园A2栋502 申请人 五凌电力有限公司新能源分公司 (72)发明人 郭大军肖坤洋熊科李靖 牛国智刘毅李文明马鑫 (74)专利代理机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 44205 代理人 伍传松 (51)Int.Cl. F03D 80/55(2016.01) F03D 17/00(2016.01) B62。

2、D 55/075(2006.01) B62D 55/265(2006.01) (54)发明名称 一种应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬 机器人 (57)摘要 本发明公开了一种应用于风机塔筒清洗检 测的磁性攀爬机器人， 包括： 永磁吸附履带总成、 中控箱、 水箱、 水泵、 清洗盘刷和摄像头； 永磁吸 附履带总成包括结构相同的左侧永磁吸附履带 总成和右侧永磁吸附履带总成， 分别安装在中控 箱的两侧， 清洗盘刷安装于永磁吸附履带总成的 前端以用于对风机塔筒进行清洗， 水箱和水泵皆 位于中控箱上， 水箱通过水泵与清洗盘刷相连以 用于输送清洗液， 中控箱上设置有设备挂载支 架， 摄像头安装在设备挂载支架上。

3、以用于对风机 塔筒进行检测。 本发明能够高效率完成塔筒表面 的维护作业， 安全性好、 可靠性佳， 从而能够取代 传统风机塔筒的人工作业， 避免人员伤亡风险， 提高运维作业经济效益。 权利要求书3页 说明书6页 附图6页 CN 109854464 A 2019.06.07 CN 109854464 A 1.一种应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于， 包括： 永磁吸附履带 总成(1)、 中控箱(2)、 水箱(3)、 水泵(4)、 清洗盘刷(5)和摄像头(6)； 所述永磁吸附履带总成(1)包括结构相同的左侧永磁吸附履带总成和右侧永磁吸附履 带总成， 分别安装在中控箱(2)的两侧， 所。

4、述清洗盘刷(5)安装于永磁吸附履带总成(1)的前 端以用于对风机塔筒进行清洗， 所述水箱(3)和水泵(4)皆位于中控箱上， 水箱(3)通过水泵 (4)与清洗盘刷(5)相连以用于输送清洗液， 所述中控箱(2)上设置有设备挂载支架(7)， 所 述摄像头(6)安装在设备挂载支架(7)上以用于对风机塔筒进行检测。 2.根据权利要求1所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 述清洗盘刷(5)包括带喷水口的电动盘刷(51)、 清洗盘刷支座(52)、 清洗组件支撑轴(53)和 气弹簧(54)， 所述电动盘刷(51)安装在清洗盘刷支座(52)上， 所述清洗盘刷支座(52)安装 于清洗组。

5、件支撑轴(53)的顶端， 所述永磁吸附履带总成(1)的侧边设置有清洗组件安装支 架(55)， 所述清洗组件支撑轴(53)的末端通过支撑铰链销(56)与清洗组件安装支架(55)可 转动连接； 所述气弹簧(54)的一端与清洗组件支撑轴(53)的顶端相连， 另一端与永磁吸附 履带总成(1)的侧边相连以用于对清洗盘刷支座(52)施加压力， 使得电动盘刷(51)贴紧风 机塔筒表面。 3.根据权利要求1所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 述中控箱(2)内设置有用于供电的锂电池(21)和电控盒(22)， 所述电控盒(22)分别与水泵 控制端、 永磁吸附履带总成控制端、 清洗盘刷。

6、控制端、 摄像头电性连接以用于发送控制命 令， 所述中控箱(2)通过中控箱连接板(23)与两侧的永磁吸附履带总成(1)相连以用于形成 双履带驱动底盘结构。 4.根据权利要求1所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 述永磁吸附履带总成(1)包括履带支撑骨架(11)、 履带从动轮总成(12)、 履带驱动轮总成 (13)、 永磁履带固定轴(14)、 蛇节式磁场强化链条(15)、 永磁履带链条(16)和驱动电机 (17)， 所述永磁履带链条(16)内侧设置有履带板强磁块(161)， 所述蛇节式磁场强化链条 (15)内设置有蛇节链条强磁块(151)； 所述履带驱动轮总成(13)。

7、通过永磁履带链条(16)与 履带从动轮总成(12)相连以用于形成履带传动结构， 所述驱动电机(17)与履带驱动轮总成 (13)相连以用于提供驱动力， 所述履带从动轮总成(12)、 履带驱动轮总成(13)分别固定在 履带支撑骨架(11)的两端， 所述履带支撑骨架(11)通过永磁履带固定轴(14)与中控箱(2) 侧边可转动连接， 以用于适应风机塔筒表面的弧度； 所述蛇节式磁场强化链条(15)位于履带支撑骨架(11)的内底部， 所述履带支撑骨架 (11)的底部两端皆设置有强磁链条安装底座(113)， 所述强磁链条安装底座(113)通过强磁 链条固定面板(114)与履带支撑骨架(11)固定连接， 蛇节。

8、式磁场强化链条(15)的两端分别 固定在履带支撑骨架(11)底部两端的强磁链条安装底座(113)上， 以用于使蛇节式磁场强 化链条(15)拉直； 蛇节式磁场强化链条(15)底部设置有凹槽， 所述履带支撑骨架(11)下方的永磁履带链 条(16)穿蛇节式磁场强化链条(15)底部的凹槽； 所述履带板强磁块(161)与蛇节链条强磁 块(151)同侧的磁极磁性相同， 以用于使蛇节式磁场强化链条(15)和永磁履带链条(16)的 磁场叠加提高磁吸附力。 5.根据权利要求4所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 权利要求书 1/3 页 2 CN 109854464 A 2 述永磁履带。

9、链条(16)还包括若干永磁履带板(162)、 设置在相邻两块永磁履带板(162)之间 的若干履带板铰链销(163)， 所述履带板强磁块(161)固定安装在永磁履带板(162)上， 任意 相邻的两块永磁履带板(162)通过履带板铰链销(163)可转动连接。 6.根据权利要求4所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 述蛇节式磁场强化链条(15)包括若干内置蛇节链条强磁块(151)的永磁强化块(152)、 以及 设置在若干永磁强化块(152)侧边用于将若干永磁强化块(152)连成蛇节式一体结构的勾 板链条(153)。 7.根据权利要求6所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬。

10、机器人， 其特征在于： 所 述永磁强化块(152)还包括强磁固定底座(1521)、 蛇节块盖板(1522)， 所述蛇节链条强磁块 (151)位于强磁固定底座(1521)和蛇节块盖板(1522)之间， 所述强磁固定底座(1521)和蛇 节块盖板(1522)通过盖板固定螺栓(1523)固定连接以用于固定蛇节链条强磁块(151)， 所 述强磁固定底座(1521)底部开设有凹槽以用于使永磁履带链条(16)穿过。 8.根据权利要求6所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 述勾板链条(153)包括若干侧边交错连接的长勾板(1531)和短勾板(1532)、 以及勾板固定 螺栓(15。

11、33)， 所述长勾板(1531)与短勾板(1532)之间通过勾板销轴(1534)可转动连接， 长 勾板(1531)和短勾板(1532)的侧边上皆开设有通孔， 所述勾板固定螺栓(1533)穿过通孔与 永磁强化块(152)固定连接， 以用于使勾板链条(153)固定在永磁强化块(152)的侧边； 长勾 板(1531)/短勾板(1532)的底边与侧边垂直并且延伸至永磁强化块(152)的下方， 以用于防 止永磁履带链条(16)与永磁强化块(152)底部的凹槽脱离。 9.根据权利要求4所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所 述履带驱动轮总成(13)包括履带驱动轮(131)、 驱动。

12、轮轴承盖板(132)和输入轴轴承盖板 (133)， 所述驱动电机(17)通过减速器(171)与履带驱动轮(131)相连， 所述履带驱动轮 (131)固定在驱动轮轴承盖板(132)和输入轴轴承盖板(133)之间， 所述驱动轮轴承盖板 (132)位于履带驱动轮(131)与减速器(171)相连的一侧， 所述输入轴轴承盖板(133)位于履 带驱动轮(131)的另一侧， 驱动轮轴承盖板(132)通过驱动轴承与履带驱动轮(131)相连， 输 入轴轴承盖板(133)通过输入轴轴承与履带驱动轮(131)相连， 驱动轮轴承盖板(132)和输 入轴轴承盖板(133)远离履带驱动轮(131)的一端通过驱动轮固定支座。

13、(134)相连以用于形 成刚性整体， 驱动轮轴承盖板(132)和输入轴轴承盖板(133)之间安装有履带板弹性支撑滚 轮(18)以用于使永磁履带链条(16)进入/脱离履带驱动轮(131)时始终贴紧吸附表面； 所述履带支撑骨架(11)的两端设置有滑动支撑底座(111)， 所述驱动轮固定支座(134) 通过线性滑杆(112)与滑动支撑底座(111)相连， 以用于调整履带驱动轮总成(13)与履带支 撑骨架(11)的安装距离。 10.根据权利要求4所述的应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 其特征在于： 所述履带从动轮总成(12)包括两块从动轮固定面板(122)、 履带从动轮(121)和支撑轴， 所。

14、 述履带从动轮(121)固定在两块从动轮固定面板(122)之间， 履带从动轮(121)通过滚动轴 承与支撑轴相连以用于使履带从动轮(121)旋转； 两块从动轮固定面板(122)远离履带从动 轮(121)的一端通过从动轮固定支座(123)相连以用于形成刚性整体， 两块从动轮固定面板 (122)之间安装有履带板弹性支撑滚轮(18)以用于使永磁履带链条(16)进入/脱离履带从 动轮(121)时始终贴紧吸附表面； 权利要求书 2/3 页 3 CN 109854464 A 3 所述履带支撑骨架(11)的两端设置有滑动支撑底座(111)， 所述从动轮固定支座(134) 通过线性滑杆(112)与滑动支撑底座。

15、(111)相连， 以用于调整履带从动轮总成(12)与履带支 撑骨架(11)的安装距离。 权利要求书 3/3 页 4 CN 109854464 A 4 一种应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人 技术领域 0001 本发明涉及攀爬机器人领域， 具体的涉及一种应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀 爬机器人。 背景技术 0002 随着风力发电在我同的普及， 风电机组的维护问题也越来越受到重视。 风机塔筒 作为风电机组的重要组件， 其表面长期受到风沙腐蚀和油污的污染， 使得塔筒表面的防腐 防锈漆在长期不进行清洁维护和保养的情况下出现油漆脱落， 从而使得塔筒结构更容易被 腐蚀生锈， 从而影响整个塔筒的结构强度。

16、甚至出现应力集中使得塔筒在恶劣天气和环境下 容易出现倒塌的风险， 造成的损失也将不可估量， 传统的通过人工爬上塔筒清洁与检测的 方式存在很大的安全隐患， 并且费时费力， 劳动成本高。 目前缺少一种能够代替传统的人工 维护作业， 携带维护设备爬上塔筒进行清洗和检测作业的机器人。 发明内容 0003 为了解决上述问题， 本发明的目的是提供一种能够代替传统的人工维护作业， 在 风机塔筒表面进行塔筒清洗和检测的磁性攀爬机器人。 0004 本发明采用的技术方案是： 0005 一种应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 包括： 永磁吸附履带总成、 中控 箱、 水箱、 水泵、 清洗盘刷和摄像头； 0006。

17、 所述永磁吸附履带总成包括结构相同的左侧永磁吸附履带总成和右侧永磁吸附 履带总成， 分别安装在中控箱的两侧， 所述清洗盘刷安装于永磁吸附履带总成的前端以用 于对风机塔筒进行清洗， 所述水箱和水泵皆位于中控箱上， 水箱通过水泵与清洗盘刷相连 以用于输送清洗液， 所述中控箱上设置有设备挂载支架， 所述摄像头安装在设备挂载支架 上以用于对风机塔筒进行检测。 0007 进一步的， 所述清洗盘刷包括带喷水口的电动盘刷、 清洗盘刷支座、 清洗组件支撑 轴和气弹簧， 所述电动盘刷安装在清洗盘刷支座上， 所述清洗盘刷支座安装于清洗组件支 撑轴的顶端， 所述永磁吸附履带总成的侧边设置有清洗组件安装支架， 所述清。

18、洗组件支撑 轴的末端通过支撑铰链销与清洗组件安装支架可转动连接； 所述气弹簧的一端与清洗组件 支撑轴的顶端相连， 另一端与永磁吸附履带总成的侧边相连以用于对清洗盘刷支座施加压 力， 使得电动盘刷贴紧风机塔筒表面。 0008 进一步的， 所述中控箱内设置有用于供电的锂电池和电控盒， 所述电控盒分别与 水泵控制端、 永磁吸附履带总成控制端、 清洗盘刷控制端、 摄像头电性连接以用于发送控制 命令， 所述中控箱通过中控箱连接板与两侧的永磁吸附履带总成相连以用于形成双履带驱 动底盘结构。 0009 进一步的， 所述永磁吸附履带总成包括履带支撑骨架、 履带从动轮总成、 履带驱动 轮总成、 永磁履带固定轴、。

19、 蛇节式磁场强化链条、 永磁履带链条和驱动电机， 所述永磁履带 说明书 1/6 页 5 CN 109854464 A 5 链条内侧设置有履带板强磁块， 所述蛇节式磁场强化链条内设置有蛇节链条强磁块； 所述 履带驱动轮总成通过永磁履带链条与履带从动轮总成相连以用于形成履带传动结构， 所述 驱动电机与履带驱动轮总成相连以用于提供驱动力， 所述履带从动轮总成、 履带驱动轮总 成分别固定在履带支撑骨架的两端， 所述履带支撑骨架通过永磁履带固定轴与中控箱侧边 可转动连接， 以用于适应风机塔筒表面的弧度； 0010 所述蛇节式磁场强化链条位于履带支撑骨架的内底部， 所述履带支撑骨架的底部 两端皆设置有强磁。

20、链条安装底座， 所述强磁链条安装底座通过强磁链条固定面板与履带支 撑骨架固定连接， 蛇节式磁场强化链条的两端分别固定在履带支撑骨架底部两端的强磁链 条安装底座上， 以用于使蛇节式磁场强化链条拉直； 0011 蛇节式磁场强化链条底部设置有凹槽， 所述履带支撑骨架下方的永磁履带链条穿 蛇节式磁场强化链条底部的凹槽； 所述履带板强磁块与蛇节链条强磁块同侧的磁极磁性相 同， 以用于使蛇节式磁场强化链条和永磁履带链条的磁场叠加提高磁吸附力。 0012 进一步的， 所述永磁履带链条还包括若干永磁履带板、 设置在相邻两块永磁履带 板之间的若干履带板铰链销， 所述履带板强磁块固定安装在永磁履带板上， 任意相邻。

21、的两 块永磁履带板通过履带板铰链销可转动连接。 0013 进一步的， 所述蛇节式磁场强化链条包括若干内置蛇节链条强磁块的永磁强化 块、 以及设置在若干永磁强化块侧边用于将若干永磁强化块连成蛇节式一体结构的勾板链 条。 0014 进一步的， 所述永磁强化块还包括强磁固定底座、 蛇节块盖板， 所述蛇节链条强磁 块位于强磁固定底座和蛇节块盖板之间， 所述强磁固定底座和蛇节块盖板通过盖板固定螺 栓固定连接以用于固定蛇节链条强磁块， 所述强磁固定底座底部开设有凹槽以用于使永磁 履带链条穿过。 0015 进一步的， 所述勾板链条包括若干侧边交错连接的长勾板和短勾板、 以及勾板固 定螺栓， 所述长勾板与短勾。

22、板之间通过勾板销轴可转动连接， 长勾板和短勾板的侧边上皆 开设有通孔， 所述勾板固定螺栓穿过通孔与永磁强化块固定连接， 以用于使勾板链条固定 在永磁强化块的侧边； 长勾板/短勾板的底边与侧边垂直并且延伸至永磁强化块的下方， 以 用于防止永磁履带链条与永磁强化块底部的凹槽脱离。 0016 进一步的， 所述履带驱动轮总成包括履带驱动轮、 驱动轮轴承盖板和输入轴轴承 盖板， 所述驱动电机通过减速器与履带驱动轮相连， 所述履带驱动轮固定在驱动轮轴承盖 板和输入轴轴承盖板之间， 所述驱动轮轴承盖板位于履带驱动轮与减速器相连的一侧， 所 述输入轴轴承盖板位于履带驱动轮的另一侧， 驱动轮轴承盖板通过驱动轴承。

23、与履带驱动轮 相连， 输入轴轴承盖板通过输入轴轴承与履带驱动轮相连， 驱动轮轴承盖板和输入轴轴承 盖板远离履带驱动轮的一端通过驱动轮固定支座相连以用于形成刚性整体， 驱动轮轴承盖 板和输入轴轴承盖板之间安装有履带板弹性支撑滚轮以用于使永磁履带链条进入/脱离履 带驱动轮时始终贴紧吸附表面； 0017 所述履带支撑骨架的两端设置有滑动支撑底座， 所述驱动轮固定支座通过线性滑 杆与滑动支撑底座相连， 以用于调整履带驱动轮总成与履带支撑骨架的安装距离。 0018 进一步的， 所述履带从动轮总成包括两块从动轮固定面板、 履带从动轮和支撑轴， 所述履带从动轮固定在两块从动轮固定面板之间， 履带从动轮通过滚。

24、动轴承与支撑轴相连 说明书 2/6 页 6 CN 109854464 A 6 以用于使履带从动轮旋转； 两块从动轮固定面板远离履带从动轮的一端通过从动轮固定支 座相连以用于形成刚性整体， 两块从动轮固定面板之间安装有履带板弹性支撑滚轮以用于 使永磁履带链条进入/脱离履带从动轮时始终贴紧吸附表面； 0019 所述履带支撑骨架的两端设置有滑动支撑底座， 所述从动轮固定支座通过线性滑 杆与滑动支撑底座相连， 以用于调整履带从动轮总成与履带支撑骨架的安装距离。 0020 本发明的有益效果在于： 0021 本发明通过中控箱两侧的永磁吸附履带总成形成双履带结构驱动攀爬机器人运 动， 永磁吸附履带总成通过磁。

25、力吸附在风机塔筒上， 从而能够在圆柱形的风机塔筒上进行 攀爬作业， 采用履带结构还能够使攀爬机器人具有一定的越障能力； 同时通过清洗盘刷完 成对塔筒表面的清洗作业， 通过摄像头完成对塔筒表面的检测作业， 能够高效率完成塔筒 表面的维护作业， 安全性好、 可靠性佳， 从而能够取代传统风机塔筒的人工作业， 避免人员 伤亡风险， 提高运维作业经济效益。 附图说明 0022 图1为本发明攀爬机器人的结构示意图； 0023 图2为本发明中控箱与永磁吸附履带总成的底面示意图； 0024 图3为本发明中清洗盘刷的结构示意图； 0025 图4为本发明中永磁吸附履带总成的结构示意图； 0026 图5为本发明中永。

26、磁履带链条和蛇节式磁场强化链条的结构示意图； 0027 图6为本发明中永磁强化块、 勾板链条和永磁履带板的结构示意图； 0028 图7为本发明中永磁履带链条和蛇节式磁场强化链条的剖面图； 0029 图8为本发明中履带驱动轮总成和履带从动轮总成的结构示意图。 具体实施方式 0030 为详细说明本发明的技术内容、 所实现目的及效果， 以下结合实施方式并配合附 图予以说明。 0031 如图1所示为本发明的一种应用于风机塔筒清洗检测的磁性攀爬机器人， 包括： 永 磁吸附履带总成1、 中控箱2、 水箱3、 水泵4、 清洗盘刷5和摄像头6； 0032 永磁吸附履带总成1包括结构相同的左侧永磁吸附履带总成和。

27、右侧永磁吸附履带 总成， 分别安装在中控箱2左右两侧， 清洗盘刷5也包括两组， 分别安装于左右两侧永磁吸附 履带总成1的前端， 水箱3和水泵4皆位于中控箱上， 水箱3通过水泵4和水管与清洗盘刷5相 连， 水箱3内储存有清洗液， 清洗液通过水泵4以及对应的管路泵送至两组清洗盘刷5来实现 风机塔筒清洗的喷水作业， 中控箱2上设置有设备挂载支架7， 摄像头6安装在设备挂载支架 7上以用于对风机塔筒进行检测。 0033 如图3所示， 清洗盘刷5包括带喷水口的电动盘刷51、 清洗盘刷支座52、 清洗组件支 撑轴53和气弹簧54， 电动盘刷51安装在清洗盘刷支座52上， 清洗盘刷支座52安装于清洗组 件支。

28、撑轴53的顶端， 永磁吸附履带总成1的履带支撑骨架11上安装有清洗组件安装支架55， 清洗组件支撑轴53的末端通过支撑铰链销56与清洗组件安装支架55可转动连接； 气弹簧54 的一端与清洗组件支撑轴53的顶端相连， 另一端与永磁吸附履带总成1侧边的履带支撑骨 说明书 3/6 页 7 CN 109854464 A 7 架11固定， 以用于对清洗盘刷支座52施加压力， 通过连接至履带组件的气弹簧54对清洗盘 刷支座52施加一定的压力， 使得整个清洗盘刷5能够绕支撑铰链销56旋转从而压紧至清洗 作业表面， 提高清洗效果。 0034 如图2所示， 中控箱2内设置有锂电池21和电控盒22， 锂电池21用。

29、于给整个设备进 行供电， 电控盒22分别与水泵控制端、 驱动电机控制端、 清洗盘刷控制端、 摄像头电性连接 以用于发送控制命令， 中控箱2通过中控箱连接板23与两侧的永磁吸附履带总成1相连以用 于形成双履带驱动底盘结构， 保证攀爬机器人的吸附力以及攀爬过程中的整体稳定性。 0035 如图4所示， 永磁吸附履带总成1包括履带支撑骨架11、 履带从动轮总成12、 履带驱 动轮总成13、 永磁履带固定轴14、 蛇节式磁场强化链条15、 永磁履带链条16和驱动电机17， 永磁履带链条16内侧设置有履带板强磁块161， 蛇节式磁场强化链条15内设置有蛇节链条 强磁块151； 永磁履带链条16环绕履带驱动。

30、轮总成13和履带从动轮总成12一圈以形成履带 传动结构， 驱动电机17与履带驱动轮总成13相连以用于提供驱动力， 履带从动轮总成12、 履 带驱动轮总成13分别固定在履带支撑骨架11的两端， 履带支撑骨架11通过永磁履带固定轴 14与中控箱连接板23可转动连接， 永磁吸附履带总成1能够绕永磁履带固定轴14形成旋转 运动， 从而使得攀爬机器人能够适应作业表面的弧度。 0036 如图5-图7所示， 蛇节式磁场强化链条15位于履带支撑骨架11的内底部， 履带支撑 骨架11的底部两端皆设置有强磁链条安装底座， 强磁链条安装底座通过强磁链条固定面板 与履带支撑骨架固定连接， 蛇节式磁场强化链条15的两端。

31、分别固定在履带支撑骨架11底部 两端的强磁链条安装底座上， 以用于使蛇节式磁场强化链条15拉直； 0037 蛇节式磁场强化链条15底部设置有凹槽， 履带支撑骨架11下方的永磁履带链条16 穿蛇节式磁场强化链条15底部的凹槽， 强磁固定底座521和永磁履带板62的材料均为钢材， 也可以采用其他具备导磁能力的材料， 履带板强磁块161与蛇节链条强磁块151同侧的磁极 磁性相同， 使得蛇节链条强磁块151的磁能够通过强磁固定底座1521与永磁履带板162的接 触穿透至永磁履带板162的外侧与吸附面的导磁体产生磁场外部循环， 使得整体结构的磁 通量增大， 从而使得永磁履带板162在永磁强化块152底部。

32、凹槽内时产生足够大的磁力。 0038 永磁履带链条16还包括若干永磁履带板162、 设置在相邻两块永磁履带板162之间 的若干履带板铰链销163， 履带板强磁块161通过胶水固定粘接在永磁履带板162上， 也可以 采用其他的常规固定方式， 例如通过卡扣固定连接， 任意相邻的两块永磁履带板162通过履 带板铰链销163可转动连接， 多块永磁履带板162通过履带板铰链销163连接后形成链条结 构。 0039 蛇节式磁场强化链条15包括若干内置蛇节链条强磁块151的永磁强化块152、 以及 设置在若干永磁强化块152侧边用于将若干永磁强化块152连成蛇节式一体结构的勾板链 条153。 0040 永磁。

33、强化块152还包括强磁固定底座1521、 蛇节块盖板1522， 蛇节链条强磁块151 位于强磁固定底座1521和蛇节块盖板1522之间， 强磁固定底座1521和蛇节块盖板1522通过 盖板固定螺栓1523固定连接以用于固定蛇节链条强磁块151， 强磁固定底座1521底部开设 有凹槽以用于使永磁履带链条16穿过。 0041 勾板链条153包括长勾板1531和短勾板1532、 以及勾板固定螺栓1533， 长勾板1531 与短勾板1532的侧边形状一致， 本实施例中为梯形， 也可以采用其他形状； 长勾板1531与短 说明书 4/6 页 8 CN 109854464 A 8 勾板1532通过勾板销轴1。

34、534可转动连接， 长勾板1531与短勾板1532交错连接， 长勾板1531 位于短勾板1532的前方， 强磁固定底座1521分别与侧边的长勾板1531/短勾板1532固定连 接， 形成一长一短的交错链节结构， 从而形成一整条可以随运动形变的蛇节式磁场强化链 条15。 0042 长勾板1531与短勾板1532的侧边下方的两端开开设有用于穿过勾板销轴1534的 通孔， 长勾板1531和短勾板1532的侧边上方也开设有通孔， 勾板固定螺栓1533穿过该通孔 与强磁固定底座1521固定连接， 以用于使勾板链条153固定在永磁强化块152的侧边； 长勾 板1531/短勾板1532的底边与侧边垂直并且延。

35、伸至永磁强化块152的下方， 以用于勾住在强 磁固定底座1521底部凹槽内滑动的永磁履带板162， 防止永磁履带链条与永磁强化块底部 的凹槽脱离， 从而保证磁场叠加过程中具备较小的间隙能够保持磁场的强度。 因为长勾板 1531位于短勾板1532的前方， 因此长勾板1531的底边长于短勾板1532的底边， 长勾板1531 的底边末端与短勾板1532的底边末端平行。 0043 通过永磁履带链条16和蛇节式磁场强化链条15的链传动结构所具备的弹性变形 能力， 使得永磁履带链条16和蛇节式磁场强化链条15在履带跨越障碍物时能够自适应的变 形从而使得整个永磁吸附履带总成1具备越障能力。 0044 如图8。

36、所示， 履带驱动轮总成13包括履带驱动轮131、 驱动轮轴承盖板132和输入轴 轴承盖板133， 驱动电机17通过减速器171与履带驱动轮131相连， 驱动电机17的动力经减速 器171进行减速后传递至履带驱动轮131从而驱动履带进行运动， 履带驱动轮131固定在驱 动轮轴承盖板132和输入轴轴承盖板133之间， 驱动轮轴承盖板132位于履带驱动轮131与减 速器171相连的一侧， 输入轴轴承盖板133位于履带驱动轮131的另一侧， 驱动轮轴承盖板 132通过驱动轴承与履带驱动轮131相连， 输入轴轴承盖板133通过输入轴轴承与履带驱动 轮131相连， 驱动轮轴承盖板132和输入轴轴承盖板13。

37、3远离履带驱动轮131的一端通过驱动 轮固定支座134相连以用于形成刚性整体， 驱动轮轴承盖板132和输入轴轴承盖板133之间 安装有履带板弹性支撑滚轮18以用于使永磁履带链条16进入/脱离履带驱动轮131时始终 贴紧吸附表面。 0045 履带从动轮总成12包括两块从动轮固定面板122、 履带从动轮121和支撑轴， 履带 从动轮121固定在两块从动轮固定面板122之间， 履带从动轮121通过滚动轴承与支撑轴相 连以用于使履带从动轮121旋转； 两块从动轮固定面板122远离履带从动轮121的一端通过 从动轮固定支座123相连以用于形成刚性整体， 两块从动轮固定面板122之间也安装有履带 板弹性支。

38、撑滚轮18以用于使永磁履带链条16进入/脱离履带从动轮121时始终贴紧吸附表 面。 0046 履带支撑骨架11的两端设置有滑动支撑底座111， 从动轮固定支座134通过线性滑 杆112与滑动支撑底座111相连， 驱动轮固定支座134通过线性滑杆112与滑动支撑底座111 相连， 线性滑动杆112可在滑动支撑底座111内滑动， 通过对线性滑动杆112的行程进行限 位， 使得整个履带驱动轮总成13和履带从动轮总成12能够调整安装距离从而控制履带的张 紧力。 0047 综上， 本发明通过中控箱2两侧的永磁吸附履带总1成形成双履带结构驱动攀爬机 器人运动， 永磁吸附履带总成1通过磁力吸附在风机塔筒上，。

39、 从而能够在圆柱形的风机塔筒 上进行攀爬作业， 采用履带结构还能够使攀爬机器人具有一定的越障能力； 同时通过清洗 说明书 5/6 页 9 CN 109854464 A 9 盘刷完成对塔筒表面的清洗作业， 通过摄像头完成对塔筒表面的检测作业； 同时通过永磁 履带链条16与蛇节式磁场强化链条15的磁场叠加来实现磁吸附力的强化， 通过履带轮的张 紧控制以及永磁吸附履带总成1的链条结构来实现攀爬机器人的越障能力， 能够高效率完 成塔筒表面的维护作业， 安全性好、 可靠性佳， 从而能够取代传统风机塔筒的人工作业， 避 免人员伤亡风险， 提高运维作业经济效益。 0048 以上仅为本发明的实施例， 并非因此。

40、限制本发明的专利范围， 凡是利用本发明说 明书及附图内容所作的等同变换， 或直接或间接运用在相关的技术领域， 均同理包括在本 发明的专利保护范围内。 说明书 6/6 页 10 CN 109854464 A 10 图1 说明书附图 1/6 页 11 CN 109854464 A 11 图2 说明书附图 2/6 页 12 CN 109854464 A 12 图3 说明书附图 3/6 页 13 CN 109854464 A 13 图4 图5 说明书附图 4/6 页 14 CN 109854464 A 14 图6 说明书附图 5/6 页 15 CN 109854464 A 15 图7 图8 说明书附图 6/6 页 16 CN 109854464 A 16 。