机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910255042.2 (22)申请日 2019.04.01 (71)申请人 珠海市一微半导体有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区宝华 路6号105室-514 (72)发明人 黄惠保周和文陈卓标 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) (54)发明名称 机器人寻找回座的中间引导信号的控制方 法 (57)摘要 本发明涉及一种机器人寻找回座的中间引 导信号的控制方法， 所述方法包括如下步骤： 机 器人检测到充电座发出的左引导信号或者右引 导信。

2、号； 机器人依次沿半个正十二边形的边所对 应的路径走向相邻的下一个角点； 机器人在行走 的过程中， 如果检测到充电座发出的中间引导信 号， 机器人停止继续行走， 并确定寻找到回座的 中间引导信号； 否则， 机器人继续按照半个正十 二边形的边所对应的路径行走， 直到行走至所述 半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点， 完成一次按照所述预走路径的行走。 本发明所述 机器人可以比较快速找到充电座发出的中间引 导信号。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 109857126 A 2019.06.07 CN 109857126 A 1.一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法， 其特征在于，。

3、 包括如下步骤： 机器人检测到充电座发出的左引导信号或者右引导信号； 机器人以当前位置为中间角点， 预设距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为预 走路径， 机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点； 机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的下一个角点； 机器人在行走的过程中， 如果检测到充电座发出的中间引导信号， 机器人停止继续按 照所述预走路径行走， 并确定寻找到回座的中间引导信号； 否则， 机器人继续按照所述预走 路径行走， 直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点， 完成一次按照 所述预走路径的行走。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所。

4、述机器人完成一次按照所述预走路 径的行走的步骤之后， 还包括如下步骤： 机器人判断按照预走路径行走的次数是否达到预设次数； 如果是， 则停止继续按照预 走路径行走， 机器人确定没有寻找到回座的中间引导信号； 如果否， 则机器人以当前位置为 半个正十二边形的中间角点， 继续按照预走路径行走。 3.根据权利要求1或2所述的控制方法， 其特征在于， 所述机器人继续按照所述预走路 径行走， 直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点的步骤， 具体包括 如下步骤： 机器人沿所述半个正十二边形的边朝相邻的下一个角点行走； 当机器人检测到障碍物， 则判断所述下一个角点是否是所述半个正十二边形的另。

5、一端 的端部所对应的角点， 如果是， 则沿所述障碍物的边沿行走， 直到到达所述半个正十二边形 的边后， 继续沿所述半个正十二边形的边行走， 或者直到到达所述半个正十二边形的另一 端的端部所对应的角点， 如果否， 则机器人不再朝所述下一个角点行走， 转向并朝与所述下 一个角点相邻的角点行走。 权利要求书 1/1 页 2 CN 109857126 A 2 机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法 技术领域 0001 本发明涉及智能机器人领域， 具体涉及一种机器人寻找回座的中间引导信号的控 制方法。 背景技术 0002 目前， 能够进行自主移动的智能机器人， 比如清洁机器人、 安防机器人和陪伴机器 人。

6、等， 都具有自动回座充电的功能。 但是， 不同机器人采用的回座方式不同， 有些机器人会 存在找不到充电座发出的中间引导信号， 导致无法有效回座的问题。 发明内容 0003 本发明提供了一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法， 可以使机器人快 速找到中间引导信号， 进而提高机器人的回座效率。 具体技术方案如下： 一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法， 包括如下步骤： 机器人检测到充电 座发出的左引导信号或者右引导信号； 机器人以当前位置为中间角点， 预设距离为半径的 半个正十二边形所对应的路径为预走路径， 机器人直行至所述半个正十二边形的一端的端 部所对应的角点； 机器人依次沿所述半个。

7、正十二边形的边走向相邻的下一个角点； 机器人 在行走的过程中， 如果检测到充电座发出的中间引导信号， 机器人停止继续按照所述预走 路径行走， 并确定寻找到回座的中间引导信号； 否则， 机器人继续按照所述预走路径行走， 直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点， 完成一次按照所述预走路 径的行走。 本方案所述机器人可以比较快速找到充电座发出的中间引导信号。 0004 进一步地， 所述机器人完成一次按照所述预走路径的行走的步骤之后， 还包括如 下步骤： 机器人判断按照预走路径行走的次数是否达到预设次数； 如果是， 则停止继续按照 预走路径行走， 机器人确定没有寻找到回座的中间引导信号。

8、； 如果否， 则机器人以当前位置 为半个正十二边形的中间角点， 继续按照预走路径行走。 本方案可以提高机器人回座的有 效性和稳定性。 0005 进一步地， 所述机器人继续按照所述预走路径行走， 直到行走至所述半个正十二 边形的另一端的端部所对应的角点的步骤， 具体包括如下步骤： 机器人沿所述半个正十二 边形的边朝相邻的下一个角点行走； 当机器人检测到障碍物， 则判断所述下一个角点是否 是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点， 如果是， 则沿所述障碍物的边沿行 走， 直到到达所述半个正十二边形的边后， 继续沿所述半个正十二边形的边行走， 或者直到 到达所述半个正十二边形的另一端的端部所对。

9、应的角点， 如果否， 则机器人不再朝所述下 一个角点行走， 转向并朝与所述下一个角点相邻的角点行走。 本方案可以提高机器人的灵 活性和智能化水平。 附图说明 0006 图1为本发明实施例所述的机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法的流程示 说明书 1/4 页 3 CN 109857126 A 3 意图。 0007 图2为本发明实施例所述的充电座的信号分布示意图。 0008 图3为机器人按照预走路径行走的路径示意图。 0009 图4为本发明实施例所述国标测试时的国标位置分布示意图。 具体实施方式 0010 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行详细描 述。 应当理解， 。

10、下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明， 并不用于限定本发明。 在下面 的描述中， 给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。 然而， 本领域的普通技术人员将理 解， 可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。 例如， 电路可以在框图中显示， 避免在 不必要的细节中使实施例模糊。 在其他情况下， 为了不混淆实施例， 可以不详细显示公知的 电路、 结构和技术。 0011 一种机器人寻找回座的中间引导信号的控制方法， 所述机器人可以是扫地机器 人、 洗地机器人、 安防机器人或者陪护机器人等智能型机器人， 这些机器人能够自主行走， 自动寻找充电座进行回座充电， 机器人嵌入的回座代码不同， 回座的方式不同。

11、， 回座的效率 也不同。 如图1所示， 所述控制方法包括如下步骤： 步骤S1， 机器人检测到充电座发出的左引 导信号或者右引导信号。 一般的， 机器人在检测左引导信号或者右引导信号的步骤之前， 会 先接收到回座控制信号， 进入回座充电模式， 开始寻找充电座， 并在寻找充电座的过程中检 测到了左引导信号或者右引导信号。 其中， 所述回座控制信号可以是用户通过机器人遥控 器或者智能手机等遥控装置发出的控制机器人回座的信号， 也可以是机器人内部控制系统 自检产生的信号， 比如机器人检测到电量不足， 需要回座充电， 则机器人会自动产生回座控 制信号。 机器人进入回充模式时， 充电座会发出用于引导机器人。

12、回座的引导信号， 根据充电 座中所设置的红外发射传感器的数量和安装位置， 可以把引导信号分为不同的信号类型， 比如位于充电座前侧中间的红外发射传感器所发出的中间引导信号， 位于充电座前侧左边 的红外发射传感器所发出的左引导信号， 位于充电座前侧右边的红外发射传感器所发出的 右引导信号， 位于充电座两侧的红外发射传感器所发出的护栏信号， 当然， 还可以根据信号 分布的区域的远近分为远端信号、 中部信号和近端信号， 等等。 此外， 机器人的机身上所设 置的能够接收充电座的红外发射传感器发出的引导信号的红外接收传感器， 可以采用多 个， 分别设置在机身的不同方位。 本实施例所述机器人的红外接收传感器。

13、分别设置在机器 人的正前方、 左前方、 右前方、 左后方和右后方， 如此可以便于机器人全方位接收引导信号， 提高机器人判断自身方位的准确性。 每一红外接收传感器都可以设置一个编码， 编码值可 以自由设置， 如此机器人可以更准确的获知哪些引导信号位于机器人的哪个方位， 便于机 器人的定位。 如图2所示， 本实施例所述的充电座C发出的引导信号包括中间引导信号F3、 左 引导信号F4、 右引导信号F2和护栏信号F1。 其中， 所述护栏信号F1是位于充电座C前弧线所 围成区域中分布的信号。 位于充电座C前， 中间的两条向下延伸的斜线所限定的区域中分布 的信号为中间引导信号F3。 位于充电座C前， 最左。

14、侧的两条向下延伸的斜线所限定的区域中 分布的信号为左引导信号F4。 位于充电座C前， 最右侧的两条向下延伸的斜线所限定的区域 中分布的信号为右引导信号F2。 当然， 由于红外发射传感器的发射角度的不同， 各信号所在 区域也可能不是按照图2所示那么严格的划分， 比如， 中间引导信号F3可能会与左右两侧的 说明书 2/4 页 4 CN 109857126 A 4 信号有重叠， 即在充电座C前， 中间的两条向下延伸的斜线的附近， 可能会同时存在中间引 导信号和左引导信号， 也可能会同时存在中间引导信号和右引导信号， 但是左引导信号和 右引导信号不会同时存在同一区域。 如果能对红外发射传感器的发射角度。

15、进行严格控制， 也可以做到图2所示的严格的信号区域的划分。 由此可知， 机器人在寻找充电座时， 会存在 几种引导信号的接收情况， 比如， 没有接收到任何引导信号的情况， 接收到护栏信号F1的情 况， 接收到右引导信号F2的情况， 接收到中间引导信号F3的情况， 接收到左引导信号F4的情 况。 如果中间引导信号F3与左引导信号F4和右引导信号F2有重叠， 还会存在同时接收到中 间引导信号F3和左引导信号F4的情况， 同时接收到中间引导信号F3和右引导信号F2的情 况， 等等。 机器人会根据不同的引导信号接收情况， 按照不同的方式行走。 步骤S2， 机器人在 检测到左引导信号或者右引导信号后， 如。

16、图3所示， 机器人以当前位置0为中间角点4， 预设 距离为半径的半个正十二边形所对应的路径为预走路径， 即图中1-2-3-4-5-6-7所标示的 半个正十二边形。 所述预设距离可以根据不同的产品设计需求设置为不同的值， 优选的， 本 实施例设置为1.5米， 如此可以比较快速地找到中间引导信号。 机器人从位置点0直行至所 述半个正十二边形的一端的端部所对应的角点1。 步骤S3， 接着， 机器人依次沿所述半个正 十二边形的边走向相邻的下一个角点2， 再从角点2行走至角点3， 以此类推。 步骤S4， 机器人 在行走的过程中， 如果检测到充电座发出的中间引导信号， 机器人停止继续按照所述预走 路径行走。

17、， 并确定寻找到回座的中间引导信号。 否则， 机器人继续按照所述预走路径行走， 直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点7， 从而完成一次按照所述 预走路径的行走。 当然， 机器人也可以按照逆时针的方式， 沿正十二边形的边行走， 跟图3中 的顺序反过来。 机器人在沿边行走的过程中， 只要检测到中间引导信号， 立即停止当前路径 行走， 并根据所接收到的中间引导信号， 直接按照中间引导信号的引导进行回座。 本实施例 中， 机器人按照所述半个正十二边形的路径轨迹行走， 可以比较快速找到充电座发出的中 间引导信号。 0012 如图4所示， 机器人在国标测试中的D位置或者H位置， 一般可以。

18、接收到左引导信号 或者右引导信号， 按照预走路径行走， 机器人可以快速移动至中间引导信号所在区域。 0013 作为其中一种实施方式， 所述机器人完成一次按照所述预走路径的行走的步骤之 后， 还包括如下步骤： 首先， 机器人判断按照预走路径行走的次数是否达到预设次数， 表明 机器人已经进行了较大范围的信号搜索， 但是依然没有检测到中间引导信号， 很有可能是 机器人此前接收到的左引导信号或者右引导信号是干扰信号， 机器人没有必要一直找下 去， 所以， 机器人停止继续按照预走路径行走， 原地待机或者语音提示用户处理。 如果没有 达到预设次数， 表明机器人搜索的范围还不够大， 有可能是充电座的左引导信。

19、号或者右引 导信号的覆盖范围比较大， 机器人需要继续进行搜索， 所以， 机器人以当前位置为半个正十 二边形的中间角点， 继续按照图3所示的预走路径行走。 所述预设次数可以根据具体的产品 设计需求进行相应设置， 优选的， 本实施例设置为2次。 本实施例通过控制机器人在检测到 左引导信号或者右引导信号的情况下， 继续按照预走路径进行一定次数的重复搜索， 可以 避免机器人盲目寻找中间引导信号或者轻易放弃回座， 提高了机器人回座的有效性和稳定 性。 0014 作为进一步的实施方式， 所述机器人依次沿所述半个正十二边形的边走向相邻的 下一个角点， 直到行走至所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点停。

20、止的步骤， 说明书 3/4 页 5 CN 109857126 A 5 具体包括如下步骤： 如图3所示， 当机器人从角点1沿图示半个正十二边形的边走向角点2的 过程中， 检测到了障碍物， 由于角点2不是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角 点7， 所以， 机器人不再朝角点2行走， 转向并朝角点3行走。 同样的， 机器人朝角点3行走的过 程中， 如果检测到障碍物， 则转向并朝角点4行走。 如果没有检测到障碍物， 则机器人行走至 角点3后， 沿着所述半个正十二边形的边， 朝角点4行走。 以此类推， 在机器人行走至角点6 后， 沿着所述半个正十二边形的边， 继续朝角点7行走。 朝角点7行走的过程。

21、中， 如果没有检 测到障碍物， 则机器人在行走至角点7后， 完成一次沿预走路径的行走。 如果检测到了障碍 物， 由机器人判断到角点7就是所述半个正十二边形的另一端的端部所对应的角点， 所以， 机器人开始沿着障碍物的边进行行走， 可以是沿障碍物位于所述半个正十二边形内的侧边 进行行走， 也可以沿障碍物位于所述半个正十二边形外的侧边进行行走。 机器人一边行走 一边检测判断是否回到所述半个正十二边形的6-7这条边上， 如果是， 则继续沿这条边朝角 点7行走。 如果否， 则一直沿边到达角点7停止。 如果机器人一直沿边行走了很长的距离， 该 距离可以根据具体的设计要求进行设置， 比如走了0.8米， 还没。

22、有到达角点7， 则停止继续行 走， 以当前位置作为所到达的角点7， 从而完成一次沿预走路径的行走。 本实施例所述机器 人在沿预走路径行走的过程中， 检测到障碍物时能够灵活处理， 不仅能够提高机器人沿预 走路径找中间引导信号的效率， 还能避免机器人盲目寻找角点而陷入死循环的情况， 提高 了机器人的灵活性和智能化水平。 0015 如上各个实施例所述机器人在行走过程中， 会依靠自身的驱动轮码盘、 陀螺仪、 摄 像头和激光雷达等传感器， 实时记录和确定自己当前的位置和方向， 从而可以实现机器人 的自主的， 有目的性的移动和导航。 0016 本领域普通技术人员可以理解： 实现上述各方法实施例的全部或部分。

23、步骤可以通 过程序指令相关的硬件来完成。 该程序在执行时， 执行包括上述各方法实施例的步骤。 最后 应说明的是： 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对其限制， 各实施例之间可 以相互结合； 尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员 应当理解： 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者 全部技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换， 并不使相应技术方案的本质脱离本发 明各实施例技术方案的范围。 说明书 4/4 页 6 CN 109857126 A 6 图 1 说明书附图 1/3 页 7 CN 109857126 A 7 图 2 图 3 说明书附图 2/3 页 8 CN 109857126 A 8 图 4 说明书附图 3/3 页 9 CN 109857126 A 9 。