物料移载车及其系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921172624.6 (22)申请日 2019.07.24 (73)专利权人 杭州迦智科技有限公司 地址 310000 浙江省杭州市滨江区江虹路 459号英飞特科技园C座101 (72)发明人 李文华徐继德王荣 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 47/74(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种物料移载车及其系统 (57)摘要 本实用新型涉及一种物料移载车， 包括车 体、 安装在所述的。

2、车体上的物料移载装置， 所述 的物料移载装置包括至少一个物料移载单元； 所 述的物料移载单元包括： 固定座、 伸缩机构， 包括 伸缩驱动组件和伸缩臂， 安装于所述的固定座 上； 拨叉机构， 包括拨叉驱动组件和拨叉板， 所述 的拨叉板连接于所述的伸缩机构前端； 其中， 所 述的伸缩机构可与所述的固定座相对滑动， 所述 的拨叉板可相对于所述的伸缩机构活动， 用以围 合推拉物料。 本实用新型针对上述现有产品存在 的问题， 提供一种取物效率高、 移载容量大， 且可 智能取出指定物料的物料移载车。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 210794507 U 2020.06.19 CN 21079。

3、4507 U 1.一种物料移载车， 其特征在于： 包括车体 （100） 、 安装在所述的车体 （100） 上的物料移 载装置 （200） ， 所述的物料移载装置 （200） 包括至少一个物料移载单元 （1） ； 所述的物料移载 单元 （1） 包括： 固定座 （11） 、 伸缩机构 （12） ， 包括伸缩驱动组件 （121） 和伸缩臂 （122） ， 安装于所述的固定座 （11） 上； 拨叉机构 （13） ， 包括拨叉驱动组件 （131） 和拨叉板 （132） ， 所述的拨叉板 （132） 连接于所 述的伸缩机构 （12） 前端； 其中， 所述的伸缩机构 （12） 可与所述的固定座 （11） 相。

4、对滑动， 所述的拨叉板 （132） 可相 对于所述的伸缩机构 （12） 活动， 用以围合推拉物料。 2.根据权利要求1所述的物料移载车， 其特征在于： 每个所述的伸缩臂 （122） 的前端对应设置至少一个所述的拨叉板 （132） ， 所述的拨叉板 （132） 与所述的伸缩臂 （122） 转动连接。 3.根据权利要求2所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的伸缩驱动组件 （121） 包括第 一电机 （1211） 和第一传动组件 （1212） ， 所述的第一传动组件 （1212） 包括相互啮合的齿轮和 齿条， 所述的固定座 （11） 与所述的伸缩臂 （122） 二者之一与所述的齿条固定连接， 另一。

5、者上 安装所述的齿轮； 所述的第一电机 （1211） 通过驱动所述的齿轮转动， 带动所述的伸缩臂 （122） 相对于所述的固定座 （11） 伸缩。 4.根据权利要求2所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的拨叉驱动组件 （131） 包括第 二传动组件 （1312） 和第二电机 （1311） ， 所述的第二传动组件 （1312） 包括轴承座和传动轴， 所述的轴承座固定安装于所述的固定座 （11） ， 所述的传动轴的前端与所述的拨叉板 （132） 固定连接， 所述的传动轴贯穿安装于所述的轴承座， 所述的传动轴的后端连接所述的第二 电机 （1311） 。 5.根据权利要求3所述的物料移载车， 其特征。

6、在于： 所述的伸缩机构 （12） 包括两个间隔 相对设置的伸缩臂 （122） ， 设置于一个伸缩臂 （122） 前端的拨叉板 （132） 与所述的第一传动 组件 （1212） 传动连接， 两个所述的拨叉板 （132） 通过同步带传动连接。 6.根据权利要求5所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的伸缩臂 （122） 与所述的固定 座 （11） 之间设置滑动机构， 所述的滑动机构包括导向轨和滑块， 所述的导向轨和滑块二者 之一设置于所述的固定座 （11） 上， 另一者设置于所述的伸缩臂 （122） 上。 7.根据权利要求1所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的物料移载装置 （200） 还包括 。

7、机架 （2） 和升降装置 （3） ， 所述的升降装置 （3） 包括举升板 （31） 和举升机构 （32） ， 所述的举升 板 （31） 与所述的物料移载单元 （1） 固定安装， 所述的举升机构 （32） 可升降所述的举升板 （31） 。 8.根据权利要求7所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的举升机构 （32） 包括滚珠丝杠 副， 所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺母， 所述的螺母与所述的举升板 （31） 固定安装， 所述的 丝杆固定安装于所述的机架 （2） 上。 9.根据权利要求7所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的机架 （2） 底部安装缓冲机构 （21） ， 所述的缓冲机构 （21） 位于。

8、所述的物料移载单元 （1） 的下方。 10.根据权利要求1所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的固定座 （11） 设置滚动机构 （111） ， 所述的滚动机构 （111） 用于辅助物料移动。 权利要求书 1/2 页 2 CN 210794507 U 2 11.根据权利要求10所述的物料移载车， 其特征在于： 所述的滚动机构 （111） 包括若干 滚动件， 所述的滚动件组合形成滚动式承载台。 12.一种物料移载系统， 其特征在于： 包括： 上料机， 设有送料机构； 如权利要求1-11所述的物料移载车； 所述的物料移载单元 （1） 与所述的送料机构可相互对接。 权利要求书 2/2 页 3 CN 。

9、210794507 U 3 一种物料移载车及其系统 技术领域 0001 本实用新型涉及物料移载工具领域， 尤其涉及一种物料移载车及其系统。 背景技术 0002 现代仓储和智能工厂的核心是将物料进行高效而自动化的运输。 物料的周转、 存 储或物流搬运中， 常常需要使用移载装置把物料在各个放置点之间转移。 目前， 常常采用自 动引导车实现物料之间的移载。 0003 目前可以使用自动引导车直接运载货物， 或者采用自动引导车挂接货架带动货架 移载。 自动引导车直接运载货物， 要将物料从存放点搬运至自动引导车上， 需要机械手或叉 车等装置进行辅助， 移载容量受限。 采用自动引导车挂接货架带动货架移载， 。

10、整个货架的物 料同时搬运， 无法在货架中取出指定物料。 0004 综合上述， 现有技术中的移载装置， 存在取物效率低、 移载容量小， 或无法智能取 出指定物料的缺点。 实用新型内容 0005 本实用新型针对上述现有产品存在的问题， 提供一种取物效率高、 移载容量大， 且 可智能取出指定物料的物料移载车及其系统。 0006 本实用新型涉及一种物料移载车， 包括车体、 安装在所述的车体上的物料移载装 置， 所述的物料移载装置包括至少一个物料移载单元； 所述的物料移载单元包括： 0007 固定座、 0008 伸缩机构， 包括伸缩驱动组件和伸缩臂， 安装于所述的固定座上； 0009 拨叉机构， 包括拨。

11、叉驱动组件和拨叉板， 所述的拨叉板连接于所述的伸缩机构前 端； 0010 其中， 所述的伸缩机构可与所述的固定座相对滑动， 所述的拨叉板可相对于所述 的伸缩机构活动， 用以围合推拉物料。 0011 作为优选， 每个所述的伸缩臂的前端对应设置至少一个所述的拨叉板， 所述的拨 叉板与所述的伸缩臂转动连接。 0012 作为优选， 所述的伸缩驱动组件包括第一电机和第一传动组件， 所述的第一传动 组件包括相互啮合的齿轮和齿条， 所述的固定座与所述的伸缩臂二者之一与所述的齿条固 定连接， 另一者上安装所述的齿轮； 所述的第一电机通过驱动所述的齿轮转动， 带动所述的 伸缩臂相对于所述的固定座伸缩。 0013。

12、 作为优选， 所述的拨叉驱动组件包括第二传动组件和第二电机， 所述的第二传动 组件包括轴承座和传动轴， 所述的轴承座固定安装于所述的固定座， 所述的传动轴的前端 与所述的拨叉板固定连接， 所述的传动轴贯穿安装于所述的轴承座， 所述的传动轴的后端 连接所述的第一电机。 0014 作为优选， 所述的伸缩机构包括两个间隔相对设置的伸缩臂， 设置于一个伸缩臂 说明书 1/5 页 4 CN 210794507 U 4 前端的拨叉板与所述的第一传动组件传动连接， 两个所述的拨叉板通过同步带传动连接。 0015 作为优选， 所述的伸缩臂与所述的固定座之间设置滑动机构， 所述的滑动机构包 括导向轨和滑块， 所。

13、述的导向轨和滑块二者之一设置于所述的固定座上， 另一者设置于所 述的伸缩臂上。 0016 作为优选， 所述的物料移载装置还包括机架和升降装置， 所述的升降装置包括举 升板和举升机构， 所述的举升板与所述的物料移载单元固定安装， 所述的举升机构可升降 所述的举升板。 0017 作为优选， 所述的举升机构包括滚珠丝杠副， 所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺母， 所述的螺母与所述的举升板固定安装， 所述的丝杆固定安装于所述的机架上。 0018 作为优选， 所述的机架底部安装缓冲机构， 所述的缓冲机构位于所述的物料移载 单元的下方。 0019 作为优选， 所述的固定座设置滚动机构， 所述的滚动机构用于辅助物。

14、料移动。 0020 作为优选， 所述的滚动机构包括若干滚动件， 所述的滚动件组合形成滚动式承载 台。 0021 一种物料移载系统， 包括： 0022 上料机， 设有送料机构 0023 所述的物料移载车； 0024 所述的物料移载单元与所述的送料机构可相互对接。 0025 采用以上结构后， 本实用新型与现有技术相比， 具有以下优点： 0026 本实用新型将车体和物料移载装置结合为一体， 一方面使物料移载装置可像自动 引导车一样智能移动， 一方面使车体提高容置物料的空间的利用率， 移载容量大。 不仅如 此， 本实用新型的移载装置包括一个或多个物料移载单元， 所述的物料移载单元可以通过 伸缩机构和拔。

15、叉组件推拉物料， 进行自动取物。 待取物时， 伸缩机构将拨叉机构伸到物料一 侧并通过拨叉机构将物料勾回。 本实用新型， 结合车体以物料移载装置， 可以实现定点取 物， 以及智能取出指定物料， 取物效率高。 附图说明 0027 图1是本实用新型一种物料移载车载有物料状态的主视图。 0028 图2是本实用新型一种物料移载车载有物料状态的立体图。 0029 图3是本实用新型一种物料移载车载无物料、 壳体状态的立体图。 0030 图4是本实用新型一种物料移载单元载有物料状态的立体图。 0031 图5是本实用新型拨叉板另一种实施方式的示意图。 0032 100、 车体， 200、 物料移载装置, 003。

16、3 1、 物料移载单元， 1A、 传感器， 11、 固定座， 111、 滚动机构， 12、 伸缩机构， 121、 伸缩 驱动组件， 1211、 第一电机， 1212、 第一传动组件， 122、 伸缩臂， 13、 拨叉机构， 131、 拨叉驱动 组件， 1311、 第二电机， 1312、 第二传动组件， 132、 拨叉板， 0034 2、 机架， 21、 缓冲机构, 0035 3、 升降装置， 31、 举升板， 32、 举升机构。 说明书 2/5 页 5 CN 210794507 U 5 具体实施方式 0036 下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。 0037 如图1-2所示， 本实。

17、用新型涉及一种物料移载车， 包括车体100、 安装在所述的车体 100上的物料移载装置200， 所述的物料移载装置200包括至少一个物料移载单元1； 所述的 物料移载单元1包括： 0038 本实用新型涉及一种物料移载车， 包括车体100、 安装在所述的车体100上的物料 移载装置200， 所述的物料移载装置200包括至少一个物料移载单元1； 所述的物料移载单元 1包括： 0039 固定座11、 0040 伸缩机构12， 包括伸缩驱动组件121和伸缩臂122， 安装于所述的固定座11上； 0041 拨叉机构13， 包括拨叉驱动组件131和拨叉板132， 所述的拨叉板132连接于所述的 伸缩机构1。

18、2前端； 0042 其中， 所述的伸缩机构12可与所述的固定座11相对滑动， 所述的拨叉板132可相对 于所述的伸缩机构12活动， 用以围合推拉物料。 0043 更具体地， 作为一种可选方案， 所述的物料移载装置200包括机架2和物料移载单 元1， 所述的机架2包括壳体和框架， 所述的物料移载单元1被安装在所述的机架2内部。 如图 4所述， 是物料移载车载无物料、 壳体状态的立体图， 更清晰地显示了内部结构。 0044 作为一种实施方式， 所述的一个物料移载装置200上设有两个并列设置的物料移 载单元1。 0045 在一个实施例中， 所述的伸缩机构12， 包括伸缩驱动组件121和伸缩臂122，。

19、 所述的 伸缩驱动组件121驱动所述的伸缩臂122与所述的固定座11相对滑动； 所述的拨叉机构13， 包括拨叉驱动组件131和拨叉板132， 所述的拨叉驱动组件131驱动所述的拨叉板132与所述 的伸缩臂122相对转动； 其中， 每个所述的伸缩臂122的前端对应设置至少一个所述的拨叉 板132， 所述的拨叉板132与所述的伸缩臂122转动连接。 0046 更具体地， 所述的拨叉板132的作用是前限位， 可以是杆状、 板状或其他可起阻挡 作用的任意形状。 所述的拨叉板132与所述的伸缩臂122转动连接。 更具体地， 转动连接的方 式可以为铰接或通过活动关节连接， 转动连接的方式用于所述的拨叉板1。

20、32在前限位和不 限位两种状态中切换。 在本实用新型中， 作为优选， 所述的拨叉板132转动至与所述的伸缩 臂122垂直的状态作为前限位状态， 可以从容许物料通过的空间任一位置作为不限位状态。 0047 作为一种实施方式， 所述的拨叉板132设置于所述的伸缩臂122的前端且呈转动连 接， 所述的拨叉板132可旋转至与所述的伸缩臂122相互垂直。 在取物前， 所述的拨叉板132 可以从与所述的伸缩臂122所处的平行， 在伸缩臂122的前端穿过物料到达前端后， 所述的 拨叉板132旋转到与所述的伸缩臂122相互垂直的平面。 0048 所述伸缩臂122， 一方面可伸缩以调节所述的拨叉的位置， 一方面。

21、具有对物料进行 侧限位的作用。 所述的伸缩臂122可以为夹抱或非夹抱状态， 在本实用新型中， 作为优选， 所 述的伸缩臂122与物料之间存在间隙。 本实用新型通过拨叉板132和伸缩臂122围合形成一 个用于转移物料的容置空间， 采用拨叉板132推拉的方式， 相比与夹抱式而言， 不会对物料 造成挤压和损坏， 取物更为灵巧便捷。 0049 作为优选， 所述的伸缩机构12和拨叉机构13均包括传感器1A。 所述的传感器1A连 说明书 3/5 页 6 CN 210794507 U 6 接控制系统， 用以辅助控制所述的伸缩机构12和所述的拨叉机构13的位移。 0050 更具体地， 所述的伸缩驱动组件121。

22、包括第一电机1211和第一传动组件1212， 所述 的第一传动组件1212包括相互啮合的齿轮和齿条， 所述的固定座11与所述的伸缩臂122二 者之一与所述的齿条固定连接， 另一者上安装所述的齿轮； 所述的第一电机1211通过驱动 所述的齿轮转动， 带动所述的伸缩臂122相对于所述的固定座11伸缩。 在第一传动组件1212 中采用齿轮齿条,承载力大,传动精度较高， 伸缩臂122移动稳定， 偏差小， 精度高。 0051 作为优选， 所述的固定座11包括安装伸缩臂122的固定臂， 所述的固定臂的前端设 置导向口。 0052 更具体地， 所述的拨叉驱动组件131包括第二传动组件1312和第二电机131。

23、1， 所述 的第二传动组件1312包括轴承座和传动轴， 所述的轴承座固定安装于所述的固定座11， 所 述的传动轴的前端与所述的拨叉板132固定连接， 所述的传动轴贯穿安装于所述的轴承座， 所述的传动轴的后端连接所述的第二电机1311。 所述的第二电机1311与所述的传动轴之间 采用齿轮传动连接， 所述的。 所述的第二电机1311上设有传感器1A感应旋转的角度。 在本实 施例中， 所述的拨叉板132在垂直于所述的伸缩臂122的平面内旋转。 但并不仅限于次一种 方式。 0053 作为优选， 所述的伸缩机构12包括两个间隔相对设置的伸缩臂122， 设置于一个伸 缩臂122前端的拨叉板132与所述的第。

24、一传动组件1212传动连接， 两个所述的拨叉板132通 过同步带传动连接。 通过同步带可以实现拨叉板132的同步旋转。 0054 作为优选， 所述的伸缩臂122与所述的固定座11之间设置滑动机构， 所述的滑动机 构包括导向轨和滑块， 所述的导向轨和滑块二者之一设置于所述的固定座11上， 另一者设 置于所述的伸缩臂122上。 0055 作为优选， 所述的物料移载装置200还包括机架2和升降装置3， 所述的升降装置3 包括举升板31和举升机构32， 所述的举升板31与所述的物料移载单元1固定安装， 所述的举 升机构32可升降所述的举升板31。 所述升降装置3用于依据所述目标物料的高度带动所述 物料。

25、移载单元1进行升降， 可在所述机器人本体的控制下， 使所述物料移载单元1沿竖直方 向移动。 0056 作为优选， 所述的举升机构32包括滚珠丝杠副， 所述的滚珠丝杠副包括丝杆和螺 母， 所述的螺母与所述的举升板31固定安装， 所述的丝杆固定安装于所述的机架2上。 0057 作为一种实施方式， 所述的举升板31的水平方向四个边缘被限制于所述的机架2 内。 0058 作为优选， 所述的机架2底部安装缓冲机构21， 所述的缓冲机构21位于所述的物料 移载单元1的下方。 0059 除此之外， 所述的固定座11设置滚动机构111， 所述的滚动机构111用于辅助物料 移动。 作为优选， 所述的滚动机构11。

26、1包括若干滚动件， 所述的滚动件组合形成滚动式承载 台。 0060 作为一种实施方式， 所述的固定座11可安装于所述的举升板31上， 所述的固定座 11与所述的举升板31之间采用螺栓支撑安装座进行安装， 所述的螺栓支撑安装座的底部通 过螺栓与所述的固定座11固定连接， 所述的螺栓支撑安装座的侧部分别安装若干可转动的 滚轮。 说明书 4/5 页 7 CN 210794507 U 7 0061 一种物料移载系统， 包括： 0062 上料机， 设有送料机构 0063 所述的物料移载车； 0064 所述的物料移载单元1与所述的送料机构可相互对接， 当所述的物料移载单元1的 伸缩臂122伸出时， 所述的。

27、送料机构用于将物料送入物料容置空间中； 所述的物料移载单元 1用于将所述的拨叉板132完成档止定位， 所述拨叉板132旋转勾住物料后， 所述的物料移载 单元1的伸缩臂122缩回。 0065 作为另一种实施方式， 所述的拨叉板132设置于所述的伸缩臂122的前端且呈滑动 连接， 所述的拨叉板132垂直于所述的伸缩臂122的平面内滑动。 在取物前， 所述的拨叉板 132处于靠近所述的伸缩臂122两侧外侧的位置， 在伸缩臂122的前端穿过物料到达前端后， 所述的拨叉板132平移到靠近所述的伸缩臂122两侧中间的位置。 0066 本实用新型还涉及一种物料移载控制方法， 包括： 0067 接收物料搬运指。

28、令， 其中， 所述物品搬运指令包括至少一个目标物料的搬运位姿 和高度； 0068 根据搬运位姿控制车体100运动至指定位置和方向； 0069 根据目标物料的高度控制升降装置3升降物料移载单元1； 0070 控制拨叉机构13为非限位状态， 控制伸缩机构12伸出； 0071 接收传感器1A信号判断所述的拨叉机构13穿过物料时， 控制拨叉机构13为限位状 态； 0072 控制伸缩机构12缩回。 0073 在本说明书的描述中， 参考术语 “一种实施方式” 、“一些实施例” 、“示例” 、“具体示 例” 、 或 “一些示例” 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特 点包含于本。

29、实用新型的至少一种实施方式或示例中。 在本说明书中， 对上述术语的示意性 表述不一定指的是相同的实施例或示例。 而且， 描述的具体特征、 结构、 材料或者特点可以 在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 0074 尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例， 但不能理解为是对权利要求的 限制。 本实用新型不仅限于以上实施例， 其具体结构允许有变化， 凡在本实用新型独立权利 要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。 说明书 5/5 页 8 CN 210794507 U 8 图1 说明书附图 1/4 页 9 CN 210794507 U 9 图2 说明书附图 2/4 页 10 CN 210794507 U 10 图3 说明书附图 3/4 页 11 CN 210794507 U 11 图4 图5 说明书附图 4/4 页 12 CN 210794507 U 12 。