无人机农药喷洒流量监测方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910304167.X (22)申请日 2019.04.16 (71)申请人 瑞安市浙工大创新创业研究院 地址 325200 浙江省温州市瑞安市江南新 区城乡配送服务中心4楼、 5楼 (72)发明人 王卫红 (74)专利代理机构 北京轻创知识产权代理有限 公司 11212 代理人 谈杰 (51)Int.Cl. G05D 1/08(2006.01) A01M 7/00(2006.01) (54)发明名称 一种无人机农药喷洒流量监测方法 (57)摘要 本发明公开了一种无人机农药。

2、喷洒流量监 测方法， 包括存储无人机前一阶段飞行状态， 接 收无人机当前阶段飞行状态， 通过无人机前一阶 段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前 无人机飞行状态是否调整； 存储无人机前一阶段 液体出口前流量状态， 接收无人机当前阶段液体 出口前流量状态； 通过无人机前一阶段液体出口 时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比 较确定当前出口时流量是否调整； 通过当前无人 机飞行状态是否调整、 当前出口前流量是否调整 以及当前出口时流量是否调整确定当前无人机 农药喷洒的流量值； 可判断无人机飞行状态与当 前流量之间的关系； 可根据喷洒管内部和喷洒管 喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量 值。。

3、 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 109933079 A 2019.06.25 CN 109933079 A 1.一种无人机农药喷洒流量监测方法， 其特征在于， 包括 存储无人机前一阶段飞行状态， 接收无人机当前阶段飞行状态， 通过无人机前一阶段 飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整； 存储无人机前一阶段液体出口前流量状态， 接收无人机当前阶段液体出口前流量状 态， 通过无人机前一阶段液体出口前流量状态和当前阶段液体出口前流量状态比较确定当 前出口前流量是否调整； 存储无人机前一阶段液体出口时流量状态， 接收无人机当前阶段液体出口时流量状 态， 通过无人机前。

4、一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定当 前出口时流量是否调整； 通过当前无人机飞行状态是否调整、 当前出口前流量是否调整以及当前出口时流量是 否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值。 2.根据权利要求1所述的一种无人机农药喷洒流量监测方法， 其特征在于： 确定当前无人机飞行状态是否调整的方法为： A第一步， 设定一时间间隔； 记录该时间间隔内无人机飞行状态， 并将该飞行状态与设 定的飞行状态比较确定该时间间隔内记录的无人机飞行状态是否正常， 若不正常则进行报 警， 若正常将该时间间隔内无人机飞行状态存储， 作为无人机前一阶段飞行状态； A第二步， 在下一个相同时间间隔内直。

5、接记录无人机飞行状态， 记为无人机当前阶段飞 行状态； A第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段飞行状态与无人机当前 阶段飞行状态进行比较， 飞行状态包括无人机的飞行速度和飞行倾斜度； 将无人机前一阶 段和当前阶段的飞行速度和飞行倾斜度一一进行作差比较， 若两者飞行速度和飞行倾斜度 任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前无人机飞行状态调整， 否则视为未调整； A第四步， 若无人机当前阶段飞行状态与当前设定的飞行状态比较， 出现异常则进行报 警， 若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段飞行状态， 并返回到A第二 步； 确定当前出口前流量是否调整的方法为： B第一步。

6、， 设定一时间间隔； 记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量 值， 并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒管在 喷洒出口前的农药流量值是否正常， 若不正常则进行报警， 若正常将该时间间隔内无人机 喷洒管在喷洒出口前的农药流量值存储， 作为无人机前一阶段液体出口前流量状态； B第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量 值状态， 记为无人机当前阶段液体出口流量状态； B第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口前流量状态与无人 机当前阶段出口前流量状态进行比较， 出口前流量状态包括无人机的喷洒管内流量值和。

7、无 人机喷洒存储箱液体重量值； 将无人机前一阶段和当前阶段的喷洒管内流量值和无人机喷 洒存储箱液体重量值一一进行作差比较， 若两者喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱液体 重量值任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前出口前流量调整， 否则视为未调整； B第四步， 若无人机当前阶段液体出口前流量状态与当前设定的液体出口前流量状态 比较， 出现异常则进行报警， 若正常则无人机当前阶段液体出口前流量状态存储为无人机 权利要求书 1/2 页 2 CN 109933079 A 2 前一阶段液体出口前流量状态， 并返回到B第二步； 确定当前出口时流量是否调整的方法为： C第一步， 设定一时间间隔； 记录该。

8、时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量 值， 并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒管在 喷洒出口时的农药流量值是否正常， 若不正常则进行报警， 若正常将该时间间隔内无人机 喷洒管在喷洒出口时的农药流量值存储， 作为无人机前一阶段液体出口时流量状态； C第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量 值状态， 记为无人机当前阶段液体出口流量状态； C第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口时流量状态与无人 机当前阶段出口时流量状态进行比较， 出口时流量状态包括无人机的喷洒管出口处压力差 和流量值； 将无人机前一。

9、阶段和当前阶段的喷洒管出口处压力差和喷洒管出口处流量值一 一进行作差比较， 若两者喷洒管出口处压力差和喷洒管出口处流量值任一项作差后大于相 应设定阈值， 则表明当前出口时流量调整， 否则视为未调整； C第四步， 若无人机当前阶段液体出口时流量状态与当前设定的液体出口时流量状态 比较， 出现异常则进行报警， 若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段液 体出口时流量状态， 并返回到C第二步。 3.根据权利要求2所述的一种无人机农药喷洒流量监测方法， 其特征在于： 出口时流量 状态包括无人机的喷洒管出口处压力差计算方式为内部液体压力与出口处外部承受的风 速压力差的绝对值。 4.根据权利要求。

10、1或2所述的一种无人机农药喷洒流量监测方法， 其特征在于： 所述确 定当前无人机农药喷洒的流量值的具体步骤包括 第一步， 确定当前出口时流量是否调整， 若未调整， 则确定当前出口时流量为无人机流 量； 若调整， 进入第二步； 第二步， 确定当前出口前流量是否调整， 若调整， 进入第三步， 若未调整， 进入第四步； 第三步， 将当前出口时流量与当前出口前流量比较， 计算两者之差的绝对值是否大于 设定阈值， 若两者之差不大于设定阈值， 则确定当前出口时流量为无人机流量， 若两者之差 大于设定阈值， 则进入第四步； 第四步， 确定当前无人机飞行状态是否调整， 若调整， 则根据当前无人机飞行实时状态 。

11、确定当前无人机流量； 若未调整， 确定当前出口前流量为无人机流量， 并根据当前出口时流 量状态判断当前是否流量出口发生故障。 5.根据权利要求4所述的一种无人机农药喷洒流量监测方法， 其特征在于： 根据当前无人机飞行实时状态确定当前无人机流量的方法为 计算当前无人机飞行速度和倾斜度以及喷洒管口处外部承受的风速压力， 无人机飞行 速度和倾斜度以及喷洒管口处外部承受的风速压力均超过设定的阈值， 则确定当前出口时 流量为当前无人机流量， 否则确定当前出口前流量为当前无人机流量； 根据当前出口时流量状态判断当前是否流量出口发生故障方法为 计算出口时喷洒管口处外部承受的风速压力， 若喷洒管口处外部承受的。

12、风速压力未超 过设定的风速阈值， 则判断当前流量出口处发生故障， 否则判断当前流量出口处未发生故 障。 权利要求书 2/2 页 3 CN 109933079 A 3 一种无人机农药喷洒流量监测方法 技术领域 0001 本发明涉及无人机农药喷洒技术领域， 具体为一种无人机农药喷洒流量监测方 法。 背景技术 0002 无人机按应用领域， 可分为军用与民用。 军用方面， 无人机分为侦察机和靶机。 民 用方面， 无人机+行业应用， 是无人机真正的刚需； 目前在航拍、 农业、 植保、 微型自拍、 快递 运输、 灾难救援、 观察野生动物、 监控传染病、 测绘、 新闻报道、 电力巡检、 救灾、 影视拍摄、 。

13、制 造浪漫等等领域的应用， 大大的拓展了无人机本身的用途， 发达国家也在积极扩展行业应 用与发展无人机技术。 0003 农药广义的定义是指用于预防、 消灭或者控制危害农业、 林业的病、 虫、 草和其他 有害生物以及有目的地调节、 控制、 影响植物和有害生物代谢、 生长、 发育、 繁殖过程的化学 合成或者来源于生物、 其他天然产物及应用生物技术产生的一种物质或者几种物质的混合 物及其制剂。 狭义上是指在农业生产中， 为保障、 促进植物和农作物的成长， 所施用的杀虫、 杀菌、 杀灭有害动物(或杂草)的一类药物统称。 特指在农业上用于防治病虫以及调节植物 生长、 除草等药剂。 0004 由于农药直接。

14、接触对人体难免会造成伤害， 而无人机的出现很好的避免了这一现 象， 因此， 利用无人机进行农药喷洒的益处不言而喻， 在农药喷洒的过程中对无人机喷洒农 药流量的实时监测效果很差， 如申请号为N201610242942.X 无人机喷洒流量检测方法和装 置 当中， 介绍了利用非接触的转速传感器进行流量的获取方法， 往往存在以下缺点： 0005 第一， 无法判断无人机飞行状态与当前流量之间的关系； 第二， 无法根据喷洒管内 部和喷洒管喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量值； 第三， 无法根据当前无人机 面临的环境因素判断是否喷洒管口发生故障。 发明内容 0006 针对以上问题， 本发明提供了一种无。

15、人机农药喷洒流量监测方法， 可判断无人机 飞行状态与当前流量之间的关系； 可根据喷洒管内部和喷洒管喷口处的实际情况确定当前 无人机喷洒的流量值； 可根据当前无人机面临的环境因素判断是否喷洒管口发生故障， 可 以有效解决背景技术中的问题。 0007 为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种无人机农药喷洒流量监测方法， 包括 0008 存储无人机前一阶段飞行状态， 接收无人机当前阶段飞行状态， 通过无人机前一 阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整； 0009 存储无人机前一阶段液体出口前流量状态， 接收无人机当前阶段液体出口前流量 状态， 通过无人机前一阶段液体。

16、出口前流量状态和当前阶段液体出口前流量状态比较确定 当前出口前流量是否调整； 说明书 1/6 页 4 CN 109933079 A 4 0010 存储无人机前一阶段液体出口时流量状态， 接收无人机当前阶段液体出口时流量 状态， 通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定 当前出口时流量是否调整； 0011 通过当前无人机飞行状态是否调整、 当前出口前流量是否调整以及当前出口时流 量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值。 0012 作为本发明一种优选的技术方案， 确定当前无人机飞行状态是否调整的方法为： 0013 A第一步， 设定一时间间隔； 记录该时间间隔内无人。

17、机飞行状态， 并将该飞行状态 与设定的飞行状态比较确定该时间间隔内记录的无人机飞行状态是否正常， 若不正常则进 行报警， 若正常将该时间间隔内无人机飞行状态存储， 作为无人机前一阶段飞行状态； 0014 A第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机飞行状态， 记为无人机当前阶 段飞行状态； 0015 A第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段飞行状态与无人机 当前阶段飞行状态进行比较， 飞行状态包括无人机的飞行速度和飞行倾斜度； 将无人机前 一阶段和当前阶段的飞行速度和飞行倾斜度一一进行作差比较， 若两者飞行速度和飞行倾 斜度任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前无人机飞。

18、行状态调整， 否则视为未调整； 0016 A第四步， 若无人机当前阶段飞行状态与当前设定的飞行状态比较， 出现异常则进 行报警， 若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段飞行状态， 并返回到A第 二步； 0017 确定当前出口前流量是否调整的方法为： 0018 B第一步， 设定一时间间隔； 记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药 流量值， 并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒 管在喷洒出口前的农药流量值是否正常， 若不正常则进行报警， 若正常将该时间间隔内无 人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值存储， 作为无人机前一阶段液体出口前流量状态； 0。

19、019 B第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口前的农药 流量值状态， 记为无人机当前阶段液体出口流量状态； 0020 B第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口前流量状态与 无人机当前阶段出口前流量状态进行比较， 出口前流量状态包括无人机的喷洒管内流量值 和无人机喷洒存储箱液体重量值； 将无人机前一阶段和当前阶段的喷洒管内流量值和无人 机喷洒存储箱液体重量值一一进行作差比较， 若两者喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱 液体重量值任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前出口前流量调整， 否则视为未调 整； 0021 B第四步， 若无人机当前阶段液体出口。

20、前流量状态与当前设定的液体出口前流量 状态比较， 出现异常则进行报警， 若正常则无人机当前阶段液体出口前流量状态存储为无 人机前一阶段液体出口前流量状态， 并返回到B第二步； 0022 确定当前出口时流量是否调整的方法为： 0023 C第一步， 设定一时间间隔； 记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口时的农药 流量值， 并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒 管在喷洒出口时的农药流量值是否正常， 若不正常则进行报警， 若正常将该时间间隔内无 人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量值存储， 作为无人机前一阶段液体出口时流量状态； 说明书 2/6 页 5 CN 10993。

21、3079 A 5 0024 C第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口时的农药 流量值状态， 记为无人机当前阶段液体出口流量状态； 0025 C第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口时流量状态与 无人机当前阶段出口时流量状态进行比较， 出口时流量状态包括无人机的喷洒管出口处压 力差(内部液体压力-出口处外部承受的风速压力)和流量值； 将无人机前一阶段和当前阶 段的喷洒管出口处压力差和喷洒管出口处流量值一一进行作差比较， 若两者喷洒管出口处 压力差和喷洒管出口处流量值任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前出口时流量调 整， 否则视为未调整； 0026。

22、 C第四步， 若无人机当前阶段液体出口时流量状态与当前设定的液体出口时流量 状态比较， 出现异常则进行报警， 若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶 段液体出口时流量状态， 并返回到C第二步。 0027 作为本发明一种优选的技术方案， 出口时流量状态包括无人机的喷洒管出口处压 力差计算方式为内部液体压力与出口处外部承受的风速压力差的绝对值。 0028 作为本发明一种优选的技术方案， 所述确定当前无人机农药喷洒的流量值的具体 步骤包括 0029 第一步， 确定当前出口时流量是否调整， 若未调整， 则确定当前出口时流量为无人 机流量； 若调整， 进入第二步； 0030 第二步， 确定当前。

23、出口前流量是否调整， 若调整， 进入第三步， 若未调整， 进入第四 步； 0031 第三步， 将当前出口时流量与当前出口前流量比较， 计算两者之差的绝对值是否 大于设定阈值， 若两者之差不大于设定阈值， 则确定当前出口时流量为无人机流量， 若两者 之差大于设定阈值， 则进入第四步； 0032 第四步， 确定当前无人机飞行状态是否调整， 若调整， 则根据当前无人机飞行实时 状态确定当前无人机流量； 若未调整， 确定当前出口前流量为无人机流量， 并根据当前出口 时流量状态判断当前是否流量出口发生故障。 0033 作为本发明一种优选的技术方案， 根据当前无人机飞行实时状态确定当前无人机 流量的方法为。

24、 0034 计算当前无人机飞行速度和倾斜度以及喷洒管口处外部承受的风速压力， 无人机 飞行速度和倾斜度以及喷洒管口处外部承受的风速压力均超过设定的阈值， 则确定当前出 口时流量为当前无人机流量， 否则确定当前出口前流量为当前无人机流量； 0035 根据当前出口时流量状态判断当前是否流量出口发生故障方法为 0036 计算出口时喷洒管口处外部承受的风速压力， 若喷洒管口处外部承受的风速压力 未超过设定的风速阈值， 则判断当前流量出口处发生故障， 否则判断当前流量出口处未发 生故障。 0037 与现有技术相比， 本发明的有益效果是： 可判断无人机飞行状态与当前流量之间 的关系； 可根据喷洒管内部和喷。

25、洒管喷口处的实际情况确定当前无人机喷洒的流量值； 可 根据当前无人机面临的环境因素判断是否喷洒管口发生故障。 说明书 3/6 页 6 CN 109933079 A 6 附图说明 0038 图1为本发明数据接收框图； 0039 图2为本发明工作流程框图。 具体实施方式 0040 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0041 实施例： 0042 请参阅图。

26、1和图2， 本发明提供一种技术方案： 一种无人机农药喷洒流量监测方法， 包括 0043 存储无人机前一阶段飞行状态， 接收无人机当前阶段飞行状态， 通过无人机前一 阶段飞行状态和当前阶段飞行状态比较确定当前无人机飞行状态是否调整； 0044 存储无人机前一阶段液体出口前流量状态， 接收无人机当前阶段液体出口前流量 状态， 通过无人机前一阶段液体出口前流量状态和当前阶段液体出口前流量状态比较确定 当前出口前流量是否调整； 0045 存储无人机前一阶段液体出口时流量状态， 接收无人机当前阶段液体出口时流量 状态， 通过无人机前一阶段液体出口时流量状态和当前阶段液体出口时流量状态比较确定 当前出口时。

27、流量是否调整； 0046 通过当前无人机飞行状态是否调整、 当前出口前流量是否调整以及当前出口时流 量是否调整确定当前无人机农药喷洒的流量值。 0047 作为本发明一种优选的技术方案， 确定当前无人机飞行状态是否调整的方法为： 0048 A第一步， 设定一时间间隔； 记录该时间间隔内无人机飞行状态， 并将该飞行状态 与设定的飞行状态比较确定该时间间隔内记录的无人机飞行状态是否正常， 若不正常则进 行报警， 若正常将该时间间隔内无人机飞行状态存储， 作为无人机前一阶段飞行状态； 0049 A第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机飞行状态， 记为无人机当前阶 段飞行状态； 0050 A第三。

28、步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段飞行状态与无人机 当前阶段飞行状态进行比较， 飞行状态包括无人机的飞行速度和飞行倾斜度； 将无人机前 一阶段和当前阶段的飞行速度和飞行倾斜度一一进行作差比较， 若两者飞行速度和飞行倾 斜度任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前无人机飞行状态调整， 否则视为未调整； 0051 A第四步， 若无人机当前阶段飞行状态与当前设定的飞行状态比较， 出现异常则进 行报警， 若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶段飞行状态， 并返回到A第 二步； 0052 确定当前出口前流量是否调整的方法为： 0053 B第一步， 设定一时间间隔； 记录该时间。

29、间隔内无人机喷洒管在喷洒出口前的农药 流量值， 并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒 管在喷洒出口前的农药流量值是否正常， 若不正常则进行报警， 若正常将该时间间隔内无 说明书 4/6 页 7 CN 109933079 A 7 人机喷洒管在喷洒出口前的农药流量值存储， 作为无人机前一阶段液体出口前流量状态； 0054 B第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口前的农药 流量值状态， 记为无人机当前阶段液体出口流量状态； 0055 B第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口前流量状态与 无人机当前阶段出口前流量状态进行比较。

30、， 出口前流量状态包括无人机的喷洒管内流量值 和无人机喷洒存储箱液体重量值； 将无人机前一阶段和当前阶段的喷洒管内流量值和无人 机喷洒存储箱液体重量值一一进行作差比较， 若两者喷洒管内流量值和无人机喷洒存储箱 液体重量值任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前出口前流量调整， 否则视为未调 整； 0056 B第四步， 若无人机当前阶段液体出口前流量状态与当前设定的液体出口前流量 状态比较， 出现异常则进行报警， 若正常则无人机当前阶段液体出口前流量状态存储为无 人机前一阶段液体出口前流量状态， 并返回到B第二步； 0057 确定当前出口时流量是否调整的方法为： 0058 C第一步， 设定一时。

31、间间隔； 记录该时间间隔内无人机喷洒管在喷洒出口时的农药 流量值， 并将该农药流量值与设定的喷洒流量值比较确定该时间间隔内记录的无人机喷洒 管在喷洒出口时的农药流量值是否正常， 若不正常则进行报警， 若正常将该时间间隔内无 人机喷洒管在喷洒出口时的农药流量值存储， 作为无人机前一阶段液体出口时流量状态； 0059 C第二步， 在下一个相同时间间隔内直接记录无人机喷洒管在喷洒出口时的农药 流量值状态， 记为无人机当前阶段液体出口流量状态； 0060 C第三步， 将相邻两个相同时间间隔内存储的无人机前一阶段出口时流量状态与 无人机当前阶段出口时流量状态进行比较， 出口时流量状态包括无人机的喷洒管出。

32、口处压 力差(内部液体压力-出口处外部承受的风速压力)和流量值； 将无人机前一阶段和当前阶 段的喷洒管出口处压力差和喷洒管出口处流量值一一进行作差比较， 若两者喷洒管出口处 压力差和喷洒管出口处流量值任一项作差后大于相应设定阈值， 则表明当前出口时流量调 整， 否则视为未调整； 0061 C第四步， 若无人机当前阶段液体出口时流量状态与当前设定的液体出口时流量 状态比较， 出现异常则进行报警， 若正常则无人机当前阶段飞行状态存储为无人机前一阶 段液体出口时流量状态， 并返回到C第二步。 0062 作为本发明一种优选的技术方案， 出口时流量状态包括无人机的喷洒管出口处压 力差计算方式为内部液体压。

33、力与出口处外部承受的风速压力差的绝对值。 0063 作为本发明一种优选的技术方案， 所述确定当前无人机农药喷洒的流量值的具体 步骤包括 0064 第一步， 确定当前出口时流量是否调整， 若未调整， 则确定当前出口时流量为无人 机流量； 若调整， 进入第二步； 0065 第二步， 确定当前出口前流量是否调整， 若调整， 进入第三步， 若未调整， 进入第四 步； 0066 第三步， 将当前出口时流量与当前出口前流量比较， 计算两者之差的绝对值是否 大于设定阈值， 若两者之差不大于设定阈值， 则确定当前出口时流量为无人机流量， 若两者 之差大于设定阈值， 则进入第四步； 说明书 5/6 页 8 CN。

34、 109933079 A 8 0067 第四步， 确定当前无人机飞行状态是否调整， 若调整， 则根据当前无人机飞行实时 状态确定当前无人机流量； 若未调整， 确定当前出口前流量为无人机流量， 并根据当前出口 时流量状态判断当前是否流量出口发生故障。 0068 作为本发明一种优选的技术方案， 根据当前无人机飞行实时状态确定当前无人机 流量的方法为 0069 计算当前无人机飞行速度和倾斜度以及喷洒管口处外部承受的风速压力， 无人机 飞行速度和倾斜度以及喷洒管口处外部承受的风速压力均超过设定的阈值， 则确定当前出 口时流量为当前无人机流量， 否则确定当前出口前流量为当前无人机流量； 0070 根据当前出口时流量状态判断当前是否流量出口发生故障方法为 0071 计算出口时喷洒管口处外部承受的风速压力， 若喷洒管口处外部承受的风速压力 未超过设定的风速阈值， 则判断当前流量出口处发生故障， 否则判断当前流量出口处未发 生故障。 0072 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 6/6 页 9 CN 109933079 A 9 图1 图2 说明书附图 1/1 页 10 CN 109933079 A 10 。