用于车辆行驶的辅助感知装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920811397.0 (22)申请日 2019.05.31 (73)专利权人 北京智行者科技有限公司 地址 100096 北京市昌平区回龙观镇东大 街338号创客广场B4-006 (72)发明人 冯振坤李波刘渊霍舒豪 张德兆王肖李晓飞张放 (74)专利代理机构 北京慧诚智道知识产权代理 事 务 所( 特 殊 普 通 合 伙 ) 11539 代理人 李楠 (51)Int.Cl. B60W 40/06(2012.01) (54)实用新型名称 一种用于车辆行驶的辅助感知装置 (。

2、57)摘要 本实用新型实施例涉及一种用于车辆行驶 的辅助感知装置， 包括防撞轮组、 防撞轮支架、 保 险杠、 弹性部件、 压力传感器和固定架； 防撞轮组 包括至少两个防撞轮， 防撞轮组安装在防撞轮支 架上； 保险杠包括保险杠本体、 支架安装部和连 接部； 其中， 支架安装部与保险杠本体的一端相 连接， 防撞轮支架安装在支架安装部上， 并且弹 性部件和压力传感器均设置在防撞轮支架与支 架安装部之间； 连接部的一端与保险杠本体固定 连接， 另一端与固定架固定连接； 固定架安装在 车辆的底盘上。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 210852429 U 2020.06.26 CN 2108。

3、52429 U 1.一种用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所述辅助感知装置包括防撞轮组、 防撞轮支架、 保险杠、 弹性部件、 压力传感器和固定架； 所述防撞轮组包括至少两个防撞轮， 所述防撞轮组安装在所述防撞轮支架上； 所述保险杠包括保险杠本体、 支架安装部和连接部； 其中， 所述支架安装部与所述保险 杠本体的一端相连接， 所述防撞轮支架安装在所述支架安装部上， 并且所述弹性部件和压 力传感器均设置在所述防撞轮支架与所述支架安装部之间； 所述连接部的一端与所述保险 杠本体固定连接， 另一端与所述固定架固定连接； 所述固定架安装在车辆的底盘上。 2.根据权利要求1所述的用于车辆行驶的辅。

4、助感知装置， 其特征在于， 所述弹性部件的 数量为两个， 两个弹性部件分别设置在所述压力传感器的两侧。 3.根据权利要求1或2所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所述弹性部 件和所述压力传感器均固定在所述支架安装部的安装面上， 所述弹性部件和所述压力传感 器与所述防撞轮支架的安装面相贴合。 4.根据权利要求3所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所述防撞轮支架 的安装面上设有第一通孔， 所述支架安装部的安装面上设有第二通孔， 通过所述第一通孔、 第二通孔和螺栓将所述防撞轮支架和支架安装部进行固定。 5.根据权利要求3所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所。

5、述两个弹性部 件的安装位置与所述两个防撞轮的位置分别对应。 6.根据权利要求3所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 当所述防撞轮受 到外界压力时， 通过所述防撞轮支架将压力传输至所述压力传感器， 所述压力传感器生成 压力信号， 并输出。 7.根据权利要求1所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所述防撞轮通过 轴肩螺栓安装在所述防撞轮支架上。 8.根据权利要求1所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所述固定架包括 第一安装板、 第二安装板和连接板； 所述第一安装板的一端与所述第二安装板的一端通过所述连接板相连接； 所述第一安 装板的另一端与所述第二安装板的另一。

6、端均通过螺栓固定安装在所述车辆的底盘上； 所述连接板与所述保险杠的连接部固定连接。 9.根据权利要求1所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 支架安装部与所 述保险杠本体呈预设角度。 10.根据权利要求1所述的用于车辆行驶的辅助感知装置， 其特征在于， 所述弹性部件 为弹性材料的垫片或弹簧。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210852429 U 2 一种用于车辆行驶的辅助感知装置 技术领域 0001 本实用新型涉及自动驾驶领域， 尤其涉及一种用于车辆行驶的辅助感知装置。 背景技术 0002 随着国家相关自动驾驶的政策的制定和落实， 低速小型车的自动驾驶技术发展尤 其迅速， 越来越。

7、多的低速自动驾驶小型车辆上路测试， 这里的低速小型车是指自动驾驶清 扫车或自动驾驶物流车等低速行驶的自动驾驶车辆。 当前自动驾驶车辆主要依靠GPS等传 感器进行定位和感知路沿、 墙或路缘石等边界。 0003 但由于自动驾驶汽车的GPS等传感器存在定位误差， 此误差的存在导致自动驾驶 车辆在行驶过程中无法紧贴路沿、 墙或路缘石等边界进行行驶。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷， 提供一种用于车辆行驶的辅助感知装 置， 通过机械式感知辅助自动驾驶车辆对路沿、 墙或路缘石等边界进行感知定位， 使自动驾 驶汽车能够更加精确的判断车身与路沿、 墙或路缘石等边界间的距离， 达到。

8、紧贴边界行驶 的功能。 0005 有鉴于此， 本实用新型实施例提供了一种用于车辆行驶的辅助感知装置， 包括防 撞轮组、 防撞轮支架、 保险杠、 弹性部件、 压力传感器和固定架； 0006 所述防撞轮组包括至少两个防撞轮， 所述防撞轮组安装在所述防撞轮支架上； 0007 所述保险杠包括保险杠本体、 支架安装部和连接部； 其中， 所述支架安装部与所述 保险杠本体的一端相连接， 所述防撞轮支架安装在所述支架安装部上， 并且所述弹性部件 和压力传感器均设置在所述防撞轮支架与所述支架安装部之间； 所述连接部的一端与所述 保险杠本体固定连接， 另一端与所述固定架固定连接； 0008 所述固定架安装在车辆的。

9、底盘上。 0009 优选的， 所述弹性部件的数量为两个， 两个弹性部件分别设置在所述压力传感器 的两侧。 0010 进一步优选的， 所述弹性部件和所述压力传感器均固定在所述支架安装部的安装 面上， 所述弹性部件和所述压力传感器与所述防撞轮支架的安装面相贴合。 0011 进一步优选的， 所述防撞轮支架的安装面上设有第一通孔， 所述支架安装部的安 装面上设有第二通孔， 通过所述第一通孔、 第二通孔和螺栓将所述防撞轮支架和支架安装 部进行固定。 0012 进一步优选的， 所述两个弹性部件的安装位置与所述两个防撞轮的位置分别对 应。 0013 进一步优选的， 当所述防撞轮受到外界压力时， 通过所述防撞。

10、轮支架将压力传输 至所述压力传感器， 所述压力传感器生成压力信号， 并输出。 0014 优选的， 所述防撞轮通过轴肩螺栓安装在所述防撞轮支架上。 说明书 1/4 页 3 CN 210852429 U 3 0015 优选的， 所述固定架包括第一安装板、 第二安装板和连接板； 0016 所述第一安装板的一端与所述第二安装板的一端通过所述连接板相连接； 所述第 一安装板的另一端与所述第二安装板的另一端均通过螺栓固定安装在所述车辆的底盘上； 0017 所述连接板与所述保险杠的连接部固定连接。 0018 优选的， 支架安装部与所述保险杠本体呈预设角度。 0019 优选的， 所述弹性部件为弹性材料的垫片或。

11、弹簧。 0020 本实用新型实施例提供的一种用于车辆行驶的辅助感知装置， 通过机械式感知辅 助自动驾驶车辆对路沿、 墙或路缘石等边界进行感知定位， 使自动驾驶汽车能够更加精确 的判断车身与路沿、 墙或路缘石等边界间的距离， 达到紧贴边界行驶的功能。 附图说明 0021 图1为本实用新型实施例提供的一种用于车辆行驶的辅助感知装置结构示意图； 0022 图2为本实用新型实施例提供的一种用于车辆行驶的辅助感知装置的局部示意 图。 具体实施方式 0023 下面通过附图和实施例， 对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。 0024 本实用新型实施例提供的辅助感知装置可以应用于驾驶车辆上， 优选应用于低。

12、速 小型车的自动驾驶车辆， 这里的低速小型车是指自动驾驶清扫车或自动驾驶物流车等低速 行驶的自动驾驶车辆。 通过机械式感知辅助自动驾驶车辆对路沿、 墙或路缘石等边界进行 感知定位。 0025 图1为本实用新型实施例提供的一种用于车辆行驶的辅助感知装置结构示意图， 如图1所示， 所述装置包括防撞轮组1、 防撞轮支架2、 保险杠3、 弹性部件4、 压力传感器5和固 定架6。 0026 防撞轮组1的作用一个是防止车辆在行驶过程中被撞， 另一个是运用机械的方式 进行贴边检测， 结合图1和图2所示， 防撞轮组1包括至少两个防撞轮10， 防撞轮组1安装在防 撞轮支架2上； 防撞轮10具体可以通过轴肩螺栓安。

13、装在防撞轮支架2上， 防撞轮10可顺滑转 动。 0027 保险杠3包括保险杠本体31、 支架安装部32和连接部33， 三者可以一体化连接； 其 中， 支架安装部32与保险杠本体31的一端相连接， 防撞轮支架2安装在支架安装部32上， 具 体的， 防撞轮支架2的安装面上设有第一通孔21， 支架安装部32的安装面上设有第二通孔 321， 通过第一通孔 21、 第二通孔321和螺栓将防撞轮支架2和支架安装部32进行固定。 0028 并且， 弹性部件4和压力传感器5均设置在防撞轮支架2与支架安装部32之间， 也就 是说， 在防撞轮支架2的安装面和支架安装部32的安装面之间设有弹性部件4和压力传感器 5。

14、。 0029 优选的， 弹性部件4和压力传感器5均固定在支架安装部32的安装面上， 弹性部件4 和压力传感器5与防撞轮支架2的安装面相贴合。 弹性部件4的数量为两个， 两个弹性部件4 分别设置在压力传感器5的两侧。 两个弹性部件4的安装位置与两个防撞轮10的位置分别对 应。 说明书 2/4 页 4 CN 210852429 U 4 0030 压力传感器5的作用是在车辆贴路沿、 墙或路缘石等边界行驶时， 防撞轮10受到压 力， 通过防撞轮支架2将压力传输至压力传感器5， 压力传感器5感受压力后生成压力信号， 并输出至车辆的自动驾驶系统， 自动驾驶可以根据压力传感器5上传的压力信号判断车辆 是否贴。

15、边行驶， 从而进行辅助感知。 0031 弹性部件4的作用是弹性限位， 防止压力传感器5被挤压坏。 这里的弹性部件可以 是弹性材料的垫片或弹簧。 0032 保险杠3的连接部33的作用是实现保险杠3和固定架6的连接， 具体的， 连接部33的 一端与保险杠本体31固定连接， 另一端与固定架6固定连接， 具体可以通过螺栓实现固定连 接。 0033 固定架6安装在车辆的底盘上， 从而实现整个装置与车辆的固定， 在优选的实施例 中， 为了实现稳定连接， 固定架6具体包括第一安装板61、 第二安装板62和连接板63； 第一安 装板61的一端与第二安装板62的一端通过连接板63相连接， 三者形成一个倒转的 “。

16、几” 字； 第一安装板 61的另一端与第二安装板62的另一端均通过螺栓固定安装在车辆的底盘上； 连接板63与保险杠3的连接部33固定连接。 0034 应当理解的是， 辅助感知装置为对称结构， 上述防撞轮组1、 防撞轮支架2、 弹性部 件4、 压力传感器5和固定架6， 均为两套， 沿保险杠3的中轴线对称设置。 0035 在对本实用新型实施例提供的辅助感知装置的结构了解的基础上， 下面介绍辅助 传感装置的安装方法： 0036 (1)将防撞轮10通过轴肩螺栓安装在防撞轮支架2上； 0037 (2)将防撞轮支架2安装在保险杠3上， 并且防撞轮支架2与保险杠3安装面之间安 装有弹性部件4和压力传感器5；。

17、 0038 (3)将保险杠3安装在固定架6上； 0039 (4)将固定架6通过螺栓固定在车辆的底盘上。 0040 在对本实用新型实施例提供的辅助感知装置的结构和安装方法了解的基础上， 对 该装置的工作过程进行介绍。 0041 自动驾驶车辆安装该辅助感知装置进行行驶， 当其沿路沿、 墙或路缘石等边界进 行行驶时， 防撞轮10受到边界的外力， 通过防撞轮支架2将压力传输至压力传感器5， 压力传 感器5感受压力后生成压力信号， 并输出至车辆的自动驾驶系统， 从而辅助自动驾驶判断车 辆进行贴边行驶， 进而通过辅助感知使自动驾驶汽车能够更加精确的判断车身与路沿、 墙 或路缘石等边界间的距离， 达到紧贴边。

18、界行驶的功能。 0042 同时， 在压力传输至压力传感器5时， 压力传感器5两侧的弹性部件 4进行弹性限 位， 防止压力传感器5被挤压坏。 0043 当边界外力消失时， 防撞轮10不再受到压力， 压力传感器5也不再受到压力， 使自 动驾驶系统可以判断车辆没有贴边行驶。 0044 在优选的实施例中， 为了更好的对自动驾驶车辆进行多角度保护和多方向感知， 如图1所示， 支架安装部32与保险杠本体31呈预设角度， 所述预设角度优选为大于90 且小 于180 ， 也就是说， 一个防撞轮10与保险杠本体31在一条直线上， 另一个防撞轮10与保险杠 本体31不在一条直线上， 这样可以感知车辆前方和侧方两个。

19、方向的边界， 从而达到多角度 保护和多方向感知的目的。 说明书 3/4 页 5 CN 210852429 U 5 0045 本实用新型实施例提供的一种用于车辆行驶的辅助感知装置， 通过机械式感知辅 助自动驾驶车辆对路沿、 墙或路缘石等边界进行感知定位， 使自动驾驶汽车能够更加精确 的判断车身与路沿、 墙或路缘石等边界间的距离， 达到紧贴边界行驶的功能。 0046 在本实用新型中， 术语 “多个” 指两个或两个以上， 除非另有明确的限定。 术语 “安 装” 、“相连” 、“连接” 、“固定” 等术语均应做广义理解， 例如，“连接” 可以是固定连接， 也可以 是可拆卸连接， 或一体地连接；“相连”。

20、 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连。 对 于本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含 义。 0047 本实用新型的描述中， 需要理解的是， 术语 “上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“前” 、“后” 等指 示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本实用新型和 简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、 以特定的方位构造 和操作， 因此， 不能理解为对本实用新型的限制。 0048 在本说明书中的描述中， 术语 “一个具体的实施例” 、“一些实施例” 、“一个实施例” 等的描述意指结合该实施例或。

21、示例描述的具体特征、 结构、 材料或特点包含于本实用新型 的至少一个实施例或示例中。 在本说明书中， 对上述术语的示意性表达不一定指的是相同 的实施例或实例。 而且， 描述的具体特征、 结构、 材料或特点可以在任何的一个或多个实施 例或示例中以合适的方式结合。 0049 以上所述的具体实施方式， 对本实用新型的目的、 技术方案和有益效果进行了进 一步详细说明， 所应理解的是， 以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已， 并不用于限 定本实用新型的保护范围， 凡在本实用新型的精神和原则之内， 所做的任何修改、 等同替 换、 改进等， 均应包含在本实用新型的保护范围之内。 说明书 4/4 页 6 CN 210852429 U 6 图1 图2 说明书附图 1/1 页 7 CN 210852429 U 7 。