便于抓料倒料的机械手.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922088794.2 (22)申请日 2019.11.27 (73)专利权人 山东理工职业学院 地址 272067 山东省济宁市太白湖新区任 城大道37号 (72)发明人 张卫华步伟 (74)专利代理机构 无锡永乐唯勤专利代理事务 所(普通合伙) 32369 代理人 张涛 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种便于抓料倒料的机械手 (57)摘要 本实用新型涉及一种便于抓料倒料的。

2、机械 手， 包括： X轴输送副， Y轴输送副； Z轴输送副； 抓 取部固定在Z轴输送副的滑动端上， 抓取部包括 抓取气缸、 定位头和分别固定在抓取气缸的滑动 端上的抓取指， 抓取指包括弧形贴合板， 一体设 置在弧形贴合板上的探入柱， 一体设置在探入柱 上的三角柱， 每个三角柱的边缘关于该边缘镜像 设置插接片， 插接片开设拱形缺槽， 定位头固定 在抓取气缸上， 定位头的底端向上开设有两个配 合室， 以及， 定位头的侧壁与零件内腔相适配。 此 种机械手， 通过X轴输送副、 Y轴输送副和Z轴输送 副实现输送， 通过抓取部上的定位头， 伸入到零 件内腔， 通过抓取指伸入到圆柱腔， 形成定位固 定， 而。

3、弧形贴合板实现贴附， 从而实现托举的效 果。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 210884210 U 2020.06.30 CN 210884210 U 1.一种便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 包括： X轴输送副， Y轴输送副， 所述Y轴输送副固定在所述X轴输送副的滑动端上； Z轴输送副， 所述Z轴输送副固定在所述Y轴输送副的滑动端上； 抓取部， 所述抓取部固定在所述Z轴输送副的滑动端上， 所述抓取部包括抓取气缸、 定 位头和分别固定在所述抓取气缸的滑动端上的抓取指， 所述抓取指包括弧形贴合板， 一体 设置在所述弧形贴合板上的探入柱， 一体设置在所述探入柱上的三角柱， 每个所。

4、述三角柱 的边缘关于该边缘镜像设置有两个插接片， 所述插接片的端部开设有一拱形缺槽， 所述定 位头固定在两个所述抓取指之间的所述抓取气缸上， 所述定位头呈圆柱状并且自其底端向 上开设有镜像设置的两个配合室， 以及， 所述定位头的侧壁与零件内腔相适配， 其中 当所述定位头伸入零件内腔以后， 两个所述抓取指分别伸入圆柱腔抓紧零件。 2.如权利要求1所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述定位头为两个， 所述抓取气缸的端部可滑动地设置有两个定位滑块和两个复位弹 簧， 所述抓取气缸的端部镜像设置有两个定位片， 每个所述定位片与一个所述定位滑块、 一 个所述复位弹簧和一个所述定位头适配； 所述复。

5、位弹簧的一端与所述定位滑块固定连接， 另一端与所述定位片固定连接。 3.如权利要求2所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 两个所述定位头的中部固定有一双接头， 所述双接头固定在所述抓取气缸的端部， 所 述双接头的两侧镜像设置有与圆柱腔适配的配合头。 4.如权利要求3所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述配合头上一体设置有两个与零件的外侧壁贴合的弧形仓。 5.如权利要求4所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述抓取部还包括联动板和转动部， 所述转动部包括转动电机， 套定在所述转动电机 的输出轴上的主动轮， 套定有转动盘和从动轮的从动轴， 所述从动轮与所述主动轮通过传 送带。

6、联动， 所述转动盘可转动地设置在所述联动板上。 6.如权利要求5所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述抓取气缸的侧壁固定有一L形铁片， 所述联动板上固定有三个。 7.如权利要求1所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述X轴输送副包括X轴气缸、 X轴滑轨和X轴滑块， 所述X轴滑块可滑动地设置在所述X 轴滑轨上， 所述Y轴输送副固定在所述X轴滑块上， 其中 所述X轴气缸的活塞杆与所述X轴滑块固定连接。 8.如权利要求7所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述Y轴输送副包括Y轴气缸、 Y轴滑轨和Y轴滑块， 所述Y轴滑块可滑动地设置在所述Y 轴滑轨上， 所述Z轴输送副固定在所。

7、述Y轴滑块上， 所述Y轴滑轨固定在所述X轴滑块上， 其中 所述Y轴气缸的活塞杆与所述Y轴滑块固定连接。 9.如权利要求8所述的便于抓料倒料的机械手， 其特征在于， 所述Z轴输送副包括Z轴气缸、 Z轴滑轨和联动板， 所述Z轴滑块可滑动地设置在所述Z轴 滑轨上， 所述抓取部固定在所述Z轴滑块上， 所述Z轴滑轨固定在所述Y轴滑块上， 其中 所述Z轴气缸的活塞杆与所述Z轴滑块固定连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210884210 U 2 一种便于抓料倒料的机械手 技术领域 0001 本实用新型涉及机电输送设备， 特别地涉及一种便于抓料倒料的机械手。 背景技术 0002 申请号:CN20172。

8、0522077.4， 公开了一种包装用机械手， 包括壳体， 所述壳体下方 设有底座， 所述底座两侧连接有支撑架， 所述支撑架上端连接有支撑座， 所述支撑座上方设 有储料箱， 所述储料箱前方设有出料口， 所述储料箱后方设有第一气缸， 所述第一气缸前方 设有推板， 所述壳体上方设有第二气缸， 所述第二气缸下方设有连接块， 所述连接块下方连 接有第一连杆。 把塞盖放入储料箱， 第一气缸推动推板从而推出塞盖， 第二气缸带动第一连 杆从而带动夹板夹住被推出的塞盖， 第三气缸下压压板， 压板向下压塞盖， 压入放在底座的 罐体上， 该装置相对一般塞盖包装的装置结构简单， 能够完成自动上料， 以及自动包装密 。

9、封， 为小型企业带来更好的效益。 0003 此种机械手能够对于一般的零件实现抓取效果， 但是却无法对特质的零件实现抓 取， 如图1所示， 为一种零件， 该零件呈圆柱状， 在该零件的外侧壁上镜像开设有圆柱腔， 在 圆柱腔的底部设置有一个三角腔， 在每个三角腔的边缘处关于该边缘镜像设置有两个片 腔， 在每个片腔靠近圆柱腔的底部设置有圆柱头， 圆柱头与圆柱腔的底面相切， 针对于此种 零件体， 其外侧壁较为轻薄， 在抓取的过程中容易造成变形而导致零件成为废品； 0004 因此， 能够提供一种与该种罐体相适配的机械手是很重要的。 实用新型内容 0005 本实用新型要解决的技术问题是： 提供一种与背景技术。

10、中指出的零件相适配的机 械手。 0006 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是： 一种便于抓料倒料的机械手， 包括： 0007 X轴输送副， 0008 Y轴输送副， 所述Y轴输送副固定在所述X轴输送副的滑动端上； 0009 Z轴输送副， 所述Z轴输送副固定在所述Y轴输送副的滑动端上； 0010 抓取部， 所述抓取部固定在所述Z轴输送副的滑动端上， 所述抓取部包括抓取气 缸、 定位头和分别固定在所述抓取气缸的滑动端上的抓取指， 所述抓取指包括弧形贴合板， 一体设置在所述弧形贴合板上的探入柱， 一体设置在所述探入柱上的三角柱， 每个所述三 角柱的边缘关于该边缘镜像设置有两个插接片， 所述插接。

11、片的端部开设有一拱形缺槽， 所 述定位头固定在两个所述抓取指之间的所述抓取气缸上， 所述定位头呈圆柱状并且自其底 端向上开设有镜像设置的两个配合室， 以及， 所述定位头的侧壁与零件内腔相适配， 其中 0011 当所述定位头伸入零件内腔以后， 两个所述抓取指分别伸入圆柱腔抓紧零件。 0012 作为优选， 所述定位头为两个， 所述抓取气缸的端部可滑动地设置有两个定位滑 块和两个复位弹簧， 所述抓取气缸的端部镜像设置有两个定位片， 每个所述定位片与一个 说明书 1/4 页 3 CN 210884210 U 3 所述定位滑块、 一个所述复位弹簧和一个所述定位头适配； 所述复位弹簧的一端与所述定 位滑块。

12、固定连接， 另一端与所述定位片固定连接。 0013 作为优选， 两个所述定位头的中部固定有一双接头， 所述双接头固定在所述抓取 气缸的端部， 所述双接头的两侧镜像设置有与圆柱腔适配的配合头。 0014 作为优选， 所述配合头上一体设置有两个与零件的外侧壁贴合的弧形仓。 0015 作为优选， 所述抓取部还包括联动板和转动部， 所述转动部包括转动电机， 套定在 所述转动电机的输出轴上的主动轮， 套定有转动盘和从动轮的从动轴， 所述从动轮与所述 主动轮通过传送带联动， 所述转动盘可转动地设置在所述联动板上。 0016 作为优选， 所述抓取气缸的侧壁固定有一L形铁片， 所述联动板上固定有三个光电 开关。

13、。 0017 作为优选， 所述X轴输送副包括X轴气缸、 X轴滑轨和X轴滑块， 所述X轴滑块可滑动 地设置在所述X轴滑轨上， 所述Y轴输送副固定在所述X轴滑块上， 其中 0018 所述X轴气缸的活塞杆与所述X轴滑块固定连接。 0019 作为优选， 所述Y轴输送副包括Y轴气缸、 Y轴滑轨和Y轴滑块， 所述Y轴滑块可滑动 地设置在所述Y轴滑轨上， 所述Z轴输送副固定在所述Y轴滑块上， 所述Y轴滑轨固定在所述X 轴滑块上， 其中 0020 所述Y轴气缸的活塞杆与所述Y轴滑块固定连接。 0021 作为优选， 所述Z轴输送副包括Z轴气缸、 Z轴滑轨和Z轴滑块， 所述Z轴滑块可滑动 地设置在所述Z轴滑轨上，。

14、 所述抓取部固定在所述Z轴滑块上， 所述Z轴滑轨固定在所述Y轴 滑块上， 其中 0022 所述Z轴气缸的活塞杆与所述Z轴滑块固定连接。 0023 本实用新型的有益效果是： 0024 此种便于抓料倒料的机械手， 通过X轴输送副、 Y轴输送副和Z轴输送副的配合， 实 现X轴、 Y轴和Z轴方向上的输送， 通过抓取部上的定位头， 伸入到零件内腔中， 通过抓取指的 设置， 伸入到圆柱腔内， 形成定位固定的效果， 而弧形贴合板实现贴附的效果， 从而实现托 举的效果。 附图说明 0025 下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 0026 图1是本实用新型的需要抓取的零件的结构示意图； 0027 图2是。

15、本实用新型的一种便于抓料倒料的机械手的结构示意图； 0028 图3是本实用新型的抓取部的局部结构示意图； 0029 图4是本实用新型的抓取部的局部结构示意图； 0030 图5是本实用新型的抓取部的局部结构示意图； 0031 图中： X轴输送副1， X轴气缸101， X轴滑轨102， X轴滑块103， Y轴输送副2， Y轴气缸 201， Y轴滑轨202， Y轴滑块203， Z轴输送副3， Z轴气缸301， Z轴滑轨302， 联动板303， 抓取部4， 抓取气缸401， 定位头402， 复位弹簧4021， 定位片4022， 抓取指403， 弧形贴合板4031， 探入柱 4032， 三角柱4033，。

16、 插接片4034， 双接头404， 配合头4041， 弧形仓4042， 转动电机405， 主动轮 406， 转动盘407， 从动轮408， 从动轴409， 传送带410， L形铁片411， 光电开关412。 说明书 2/4 页 4 CN 210884210 U 4 具体实施方式 0032 现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。 这些附图均为简化的示意图， 仅以示意方式说明本实用新型的基本结构， 因此其仅显示与本实用新型有关的构成。 0033 如图15， 一种便于抓料倒料的机械手， 括： X轴输送副1， Y轴输送副2， 所述Y轴输 送副2固定在所述X轴输送副1的滑动端上； Z轴输送副3， 。

17、所述Z轴输送副3固定在所述Y轴输 送副2的滑动端上； 抓取部4， 所述抓取部4固定在所述Z轴输送副3的滑动端上， 所述抓取部4 包括抓取气缸401、 定位头402和分别固定在所述抓取气缸401的滑动端上的抓取指403， 所 述抓取指403包括弧形贴合板4031， 一体设置在所述弧形贴合板4031上的探入柱4032， 一体 设置在所述探入柱4032上的三角柱4033， 每个所述三角柱4033的边缘关于该边缘镜像设置 有两个插接片4034， 所述插接片4034的端部开设有一拱形缺槽， 所述定位头402固定在两个 所述抓取指403之间的所述抓取气缸401上， 所述定位头402呈圆柱状并且自其底端向上。

18、开 设有镜像设置的两个配合室， 以及， 所述定位头402的侧壁与零件内腔相适配， 其中 0034 当所述定位头402伸入零件内腔以后， 两个所述抓取指403分别伸入圆柱腔抓紧零 件。 0035 此种便于抓料倒料的机械手， 通过X轴输送副1、 Y轴输送副2和Z轴输送副3的配合， 实现X轴、 Y轴和Z轴方向上的输送， 通过抓取部4上的定位头402， 伸入到零件内腔中， 通过抓 取指403的设置， 伸入到圆柱腔内， 形成定位固定的效果， 而弧形贴合板4031实现贴附的效 果， 从而实现托举的效果。 0036 进一步地， 所述定位头402为两个， 所述抓取气缸401的端部可滑动地设置有两个 定位滑块和。

19、两个复位弹簧4021， 所述抓取气缸401的端部镜像设置有两个定位片4022， 每个 所述定位片4022与一个所述定位滑块、 一个所述复位弹簧4021和一个所述定位头402适配； 所述复位弹簧4021的一端与所述定位滑块固定连接， 另一端与所述定位片4022固定连接。 0037 其中， 当定位头402伸入到一个零件内腔以后， 此时， 复位弹簧4021不存在压缩力 与延伸力， 而此时， 推动抓取指403， 使抓取指403伸入到圆柱腔内， 在其继续顶推的过程中， 复位弹簧4021被拉伸， 实现良好的固定效果。 0038 进一步地， 两个所述定位头402的中部固定有一双接头404， 所述双接头404。

20、固定在 所述抓取气缸401的端部， 所述双接头404的两侧镜像设置有与圆柱腔适配的配合头4041。 0039 在定位头402伸入到零件以后， 零件向中部滑动的过程中， 配合头4041伸入到另一 个圆柱腔内， 从而实现两个零件的抓取。 0040 进一步地， 所述配合头4041上一体设置有两个与零件的外侧壁贴合的弧形仓 4042。 该弧形仓4042与零件的侧壁相互适配。 从而保证良好的贴合定位的效果。 0041 进一步地， 所述抓取部4还包括联动板303和转动部， 所述转动部包括转动电机 405， 套定在所述转动电机405的输出轴上的主动轮406， 套定有转动盘407和从动轮408的从 动轴409。

21、， 所述从动轮408与所述主动轮406通过传送带410联动， 所述转动盘407可转动地设 置在所述联动板303上。 其中， 转动电机405转动， 带动主动轮406旋转， 主动轮406旋转， 带动 传送带410同步旋转并传递至从动轮408， 通过从动轮408带动转动盘407同步旋转， 从而带 动工件的转向。 0042 进一步地， 所述抓取气缸401的侧壁固定有一L形铁片411， 所述联动板303上固定 有三个光电开关412。 当转动到某个位置时， 90 ， 180 ， 270 的位置时， L形铁片411实现对某 说明书 3/4 页 5 CN 210884210 U 5 一个位置的光电开关412的。

22、遮挡， 从而停止转动。 0043 进一步地， X轴输送副1、 Y轴输送副2和Z轴输送副3的具体结构如下： 0044 所述X轴输送副1包括X轴气缸101、 X轴滑轨102和X轴滑块103， 所述X轴滑块103可 滑动地设置在所述X轴滑轨102上， 所述Y轴输送副2固定在所述X轴滑块103上， 其中所述X轴 气缸101的活塞杆与所述X轴滑块103固定连接。 0045 进一步地， 所述Y轴输送副2包括Y轴气缸201、 Y轴滑轨202和Y轴滑块203， 所述Y轴 滑块203可滑动地设置在所述Y轴滑轨202上， 所述Z轴输送副3固定在所述Y轴滑块203上， 所 述Y轴滑轨202固定在所述X轴滑块103上。

23、， 其中所述Y轴气缸201的活塞杆与所述Y轴滑块203 固定连接。 0046 进一步地， 所述Z轴输送副3包括Z轴气缸301、 Z轴滑轨302和Z轴滑块， 所述Z轴滑块 可滑动地设置在所述Z轴滑轨302上， 所述抓取部4固定在所述Z轴滑块上， 所述Z轴滑轨302 固定在所述Y轴滑块203上， 其中所述Z轴气缸301的活塞杆与所述Z轴滑块固定连接。 0047 以上述依据本实用新型的理想实施例为启示， 通过上述的说明内容， 相关工作人 员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内， 进行多样的变更以及修改。 本项实 用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容， 必须要根据权利要求范围来确定其技术 性范围。 说明书 4/4 页 6 CN 210884210 U 6 图1 说明书附图 1/4 页 7 CN 210884210 U 7 图2 说明书附图 2/4 页 8 CN 210884210 U 8 图3 图4 说明书附图 3/4 页 9 CN 210884210 U 9 图5 说明书附图 4/4 页 10 CN 210884210 U 10 。