机器人手臂夹持机构.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921044405.X (22)申请日 2019.07.05 (73)专利权人 郴州郴锦智能机器人有限公司 地址 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘 镇林邑大道 （郴州市锦兴幕墙安装有 限公司内4号厂房） (72)发明人 胡荣 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人手臂夹持机构 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人手臂夹持机 构， 包括两个夹持臂， 所述夹持臂的表面设置。

2、有 弹性块， 两个夹持臂相反的一侧均固定连接有外 壳， 所述外壳的内腔活动连接有移动板。 本实用 新型通过设置定位杆、 定位槽、 第一活动杆、 第二 活动杆、 卡杆和伸缩机构的配合使用， 通过定位 杆插入定位槽， 实现了定位安装弹性块的目的， 通过第一活动杆和第二活动杆的使用， 可以达到 带动卡杆移动并对定位杆限位的目的， 通过伸缩 机构的使用， 实现了自动卡紧的目的， 解决了该 专利在使用的过程中， 不能便捷对弹性块进行更 换和安装， 容易导致弹性块在磨损后不能更换使 用的问题， 该机器人手臂夹持机构， 具备便于安 装和更换的优点， 值得推广。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 2。

3、10910051 U 2020.07.03 CN 210910051 U 1.一种机器人手臂夹持机构， 包括两个夹持臂(1)， 其特征在于： 所述夹持臂(1)的表面 设置有弹性块(2)， 两个夹持臂(1)相反的一侧均固定连接有外壳(3)， 所述外壳(3)的内腔 活动连接有移动板(4)， 所述移动板(4)远离夹持臂(1)的一侧活动连接有第一活动杆(5)和 第二活动杆(6)， 所述第一活动杆(5)靠近外壳(3)内壁的一侧和第二活动杆(6)靠近移动板 (4)的一侧均活动连接有第一滑块(7)， 所述移动板(4)靠近外壳(3)内壁的一侧均固定连接 有第二滑块(8)， 所述移动板(4)靠近夹持臂(1)的一。

4、侧固定连接有卡杆(9)， 所述外壳(3)的 内腔活动连接有伸缩机构(10)， 所述弹性块(2)靠近夹持臂(1)的一侧开设有与夹持臂(1) 配合使用的凹槽(11)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构， 其特征在于： 所述伸缩机构(10)包 括固定板(1001)， 所述固定板(1001)靠近第一活动杆(5)的一侧与第一活动杆(5)活动连 接， 所述固定板(1001)远离第一活动杆(5)的一侧固定连接有拉杆(1002)， 所述拉杆(1002) 的表面活动连接有弹簧(1003)， 所述弹簧(1003)靠近外壳(3)内壁的一侧与外壳(3)的内壁 固定连接， 所述拉杆(1002)远离固定板(。

5、1001)的一侧延伸至外壳(3)的外侧并固定连接有 拉块(1004)。 3.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构， 其特征在于： 所述第一活动杆(5) 和第二活动杆(6)通过第一转轴分别与外壳(3)和移动板(4)活动连接， 所述第一活动杆(5) 和第二活动杆(6)均通过第二转轴与第一滑块(7)活动连接， 所述第一活动杆(5)和第二活 动杆(6)相互靠近的一侧通过第三转轴活动连接。 4.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构， 其特征在于： 所述移动板(4)远离 夹持臂(1)的一侧和外壳(3)的内壁均开设有与第一活动杆(5)和第二活动杆(6)配合使用 的第一滑槽(12)， 所述外壳(3。

6、)的内壁开设有与第二滑块(8)配合使用的第二滑槽(13)， 所 述第二滑块(8)靠近第二滑槽(13)内壁的一侧与第二滑槽(13)的内壁接触。 5.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构， 其特征在于： 所述外壳(3)靠近夹 持臂(1)的一侧开设有与卡杆(9)配合使用的第一通孔(14)， 所述夹持臂(1)靠近外壳(3)的 一侧开设有与第一通孔(14)配合使用的第二通孔(15)， 所述凹槽(11)内壁的左侧固定连接 有定位杆(17)， 所述定位杆(17)靠近外壳(3)的一侧开设有与卡杆(9)配合使用的卡槽 (16)， 所述卡杆(9)靠近定位杆(17)的一侧依次穿过第一通孔(14)和第二通孔(1。

7、5)并延伸 至卡槽(16)的内腔。 6.根据权利要求1所述的一种机器人手臂夹持机构， 其特征在于： 所述夹持臂(1)靠近 凹槽(11)内壁的一侧开设有与定位杆(17)配合使用的定位槽(18)。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210910051 U 2 一种机器人手臂夹持机构 技术领域 0001 本实用新型涉及机器人技术领域， 具体为一种机器人手臂夹持机构。 背景技术 0002 机器人是自动执行工作的机器装置， 它既可以接受人类指挥， 又可以运行预先编 排的程序， 也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动， 它的任务是协助或取代人类 工作的工作， 例如生产业、 建筑业， 或是危险的工作。 。

8、0003 在一些圆杆材料生产加工上料的过程中， 需要每根圆杆材料进行单独上料， 目前 用于圆杆夹持的机械臂夹持机构容易损坏圆杆材料表面， 中国专利公开了一种机器人手臂 用夹持及释放机构， 授权公告号为CN207273239U， 但该专利在使用的过程中， 不能便捷对弹 性块进行更换和安装， 容易导致弹性块在磨损后不能更换使用， 降低了机器人手臂夹持机 构的实用性， 不便于使用者使用。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的在于提供一种机器人手臂夹持机构， 具备便于安装和更换的优 点， 解决了该专利在使用的过程中， 不能便捷对弹性块进行更换和安装， 容易导致弹性块在 磨损后不能更换使用的问题。 。

9、0005 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种机器人手臂夹持机构， 包括 两个夹持臂， 所述夹持臂的表面设置有弹性块， 两个夹持臂相反的一侧均固定连接有外壳， 所述外壳的内腔活动连接有移动板， 所述移动板远离夹持臂的一侧活动连接有第一活动杆 和第二活动杆， 所述第一活动杆靠近外壳内壁的一侧和第二活动杆靠近移动板的一侧均活 动连接有第一滑块， 所述移动板靠近外壳内壁的一侧均固定连接有第二滑块， 所述移动板 靠近夹持臂的一侧固定连接有卡杆， 所述外壳的内腔活动连接有伸缩机构， 所述弹性块靠 近夹持臂的一侧开设有与夹持臂配合使用的凹槽。 0006 优选的， 所述伸缩机构包括固定板， 。

10、所述固定板靠近第一活动杆的一侧与第一活 动杆活动连接， 所述固定板远离第一活动杆的一侧固定连接有拉杆， 所述拉杆的表面活动 连接有弹簧， 所述弹簧靠近外壳内壁的一侧与外壳的内壁固定连接， 所述拉杆远离固定板 的一侧延伸至外壳的外侧并固定连接有拉块。 0007 优选的， 所述第一活动杆和第二活动杆通过第一转轴分别与外壳和移动板活动连 接， 所述第一活动杆和第二活动杆均通过第二转轴与第一滑块活动连接， 所述第一活动杆 和第二活动杆相互靠近的一侧通过第三转轴活动连接。 0008 优选的， 所述移动板远离夹持臂的一侧和外壳的内壁均开设有与第一活动杆和第 二活动杆配合使用的第一滑槽， 所述外壳的内壁开设。

11、有与第二滑块配合使用的第二滑槽， 所述第二滑块靠近第二滑槽内壁的一侧与第二滑槽的内壁接触。 0009 优选的， 所述外壳靠近夹持臂的一侧开设有与卡杆配合使用的第一通孔， 所述夹 持臂靠近外壳的一侧开设有与第一通孔配合使用的第二通孔， 所述凹槽内壁的左侧固定连 说明书 1/4 页 3 CN 210910051 U 3 接有定位杆， 所述定位杆靠近外壳的一侧开设有与卡杆配合使用的卡槽， 所述卡杆靠近定 位杆的一侧依次穿过第一通孔和第二通孔并延伸至卡槽的内腔。 0010 优选的， 所述夹持臂靠近凹槽内壁的一侧开设有与定位杆配合使用的定位槽。 0011 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果如下： 0。

12、012 1、 本实用新型通过设置定位杆、 定位槽、 第一活动杆、 第二活动杆、 卡杆和伸缩机 构的配合使用， 通过定位杆插入定位槽， 实现了定位安装弹性块的目的， 通过第一活动杆和 第二活动杆的使用， 可以达到带动卡杆移动并对定位杆限位的目的， 通过伸缩机构的使用， 实现了自动卡紧的目的， 解决了该专利在使用的过程中， 不能便捷对弹性块进行更换和安 装， 容易导致弹性块在磨损后不能更换使用的问题， 该机器人手臂夹持机构， 具备便于安装 和更换的优点， 值得推广。 0013 2、 本实用新型通过设置伸缩机构， 实现了自动卡紧的目的， 安装速度快， 更换便 捷， 操作简单， 方便了使用者拉动拉块对。

13、弹性块进行安装拆卸和更换。 0014 3、 本实用新型通过设置第一转轴、 第二转轴和第三转轴， 能够使第一活动杆和第 二活动杆在偏转的同时带动移动板移动， 移动板带动卡杆移动， 卡紧程度高， 稳定性好。 0015 4、 本实用新型通过设置第一滑槽， 能够使第一活动杆和第二活动杆带动第一滑块 在第一滑槽的内腔移动， 实现第一活动杆和第二活动杆带动移动板移动的目的， 通过设置 第二滑槽， 能够使移动板带动第二滑块在第二滑槽的内腔移动， 提高了移动板移动时的稳 定性。 0016 5、 本实用新型通过设置第一通孔、 第二通孔和第二通孔， 能够使卡杆依次穿过第 一通孔和第二通孔并插入第二通孔， 从而实现。

14、了对弹性块位置固定的目的。 0017 6、 本实用新型通过设置定位杆和定位槽， 能够使弹性块在安装时， 可以定位安装， 提高了使用者安装弹性块的速度， 保证了弹性块在安装后的稳固性。 附图说明 0018 图1为本实用新型结构示意图； 0019 图2为本实用新型的局部主视剖视图； 0020 图3为本实用新型A的局部放大图； 0021 图4为本实用新型定位杆与凹槽的连接示意图。 0022 图中： 1夹持臂、 2弹性块、 3外壳、 4移动板、 5第一活动杆、 6第二活动杆、 7第一滑 块、 8第二滑块、 9卡杆、 10伸缩机构、 1001 固定板、 1002拉杆、 1003弹簧、 1004拉块、 1。

15、1凹槽、 12第一滑槽、 13第二滑槽、 14第一通孔、 15第二通孔、 16卡槽、 17定位杆、 18 定位槽。 具体实施方式 0023 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0024 请参阅图1-4， 一种机器人手臂夹持机构， 包括两个夹持臂1， 夹持臂1的表面设置 有弹性块2， 两个夹持臂1相反的一侧均固定连接有外壳3， 外壳。

16、3的内腔活动连接有移动板 说明书 2/4 页 4 CN 210910051 U 4 4， 移动板4远离夹持臂1的一侧活动连接有第一活动杆5和第二活动杆6， 第一活动杆5 靠近 外壳3内壁的一侧和第二活动杆6靠近移动板4的一侧均活动连接有第一滑块7， 移动板4靠 近外壳3内壁的一侧均固定连接有第二滑块8， 移动板4靠近夹持臂1的一侧固定连接有卡杆 9， 外壳3的内腔活动连接有伸缩机构10， 弹性块2靠近夹持臂1的一侧开设有与夹持臂1配合 使用的凹槽11， 伸缩机构10包括固定板1001， 固定板1001靠近第一活动杆5的一侧与第一活 动杆5活动连接， 固定板 1001远离第一活动杆5的一侧固定连。

17、接有拉杆1002， 拉杆1002的表 面活动连接有弹簧1003， 弹簧1003靠近外壳3内壁的一侧与外壳3 的内壁固定连接， 拉杆 1002远离固定板1001的一侧延伸至外壳3的外侧并固定连接有拉块1004， 通过设置伸缩机 构10， 实现了自动卡紧的目的， 安装速度快， 更换便捷， 操作简单， 方便了使用者拉动拉块 1004对弹性块2进行安装拆卸和更换， 第一活动杆5和第二活动杆6通过第一转轴分别与外 壳3和移动板4活动连接， 第一活动杆5 和第二活动杆6均通过第二转轴与第一滑块7活动连 接， 第一活动杆 5和第二活动杆6相互靠近的一侧通过第三转轴活动连接， 通过设置第一转 轴、 第二转轴和。

18、第三转轴， 能够使第一活动杆5和第二活动杆 6在偏转的同时带动移动板4 移动， 移动板4带动卡杆9移动， 卡紧程度高， 稳定性好， 移动板4远离夹持臂1的一侧和外壳3 的内壁均开设有与第一活动杆5和第二活动杆6配合使用的第一滑槽12， 外壳3的内壁开设 有与第二滑块8配合使用的第二滑槽13， 第二滑块8 靠近第二滑槽13内壁的一侧与第二滑 槽13的内壁接触， 通过设置第一滑槽12， 能够使第一活动杆5和第二活动杆6带动第一滑块7 在第一滑槽12的内腔移动， 实现第一活动杆5和第二活动杆6带动移动板4移动的目的， 通过 设置第二滑槽13， 能够使移动板4带动第二滑块8在第二滑槽13的内腔移动， 。

19、提高了移动板4 移动时的稳定性， 外壳3靠近夹持臂1的一侧开设有与卡杆9配合使用的第一通孔 14， 夹持 臂1靠近外壳3的一侧开设有与第一通孔14配合使用的第二通孔15， 定位杆17靠近外壳3的 一侧开设有与卡杆9配合使用的卡槽16， 卡杆9靠近定位杆17的一侧依次穿过第一通孔14和 第二通孔15并延伸至卡槽16的内腔， 通过设置第一通孔14、 第二通孔 15和卡槽16， 能够使 卡杆9依次穿过第一通孔14和第二通孔15并插入卡槽16， 从而实现了对弹性块2位置固定的 目的， 凹槽11内壁的左侧固定连接有定位杆17， 夹持臂1靠近凹槽11内壁的一侧开设有与定 位杆17配合使用的定位槽18， 通。

20、过设置定位杆17和定位槽 18， 能够使弹性块2在安装时， 可 以定位安装， 提高了使用者安装弹性块2的速度， 保证了弹性块2在安装后的稳固性。 0025 使用时， 使用者需要更换弹性块2时， 拉动拉块1004， 拉块1004 带动拉杆1002移 动， 拉杆1002带动弹簧1003发生弹性形变， 拉杆 1002带动固定板1001移动， 固定板1001带 动第一活动杆5偏转， 第一活动杆5带动第二活动杆6偏转， 第一活动杆5和第二活动杆6 带 动第一滑块7在第二滑槽13的内腔移动， 第一活动杆5和第二活动杆6带动移动板4移动， 移 动板4带动第二滑块8在第二滑槽13 的内腔移动， 直至移动板4带。

21、动卡杆9脱离卡槽16、 第二 通孔15和第一通孔14， 移动弹性块2， 弹性块2带动定位杆17脱离定位槽18， 完成对弹性块2 的拆卸， 安装时， 将定位杆17首先插入定位槽18， 松开拉块1004， 卡杆9插入卡槽16的内腔， 完成对弹性块2的更换， 提高了机器人手臂夹持机构的实用性， 便于使用者使用。 0026 综上所述： 该机器人手臂夹持机构， 通过设置定位杆17、 定位槽18、 第一活动杆5、 第二活动杆6、 卡杆9和伸缩机构10的配合使用， 通过定位杆17插入定位槽18， 实现了定位安 装弹性块2的目的， 通过第一活动杆5和第二活动杆6的使用， 可以达到带动卡杆9 移动并对 定位杆1。

22、7限位的目的， 通过伸缩机构10的使用， 实现了自动卡紧的目的， 解决了该专利在使 说明书 3/4 页 5 CN 210910051 U 5 用的过程中， 不能便捷对弹性块进行更换和安装， 容易导致弹性块在磨损后不能更换使用 的问题， 该机器人手臂夹持机构， 具备便于安装和更换的优点， 值得推广。 0027 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 4/4 页 6 CN 210910051 U 6 图1 图2 说明书附图 1/3 页 7 CN 210910051 U 7 图3 说明书附图 2/3 页 8 CN 210910051 U 8 图4 说明书附图 3/3 页 9 CN 210910051 U 9 。