用于玻璃崩边检测的分拣机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921580776.X (22)申请日 2019.09.20 (73)专利权人 深圳市精昱智能技术有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区坪地街 道高桥社区东维丰3号厂房101 (72)发明人 焦庆华雷晨覃宇平王永义 (74)专利代理机构 深圳市中联专利代理有限公 司 44274 代理人 尹怀勤 (51)Int.Cl. B07C 5/34(2006.01) B07C 5/36(2006.01) B07C 5/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于玻璃。

2、崩边检测的分拣机 (57)摘要 本实用新型属于玻璃加工设备技术领域， 尤 其涉及一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 机架上 依次设置搬运机械手、 检测平台、 分拣机械手和 料盘输送堆叠模块， 并且检测平台上方设置视觉 检测模块， 分拣机械手的侧边设置废品盒， 所述 料盘输送堆叠模块包括输送带和设置于输送带 两端的堆叠分离料盘机构， 搬运机械手将玻璃搬 运至检测平台， 由视觉检测模块对玻璃进行崩边 检测， 分拣机械手将崩边玻璃送至废品盒， 将良 好玻璃送至料盘输送堆叠模块传送的空料盘上 进行堆叠， 从而降低人工劳动力， 使得玻璃的崩 边检测堆叠工序更加机械标准化， 提升效率。 权利要求书1页 说明书。

3、4页 附图6页 CN 210995364 U 2020.07.14 CN 210995364 U 1.一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 包括机架和外罩， 其特征在于： 所述机架上依次设 置搬运机械手、 检测平台、 分拣机械手和料盘输送堆叠模块， 并且检测平台上方设置视觉检 测模块， 分拣机械手的侧边设置废品盒， 所述料盘输送堆叠模块包括输送带和设置于输送 带两端的堆叠分离料盘机构， 搬运机械手将玻璃搬运至检测平台， 由视觉检测模块对玻璃 进行崩边检测， 分拣机械手将崩边玻璃送至废品盒， 将良好玻璃送至料盘输送堆叠模块传 送的空料盘上进行堆叠。 2.根据权利要求1所述一种用于玻璃崩边检测的分拣机，。

4、 其特征在于： 所述搬运机械手 包括同步带和吸盘支架， 吸盘支架沿其长度方向设置一个以上的第一真空吸盘， 并且吸盘 支架由升降气缸带动升降用以吸取或者释放玻璃， 升降气缸安装于气缸支架上， 气缸支架 固接于所述同步带上， 同步带的侧面设置第一电机， 第一电气驱动主同步带带动同步带左 右移动， 用以将玻璃搬运至检测平台。 3.根据权利要求1所述一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 其特征在于： 所述检测平台包 括固定于平台支架上的平台， 平台周边设置条形光源。 4.根据权利要求1所述一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 其特征在于： 所述视觉检测模 块包括方通支架和设置于方通支架上的相机安装支架， 相机安装。

5、支架上安装相机和镜头， 用以对视觉检测模块下方的玻璃进行崩边检测。 5.根据权利要求1所述一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 其特征在于： 所述分拣机械手 包括四轴机器人和设置于四轴机器人上的第二真空吸盘。 6.根据权利要求1所述一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 其特征在于： 所述输送带包括 并列设置的第一段输送带、 第二段输送带和第三段输送带， 第一段输送带、 第二段输送带和 第三段输送带均包括第二电机和皮带， 以及驱动皮带轮和从动皮带轮， 第二电机带动驱动 皮带轮和从动皮带轮运动， 带动皮带循环运动。 7.根据权利要求1所述一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 其特征在于： 两个堆叠分离料 盘机构分别。

6、设置于第一段输送带和第三段输送带上方， 第一段输送带上方的堆叠分离料盘 机构用以堆叠空的料盘， 第三段输送带上方的堆叠分离料盘机构将放玻璃的料盘进行堆 叠， 所述堆叠分离料盘机构包括第三电机和升降板， 第三电机安装于底板上， 并且第三电机 通过丝杆螺母与升降板连接， 升降板的两端分别安装开合气缸， 开合气缸经直线导轨设置 滑板， 滑板为U形结构， 两个U形边的上端设置朝内的钩爪， 四个钩爪用以放置料盘。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210995364 U 2 一种用于玻璃崩边检测的分拣机 技术领域 0001 本实用新型属于玻璃加工设备技术领域， 尤其涉及一种用于玻璃崩边检测的分拣 机。 。

7、背景技术 0002 玻璃是非晶无机非金属材料， 一般是用多种无机矿物(如石英砂、 硼砂、 硼酸、 重晶 石、 碳酸钡、 石灰石、 长石、 纯碱等)为主要原料， 另外加入少量辅助原料制成的。 广泛应用于 建筑物， 用来隔风透光， 属于混合物。 在玻璃加工工艺过程中， 需要对检测玻璃是否崩边。 在 玻璃实际加工的过程中， 对玻璃崩边的检测是靠人工用吸盘吸取， 再进行崩边判别， 然后进 行分拣， 崩边的玻璃扔进废料盘， 良好的玻璃放入料盘中， 人工再去搬盘、 叠盘， 这样人工劳 动强度较大， 甚至因为疲劳等原因而出现漏判、 误判。 0003 则设计一款对玻璃进行崩边检测和叠盘的机械标注化设备是玻璃加。

8、工领域的需 求。 实用新型内容 0004 针对现有技术的不足， 该实用新型提出一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 采用机 械手吸取玻璃， 由工业相机对玻璃崩边进行检测， 同时将良好的玻璃放置到空料盘中并进 行堆叠， 从而提升玻璃崩边检测和堆叠的效率。 0005 为了实现上述目的， 该实用新型提供一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 包括机架 和外罩， 所述机架上依次设置搬运机械手、 检测平台、 分拣机械手和料盘输送堆叠模块， 并 且检测平台上方设置视觉检测模块， 分拣机械手的侧边设置废品盒， 所述料盘输送堆叠模 块包括输送带和设置于输送带两端的堆叠分离料盘机构， 搬运机械手将玻璃搬运至检测平 台， 由视。

9、觉检测模块对玻璃进行崩边检测， 分拣机械手将崩边玻璃送至废品盒， 将良好玻璃 送至料盘输送堆叠模块传送的空料盘上进行堆叠。 0006 作为本实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机的进一步改进： 所述搬运机械手 包括同步带和吸盘支架， 吸盘支架沿其长度方向设置一个以上的第一真空吸盘， 并且吸盘 支架由升降气缸带动升降用以吸取或者释放玻璃， 升降气缸安装于气缸支架上， 气缸支架 固接于所述同步带上， 同步带的侧面设置第一电机， 第一电气驱动主同步带带动同步带左 右移动， 用以将玻璃搬运至检测平台。 0007 作为本实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机的进一步改进： 所述检测平台包 括固定于平台支架上。

10、的平台， 平台周边设置条形光源。 0008 作为本实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机的进一步改进： 所述视觉检测模 块包括方通支架和设置于方通支架上的相机安装支架， 相机安装支架上安装相机和镜头， 用以对视觉检测模块下方的玻璃进行崩边检测。 0009 作为本实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机的进一步改进： 所述分拣机械手 包括四轴机器人和设置于四轴机器人上的第二真空吸盘。 说明书 1/4 页 3 CN 210995364 U 3 0010 作为本实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机的进一步改进： 所述输送带包括 并列设置的第一段输送带、 第二段输送带和第三段输送带， 第一段输送带、 第二段。

11、输送带和 第三段输送带均包括第二电机和皮带， 以及驱动皮带轮和从动皮带轮， 第二电机带动驱动 皮带轮和从动皮带轮运动， 带动皮带循环运动。 0011 作为本实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机的进一步改进： 两个堆叠分离料 盘机构分别设置于第一段输送带和第三段输送带上方， 第一段输送带上方的堆叠分离料盘 机构用以堆叠空的料盘， 并将空的料盘传送到第二段输送带上， 第三段输送带上方的堆叠 分离料盘机构将第二段输送带上放玻璃的料盘进行堆叠， 所述堆叠分离料盘机构包括第三 电机和升降板， 第三电机安装于底板上， 并且第三电机通过丝杆螺母与升降板连接， 升降板 的两端分别安装开合气缸， 开合气缸经直线。

12、导轨设置滑板， 滑板为U形结构， 两个U形边的上 端设置朝内的钩爪， 四个钩爪用以放置料盘。 0012 有益效果 0013 该实用新型一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 搬运机械手将多片玻璃从清洗机上 搬运至检测平台， 平台的周围光源以及上方的视觉检测模块对玻璃进行打光拍照并进行崩 边判别， 分拣机械手在视觉检测模块的引导下去吸取玻璃对其进行分拣， 良品放置至料盘 中， 不良品放置至废品盒中， 料盘输送堆叠模块的多层空料盘进行堆叠供料， 每次分离一空 料盘至输送带被输送至良品放料位置， 最后满料的料盘离开放料位置至下料位， 不断堆叠 直至达到设定高度， 人工再对多层满料盘进行卸料， 从而降低人工劳。

13、动力， 使得玻璃的崩边 检测堆叠工序更加机械标准化， 提升效率。 附图说明 0014 图1为本实用新型的结构示意图； 0015 图2为本实用新型带外罩的结构示意图； 0016 图3为本实用新型的俯视图； 0017 图4为本实用新型搬运机械手的结构示意图； 0018 图5为本实用新型检测平台的结构示意图； 0019 图6为本实用新型视觉检测模块的结构示意图； 0020 图7为本实用新型分拣机械手的结构示意图； 0021 图8为本实用新型料盘输送堆叠模块的结构示意图； 0022 图9为本实用新型废品盒的结构示意图； 0023 图10为本实用新型输送带的结构示意图； 0024 图11为本实用新型堆叠。

14、分离料盘机构的结构示意图； 0025 图中： 1、 外罩， 101、 三色灯， 102、 风机， 103、 操作面板， 2、 机架， 3、 搬运机械手， 301、 同步带， 302、 吸盘支架， 303、 第一真空吸盘， 304、 升降气缸， 305、 气缸支架， 306、 第一电机， 307、 主同步带， 308、 第一真真空压力表， 309、 第一真空发生器， 310、 限位感应器， 311、 限位 块， 312、 坦克链， 313、 固定连接块， 4、 检测平台， 401、 平台支架， 402、 平台， 403、 条形光源， 5、 视觉检测模块， 501、 方通支架， 502、 相机安装。

15、支架， 503、 相机， 504、 镜头， 6、 分拣机械手， 601、 四轴机器人， 602、 机器人安装底座， 603、 第二真空吸盘， 604、 第二真真空压力表， 605、 第二真空发生器， 7、 料盘输送堆叠模块， 8、 废品盒， 9、 输送带， 901、 第二电机， 902、 皮带， 说明书 2/4 页 4 CN 210995364 U 4 903、 驱动皮带轮， 904、 从动皮带轮， 10、 堆叠分离料盘机构， 1001、 第三电机， 1002、 升降板， 1003、 底板， 1004、 丝杆螺母， 1005、 开合气缸， 1006、 直线导轨， 1007、 滑板， 1008、。

16、 钩爪， 1009、 导向轴， 1010、 左导向限位块， 1011、 右导向限位块， 11、 玻璃， 12、 料盘。 具体实施方式 0026 下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。 0027 该实用新型提供的一种用于玻璃崩边检测的分拣机， 包括机架2和外罩1， 外罩1上 附属设置三色灯101、 风机102和操作面板103， 机架2上设置搬运机械手3、 检测平台4、 分拣 机械手6、 料盘输送堆叠模块7、 视觉检测模块5和废品盒8， 具体的， 搬运机械手3、 检测平台 4、 分拣机械手6和料盘输送堆叠模块7依次设置， 视觉检测模块5设置于检测平台4上方， 废 品盒8设。

17、置于分拣机械手6的侧边， 其中料盘输送堆叠模块7包括输送带9和设置于输送带9 两端的堆叠分离料盘机构10。 0028 搬运机械手3包括同步带301和吸盘支架302， 吸盘支架302沿其长度方向设置一个 以上的第一真空吸盘303， 并且吸盘支架302由升降气缸304带动升降用以吸取或者释放玻 璃11， 升降气缸304安装于气缸支架305上， 气缸支架305固接于所述同步带301上， 同步带 301的侧面设置第一电机306， 第一电气306驱动主同步带307带动同步带301左右移动， 用以 将玻璃11从清洗机搬运至检测平台4， 另外， 同步带301的端头处设置限位感应器310和限位 块311， 用。

18、以限制气缸支架305左右移动的极限位置， 同步带301的上方设置坦克链312用以 左右移动所需的气管或者线缆， 搬运机械手3整体通过固定连接块313安装于机架上， 并且 搬运机械手3设置第一真空发生器309和第一真空压力表308， 第一真空发生器309用于产生 真空， 第一真空压力表308用于显示真空压力值， 从而使第一真空吸盘303能够吸取玻璃11。 0029 检测平台4和视觉检测模块5相配合对玻璃11进行崩边检测， 其中检测平台3包括 固定于平台支架401上的平台402， 平台402周边设置条形光源403， 视觉检测模块5包括方通 支架501和设置于方通支架501上的相机安装支架502， 。

19、相机安装支架502上安装相机503和 镜头504， 其中采用工业相机进行拍照校对的运用已经非常普及， 并且百度百科中也有相关 的描述， 在此不做详细解， 条形光源403以及上方的相机503和镜头504对平台上的玻璃11进 行拍照并进行崩边判别。 0030 分拣机械手6包括四轴机器人601和设置于四轴机器人601上的第二真空吸盘603， 四轴机器人601通过机器人安装底座602固接于机架2上， 所述四轴机器人601能够升降并且 可在水平面上做圆周旋转运动， 从而带动第二真空吸盘603在一定范围内运动， 同时分拣机 械手6设置第二真空发生器605和第二真空压力表604， 第二真空发生器605用于产。

20、生真空， 第二真空压力表604用于显示真空压力值， 从而使第二真空吸盘603能够吸取玻璃11。 0031 输送带9包括并列设置的第一段输送带、 第二段输送带和第三段输送带， 第一段输 送带、 第二段输送带和第三段输送带均包括第二电机901和皮带902， 以及驱动皮带轮903和 从动皮带轮904， 第二电机901带动驱动皮带轮903和从动皮带轮904运动， 从而使皮带902循 环运动， 并且这三段输送带分别独立控制运动， 互不干扰， 提高效率。 0032 两个堆叠分离料盘机构10分别设置于第一段输送带和第三段输送带上方， 第一段 输送带上方的堆叠分离料盘机构10用以堆叠空的料盘12， 第三段输送。

21、带上方的堆叠分离料 盘机构10用以堆叠放有玻璃的料盘12， 所述堆叠分离料盘机构10包括第三电机1001和升降 说明书 3/4 页 5 CN 210995364 U 5 板1002， 第三电机1001安装于底板1003上， 并且第三电机1001通过丝杆螺母1004与升降板 1002连接， 同时底板1003和升降板1002之间的四角设置导向轴1009， 升降板1002的两端分 别安装开合气缸1005， 开合气缸1005经直线导轨1006设置滑板1007， 滑板1007为U形结构， 两个U形边的上端设置朝内的钩爪1008， 用以四个钩爪1008放置料盘12， 并且放置料盘12的 两侧设置左导向限位。

22、块1010和右导向限位块1011用于人工上空料盘12时的导向和限位作 用。 0033 在放置空的料盘12时， 堆叠的空料盘12放置于闭合状态四个钩爪1008上， 第三电 机1001带动升降板1002下降， 让底部空的料盘12放置在第一段输送带上， 然后开合气缸 1005驱动四个钩爪1008张开脱离底部的料盘12， 再然后第三电机1001带动升降板1002上升 一个料盘12的厚度， 开合气缸1005驱动四个钩爪1008复位闭合拖住剩下的料盘12， 从而实 现分离料盘12， 使得空料盘12从第一段输送带向第二段输送带传送； 0034 在收集放有玻璃的料盘12时， 其动作流程与前述相反， 例如料盘A。

23、在送至指定位置 时， 开合气缸1005驱动四个张开状态的钩爪1008闭合， 然后第三电机1001带动升降板1002 托起料盘A至离开皮带一个料盘的高度， 在另一个料盘B输送到指定位置时， 第三电机1001 带动升降板1002下降至料盘B的上方， 然后开合气缸1005驱动四个钩爪1008张开， 让料盘A 叠放于料盘B上， 第三电机带再动升降板1002下降一个料盘的高度， 开合气缸1005驱动四个 钩爪1008闭合夹取料盘A和料盘B， 然后第三电机1001带动升降板1002再托起一个料盘的高 度， 如此循环。 0035 则分拣机在工作时， 包括以下流程： 0036 1、 搬运机械手通过第一真空吸盘。

24、吸取清洗后的玻璃， 并通过升降气缸和同步带的 配合， 将玻璃放置于检测平台的平台上； 0037 2、 检测平台的条形光源对平台上的玻璃进行打光， 通过上方的相机和镜头对玻璃 进行拍照来检测该玻璃是否崩边； 0038 3、 分拣机械手通过第二真空吸盘经四轴机器人， 将崩盘的玻璃送至废品盒， 将好 的玻璃送至第二段输送带的料盘上； 0039 4、 对于第一段输送带处的堆叠分离料盘机构， 将堆叠的空的料盘放置与第一输送 带上， 由此传送到第二段输送带上， 第三段输送带处的堆叠分离料盘机构件放有玻璃的料 盘进行堆叠， 直至到设定高度， 再由人工进行卸料。 0040 则能够实现对玻璃的崩边检测和堆叠工序。

25、的机械标注化， 降低人工劳动力， 提升 效率。 0041 以上所述， 仅是本实用新型的较佳实施例而已， 并非对本实用新型作任何形式上 的限制， 虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上， 然而并非用以限定本实用新型， 任何熟 悉本专业的技术人员， 在不脱离本实用新型技术方案范围内， 当可利用上述揭示的技术内 容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例， 但凡是未脱离本实用新型技术方案内 容， 依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、 等同变化与修饰， 均仍 属于本实用新型技术方案的范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 210995364 U 6 图1 图2 说明书附图 1/6 页 7 CN 210995364 U 7 图3 说明书附图 2/6 页 8 CN 210995364 U 8 图4 图5 说明书附图 3/6 页 9 CN 210995364 U 9 图6 图7 说明书附图 4/6 页 10 CN 210995364 U 10 图8 图9 图10 说明书附图 5/6 页 11 CN 210995364 U 11 图11 说明书附图 6/6 页 12 CN 210995364 U 12 。