基于RFID的智能AGV终端.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921393332.5 (22)申请日 2019.08.26 (73)专利权人 广州溯源信息技术有限公司 地址 510000 广东省广州市高新技术产业 开发区科学大道72-78号(双号)C2栋 902房(自主申报) (72)发明人 洪广发 其他发明人请求不公开姓名 (74)专利代理机构 广州一锐专利代理有限公司 44369 代理人 杨昕昕董云 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) (54)实用新型名称 一种基于RFID的智能AGV终端 (57)摘要 。

2、本实用新型涉及机器人巡检领域， 提供一种 基于RFID的智能AGV终端， 用于解决AGV终端无法 对库存进行快速盘点的问题。 本实用新型提供的 一种基于RFID的智能AGV终端， 包括读写装置、 导 航装置、 主机和驱动装置， 所述主机设置在驱动 装置顶部， 所述驱动装置、 读写装置、 导航装置分 别同主机连接， 所述读写装置为RFID读写装置。 节约了巡检的人工， 实现了快速巡检和对产品信 息的收集。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 210804113 U 2020.06.19 CN 210804113 U 1.一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 包括读写装置、 导。

3、航装置、 主机和驱动装 置， 所述主机设置在驱动装置顶部， 所述驱动装置、 读写装置、 导航装置分别同主机连接， 所 述读写装置为RFID读写装置。 2.根据权利要求1所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述主机包括壳 体、 控制器和路径存储器， 所述控制器包括51单片机， 所述壳体的底部同驱动装置连接， 所 述控制器同路径存储器连接， 所述控制器同驱动装置连接， 所述主机的控制器和路径存储 器设置在壳体内。 3.根据权利要求2所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述RFID读写装 置包括天线、 读写器和第一通信模块， 所述天线同读写器连接， 所述读写器。

4、同第一通信模块 连接。 4.根据权利要求3所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述RFID读写装 置的天线设置在主机的壳体的顶部， 所述读写器设置主机的壳体内部， 所述天线和读写器 通过射频链接线连接。 5.根据权利要求2所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述壳体顶部设 置有摄像装置， 所述摄像装置包括至少一个摄像头和转动机构， 所述摄像头同转动机构连 接， 所述转动机构同主机的壳体连接， 所述转动机构包括竖直转动单元和水平转动单元， 所 述水平转动单元包括竖直转轴、 水平转动电机和转动平台， 所述水平转动电机同壳体的顶 部连接， 所述竖直转轴同水平转。

5、动电机连接， 所述转动平台同竖直转轴连接， 所述竖直转动 单元包括水平转轴和竖直转动电机， 所述竖直转动电机的壳体同转动平台连接， 所述水平 转轴同竖直转动电机连接， 所述摄像头同水平转轴连接。 6.根据权利要求5所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述摄像装置还 包括测距传感器， 所述测距传感器设置在摄像头的顶部。 7.根据权利要求1所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述驱动装置包 括从动轮、 驱动电机和外壳， 所述驱动电机不少于一个， 所述从动轮不少于两个， 所述驱动 电机同至少一个从动轮连接， 所述驱动电机设置在外壳内， 所述从动轮设置在外壳的外。

6、部， 所述外壳的顶部同主机的壳体连接， 所述驱动电机同主机的控制器连接。 8.根据权利要求7所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述从动轮为四 个， 所述驱动电机为四个， 所述4个驱动电机分别同4个从动轮连接。 9.根据权利要求7所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述驱动装置的 外壳正面和背面设置有保险杠。 10.根据权利要求1所述的一种基于RFID的智能AGV终端， 其特征在于， 所述导航装置包 括GPS天线、 GPS芯片、 第一通信模块， 所述GPS天线同GPS芯片连接， 所述GPS芯片同通信模块 连接， 所述GPS芯片获取机器人的实时位置后通过通。

7、信模块向外传递机器人的实时位置。 权利要求书 1/1 页 2 CN 210804113 U 2 一种基于RFID的智能AGV终端 技术领域 0001 本实用新型涉及机器人巡检领域， 具体涉及一种基于RFID的智能AGV终端。 背景技术 0002 现有盘点技术包括条码盘点、 RFID盘点等。 0003 条码盘点： 工作人员需要在电脑端开发一个软件， 并且创建一个盘点任务， 然后用 扫码枪进行扫条码进行盘点； 更或者利用移动式数据采集器 （PDA） 进行扫条码盘点， 通过两 种方式采集到数据之后再形成数据表格， 供企业做对比参考。 0004 RFID盘点： 工作人员需要利用在手持式读写器端开发一套。

8、盘点软件， 可链接设备 上的RFID模块， 利用超高频RFID的快速群读的优势， 对RFID标签的数据快速采集， 相对于条 码盘点来说， 无须人员进行找寻条码， 也无需对准条码进行扫描， 大大提高了盘点的效率； 0005 现有巡检技术包括保安巡检、 机器人巡检。 0006 保安巡检： 安保人员按照需要巡检的位置和路线， 定时的完成巡检任务， 一般采用 到点登记 （每个巡检位置都放一本巡检登记本， 巡检人员到位置点后自己在登记本上登记 巡检内容） 或到点滴卡 （每个巡检位置都有一张位置标签， 通过巡检设备进行读取位置标 签， 代表巡检人员有到该位置） 两种方式进行巡检， 主要是对一些安防， 消防。

9、等位置进行巡 检巡查， 防止安全隐患对发生。 0007 机器人巡检： 采用机器人的方式进行巡检， 在机器人上安装摄像头， 提起在基于 RFID的智能AGV终端系统内规划好路线， 利用地磁， 雷达， 激光等方式做机器人引导， 在机器 人按照指定路径行走时， 可开启机器人上的摄像头进行录像和拍照， 从而满足巡检任务， 机 器人同时支持全自主、 遥控两种控制模式下的巡检； 0008 现有的盘点设备无法搭载巡检功能， 现有的基于RFID的智能AGV终端只能做到巡 检功能， 而无法在巡检的同时帮助企业满足盘点的需求。 0009 条码盘点的盘点效率非常低下， 需要盘点人员逐个查找货物， 并手动扫码盘点； 。

10、RFID盘点需要给每个货物上贴RFID标签， 用RFID自动识别技术可快速盘点， 提高了效率， 但 是还是需要盘点人员拿着手持机去盘点， 浪费了人力。 0010 保安巡检： 传统的巡检保证不了准确性， 巡检人员可一次性签到全天的巡检任务， 做不到真正意义上的巡检； 机器人巡检： 机器人可代替巡检人员在大范围的场地进行巡检 任务， 防止了巡检人员作假的现象发生， 而且可以减少人员的投入， 但是巡检的机器人没有 盘点的功能。 实用新型内容 0011 本实用新型解决的技术问题为解决AGV终端无法对库存进行快速盘点的问题， 提 供一种基于RFID的智能AGV终端。 0012 为了解决上述技术问题， 本。

11、实用新型提供的技术方案为： 0013 一种基于RFID的智能AGV终端， 包括读写装置、 导航装置、 主机和驱动装置， 所述主 说明书 1/4 页 3 CN 210804113 U 3 机设置在驱动装置顶部， 所述驱动装置、 读写装置、 导航装置分别同主机连接， 所述读写装 置为RFID读写装置。 0014 在AGV终端上装配了读写装置， 可以通过射频技术实现群扫群读； 同时机器人可以 由驱动装置带动进行移动， 实现一个区域内的产品标签的读取。 0015 节约了巡检的人工， 实现了快速巡检和对产品信息的收集。 0016 优选地， 所述主机包括壳体、 控制器和路径存储器， 所述控制器包括51单片。

12、机， 所 述壳体的底部同驱动装置连接， 所述控制器同路径存储器连接， 所述控制器同驱动装置连 接， 所述主机的控制器和路径存储器设置在壳体内。 控制器根据路径存储器中存储的巡检 路径控制驱动装置运行， 实现对一定区域内的产品的巡检。 0017 优选地， 所述RFID读写装置包括天线、 读写器和第一通信模块， 所述天线同读写器 连接， 所述读写器同第一通信模块连接。 RFID读写器的读写器读取天线传递来的信息， 将读 取后的信息通过第一通信模块向外传递。 0018 优选地， 所述RFID读写装置的天线设置在主机的壳体的顶部， 所述读写器设置主 机的壳体内部， 所述天线和读写器通过射频链接线连接。。

13、 设置在外部的天线的可以更好地 获取信息。 0019 优选地， ， 所述壳体顶部设置有摄像装置， 所述摄像装置包括至少一个摄像头和转 动机构， 所述摄像头同转动机构连接， 所述转动机构同主机的壳体连接， 所述转动机构包括 竖直转动单元和水平转动单元， 所述水平转动单元包括竖直转轴、 水平转动电机和转动平 台， 所述水平转动电机同壳体的顶部连接， 所述竖直转轴同水平转动电机连接， 所述转动平 台同竖直转轴连接， 所述竖直转动单元包括水平转轴和竖直转动电机， 所述竖直转动电机 的壳体同转动平台连接， 所述水平转轴同竖直转动电机连接， 所述摄像头同水平转轴连接。 摄像装置用于获取实时图像， 方便后台。

14、操作人员对现场情况有一定的了解。 0020 优选地， 所述摄像装置还包括测距传感器， 所述测距传感器设置在摄像头的顶部。 0021 优选地， 所述驱动装置包括从动轮、 驱动电机和外壳， 所述驱动电机不少于一个， 所述从动轮不少于两个， 所述驱动电机同至少一个从动轮连接， 所述驱动电机设置在外壳 内， 所述从动轮设置在外壳的外部， 所述外壳的顶部同主机的壳体连接， 所述驱动电机同主 机的控制器连接。 驱动电机带动从动转动， 多个驱动电机可以实现机器人的变向。 0022 优选地， 所述从动轮为四个， 所述驱动电机为四个， 所述4个驱动电机分别同4个从 动轮连接。 0023 优选地， 所述驱动装置的。

15、外壳正面和背面设置有保险杠。 0024 优选地， 所述导航装置包括GPS天线、 GPS芯片、 第一通信模块， 所述GPS天线同GPS 芯片连接， 所述GPS芯片同通信模块连接， 所述GPS芯片获取机器人的实时位置后通过通信 模块向外传递机器人的实时位置。 导航装置用于发送机器人的实时位置。 0025 与现有技术相比， 本实用新型具有的有益效果为： 节约了巡检的人工， 实现了快速 巡检和对产品信息的收集； 在基于RFID的智能AGV终端上装配了读写装置， 可以通过射频技 术实现群扫群读； 同时机器人可以由驱动装置带动进行移动， 实现一个区域内的产品标签 的读取。 说明书 2/4 页 4 CN 2。

16、10804113 U 4 附图说明 0026 图1为一种基于RFID的智能AGV终端的示意图。 0027 图2为一种基于RFID的智能AGV终端内部的连接示意图。 具体实施方式 0028 以下实施列是对本实用新型的进一步说明， 不是对本实用新型的限制。 0029 实施例1 0030 一种基于RFID的智能AGV终端， 包括读写装置1、 导航装置2、 主机3和驱动装置4， 所 述主机3设置在驱动装置4顶部， 所述驱动装置4、 读写装置1、 导航装置2分别同主机3连接， 所述读写装置为RFID读写装置。 所述主机包括壳体31、 控制器32和路径存储器33， 所述控制 器包括51单片机， 所述壳体3。

17、1的底部同驱动装置4连接， 所述控制器32同路径存储器33连 接， 所述控制器32同驱动装置4连接， 所述主机3的控制器32和路径存储器33设置在壳体31 内。 所述RFID读写装置1包括天线11、 读写器12和第一通信模块13， 所述天线11同读写器12 连接， 所述读写器12同第一通信模块13连接。 所述RFID读写装置的天线11设置在主机的壳 体31的顶部， 所述读写器12设置主机的壳体31内部， 所述天线11和读写器12通过射频链接 线14连接。 所述壳体顶部设置有摄像装置5所述摄像装置包括至少一个摄像头56和转动机 构， 所述摄像头56同转动机构连接， 所述转动机构同主机的壳体31连。

18、接， 所述转动机构包括 竖直转动单元和水平转动单元， 所述水平转动单元包括竖直转轴51、 水平转动电机52和转 动平台53， 所述水平转动电机52同壳体31的顶部连接， 所述竖直转轴51同水平转动电机52 连接， 所述转动平台53同竖直转轴51连接， 所述竖直转动单元包括水平转轴54和竖直转动 电机55， 所述竖直转动电机55的壳体同转动平台53连接， 所述水平转轴54同竖直转动电机 55连接， 所述摄像头56同水平转轴54连接。 所述摄像装置还包括测距传感器， 所述测距传感 器设置在摄像头的顶部。 所述驱动装置包括从动轮41、 驱动电机42和外壳43， 所述从动轮为 四个， 所述驱动电机42。

19、为四个， 所述4个驱动电机分别同4个从动轮连接， 所述驱动电机42设 置在外壳43内， 所述从动轮42设置在外壳43的外部， 所述外壳43的顶部同主机的壳体31连 接， 所述驱动电机同主机的控制器连接。 所述驱动装置的外壳正面和背面设置有保险杠44。 所述导航装置包括GPS天线21、 GPS芯片22、 第一通信模块13， 所述GPS天线21同GPS芯片22连 接， 所述GPS芯片22同通信模块13连接， 所述GPS芯片获取机器人的实时位置后通过通信模 块向外传递机器人的实时位置。 0031 在基于RFID的智能AGV终端上装配了读写装置， 可以通过射频技术实现群扫群读； 同时机器人可以由驱动装。

20、置带动进行移动， 实现一个区域内的产品标签的读取。 节约了巡 检的人工， 实现了快速巡检和对产品信息的收集。 控制器根据路径存储器中存储的巡检路 径控制驱动装置运行， 实现对一定区域内的产品的巡检。 RFID读写器的读写器读取天线传 递来的信息， 将读取后的信息通过第一通信模块向外传递。 设置在外部的天线的可以更好 地获取信息。 摄像装置用于获取实时图像， 方便后台操作人员对现场情况有一定的了解。 驱 动电机带动从动转动， 多个驱动电机可以实现机器人的变向。 导航装置用于发送机器人的 实时位置。 0032 实施例2 0033 一种基于RFID的智能AGV终端， 包括读写装置1、 导航装置2、 。

21、主机3和驱动装置4， 所 说明书 3/4 页 5 CN 210804113 U 5 述主机3设置在驱动装置4顶部， 所述驱动装置4、 读写装置1、 导航装置2分别同主机3连接， 所述读写装置为RFID读写装置。 所述主机包括壳体31、 控制器32和路径存储器33， 所述控制 器包括51单片机， 所述壳体31的底部同驱动装置4连接， 所述控制器32同路径存储器33连 接， 所述控制器32同驱动装置4连接， 所述主机3的控制器32和路径存储器33设置在壳体31 内。 所述RFID读写装置1包括天线11、 读写器12和第一通信模块13， 所述天线11同读写器12 连接， 所述读写器12同第一通信模块。

22、13连接。 所述RFID读写装置的天线11设置在主机的壳 体31的顶部， 所述读写器12设置主机的壳体31内部， 所述天线11和读写器12通过射频链接 线14连接。 所述壳体顶部设置有摄像装置5所述摄像装置包括至少一个摄像头56和转动机 构， 所述摄像头56同转动机构连接， 所述转动机构同主机的壳体31连接， 所述转动机构包括 竖直转动单元和水平转动单元， 所述水平转动单元包括竖直转轴51、 水平转动电机52和转 动平台53， 所述水平转动电机52同壳体31的顶部连接， 所述竖直转轴51同水平转动电机52 连接， 所述转动平台53同竖直转轴51连接， 所述竖直转动单元包括水平转轴54和竖直转动。

23、 电机55， 所述竖直转动电机55的壳体同转动平台53连接， 所述水平转轴54同竖直转动电机 55连接， 所述摄像头56同水平转轴54连接。 所述摄像装置还包括测距传感器， 所述测距传感 器设置在摄像头的顶部。 所述驱动装置包括从动轮41、 驱动电机42和外壳43， 所述从动轮为 四个， 所述驱动电机42为2个， 所述1个驱动电机分别同2个从动轮连接， 所述驱动电机42设 置在外壳43内， 所述从动轮42设置在外壳43的外部， 所述外壳43的顶部同主机的壳体31连 接， 所述驱动电机同主机的控制器连接。 所述驱动装置的外壳正面和背面设置有保险杠44。 0034 上列详细说明是针对本实用新型可行实施例的具体说明， 以上实施例并非用以限 制本实用新型的专利范围， 凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更， 均应包含于本案 的专利范围中。 说明书 4/4 页 6 CN 210804113 U 6 图1 说明书附图 1/2 页 7 CN 210804113 U 7 图2 说明书附图 2/2 页 8 CN 210804113 U 8 。