六足仿生机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920952669.9 (22)申请日 2019.06.24 (73)专利权人 长春工业大学 地址 130012 吉林省长春市朝阳区延安大 街2055号 (72)发明人 庞在祥宫丽男刘帅张邦成 孙中波高智张子琛沈勃宇 高晗 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B62D 57/032(2006.01) (54)实用新型名称 六足仿生机器人 (57)摘要 本实用新型针对现有技术的不足， 提供了六 足仿生机器人， 。

2、解决了现有六足机器人稳定性 差， 灵活性低的问题。 同时解决了现有六足机器 人质量大， 操控困难等问题。 从而使得该六足仿 生机器人操作简单、 运动灵活、 负载能力强而且 稳定性高， 可运用于侦察、 探险、 搜救等。 本实用 新型提供了一种六足仿生机器人， 其组成包括： 躯干、 机械腿、 摄像云台、 机械手， 其中躯干中的 舵盘与机械腿连接， 同时躯干分别与摄像云台、 机械手连接。 权利要求书1页 说明书2页 附图4页 CN 211163909 U 2020.08.04 CN 211163909 U 1.一种六足仿生机器人， 其组成包括： 躯干(1)、 机械腿(2)、 摄像云台(3)、 机械手。

3、(4)， 其中躯干(1)中的根关节舵盘(103)与机械腿(2)连接， 同时躯干(1)分别与摄像云台(3)、 机 械手(4)连接， 其中机械腿(2)由膝关节舵机(201)、 胫节连接板(202)、 长铜柱(203)、 防滑套 (204)、 股节连接板(205)、 髋关节舵机(206)、 基节支撑板(207)、 根关节舵机(208)、 基节连 接板(209)、 髋关节舵盘(210)组成， 根关节舵机(208)、 髋关节舵机(206)、 膝关节舵机(201) 为同型号舵机， 三者分别与两个髋关节舵盘(210)连接， 根关节舵机(208)与基节连接板 (209)连接， 基节支撑板(207)与基节连接板。

4、(209)连接， 基节支撑板(207)与髋关节舵机 (206)连接， 股节连接板(205)分别与髋关节舵机(206)、 膝关节舵机(201)所连接的髋关节 舵盘(210)连接， 胫节连接板(202)与膝关节舵机(201)连接， 长铜柱(203)与胫节连接板 (202)连接， 防滑套(204)与胫节连接板(202)连接， 机械手(4)由机械爪左部(401)、 机械爪 支撑板(402)、 短铜柱(403)、 单轴舵机 (404)、 单轴舵机左支撑件(405)、 双轴舵机 (406)、 单轴舵机(407)、 水平旋转支撑件(408)、 长臂连接板(409)、 短臂连接板(410)、 双轴舵机 (41。

5、1)、 双轴舵机(412)、 单轴舵机(413)、 单轴舵机右支撑件(414)、 通用舵盘(415)、 旋转连接件(416)、 机械爪右部(417)组成， 单轴舵机 (404)、 单轴舵机(407)、 单轴舵机 (413)为同型号舵机， 分别与一个通用舵盘(415)连接， 双轴舵机 (406)、 双轴舵机(411)、 双轴舵机(412)为同型号舵机， 分别与两个通用舵盘(415)连接， 机械爪左部(401)与机械 爪支撑板(402)连接， 短铜柱(403)与机械爪支撑板(402)连接， 单轴舵机 (404)与短铜柱 (403)连接， 机械爪右部(417)与单轴舵机 (404)所连接的通用舵盘(。

6、415)连接， 机械爪支撑 板(402)与旋转连接件(416)连接， 旋转连接件(416)与单轴舵机(413)所连接的通用舵盘 (415)连接， 单轴舵机(413)同时与单轴舵机左支撑件(405)和单轴舵机右支撑件(414)连 接， 单轴舵机左支撑件(405)和单轴舵机右支撑件(414)同时与双轴舵机(412)连接， 双轴 舵机(412)所连接的两个通用舵盘(415)同时与短臂连接板(410)连接， 短臂连接板(410) 与双轴舵机(411)连接， 双轴舵机(411)所连接的两个舵盘同时与长臂连接板(409)连 接， 长臂连接板(409)与双轴舵机(406)所连接的两个通用舵盘(415)连接，。

7、 双轴舵机 (406)与水平旋转支撑件(408)连接， 水平旋转支撑件(408)与单轴舵机(407)所连接的通 用舵盘(415)连接。 2.根据权利要求1所述的六足仿生机器人， 其特征是躯干(1)由躯干上板(101)、 躯干下 板(102)、 根关节舵盘(103)组成， 其中躯干上板(101)与六个根关节舵盘(103)连接， 躯干下 板(102)与六个根关节舵盘(103)连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211163909 U 2 六足仿生机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人领域， 尤其涉及一种基于对昆虫仿生的六足仿生机器人。 背景技术 0002 在人类探究科学的过程中， 可能。

8、会遇到许多人类不宜进入或难以进入的危险区 域， 此时机器人就可以发挥出巨大作用。 用于探险、 侦察等方面的机器人主要分为三类： 轮 式机器人、 履带式机器人、 足式机器人。 轮式和履带式机器人在运动时要求地面较平坦， 而 复杂地形中通常包含高低不平的障碍物， 如石块， 砂砾， 此类地形往往很难稳定支撑机器人 运动。 所以轮式和履带式机器人很难适应这类地形。 而足式机器人通过不连续的点与地面 接触， 所以几乎不会破坏环境， 对地面要求较低。 足式机器人具有很强的灵活性， 这得益于 多条高自由度的腿。 它可以通过协调六条腿来维持身体水平。 而在足式机器人中， 基于对昆 虫仿生的六足机器人为很具代表。

9、性的一类， 但当前在全世界范围内对六足机器人的研究相 对较少， 而已有的六足机器人通常稳定性较差， 所配备的机械手灵活性较低， 在代替人类进 行手工操作时效率不高。 发明内容 0003 为了克服上述现有技术的不足， 本发明提供一种六足仿生机器人， 解决了现有六 足仿生机器人稳定性差， 灵活性低的问题； 同时解决了现有六足机器人质量大， 操控困难等 问题。 从而使得该六足仿生机器人操作简单、 运动灵活、 负载能力强而且稳定性高， 可运用 于侦察、 探险、 搜救等。 0004 本发明提供一种六足仿生机器人， 其组成包括： 躯干1、 机械腿2、 摄像云台 3、 机械 手4， 其中躯干1中的根关节舵盘。

10、103与机械腿2通过周向连接， 同时躯干1 分别与摄像云台 3、 机械手4通过螺栓连接。 0005 本发明的优点在于采用了双轴舵机作为机械腿的关节， 并且采用基于对昆虫仿生 的腿部结构， 因而本发明所提供的机器人运动平稳， 灵活性高， 工作寿命长； 本发明配备六 自由度机械手， 可以代替人类进行风险大、 难度大的手工操作； 同时本发明所提供的机器人 配备能全方位摄像的摄像云台， 能将采集的图像信息传回上位机， 供操作人员参考， 在侦 察、 探险、 搜救时能发挥巨大作用。 附图说明 0006 图1是六足仿生机器人的结构示意图； 0007 图2是六足仿生机器人躯干1的结构示意图； 0008 图3是。

11、六足仿生机器人机械腿2的结构示意图； 0009 图4是机械腿2所用双轴舵机与舵盘的连接关系示意图； 0010 图5是六足仿生机器人机械手4的结构示意图； 0011 图6是机械手4所用双轴舵机与舵盘的连接关系示意图； 说明书 1/2 页 3 CN 211163909 U 3 0012 图7是机械手4所用单轴舵机与舵盘的连接关系示意图； 具体实施方式 0013 1.参阅图1、 图2， 本发明提供的六足仿生机器人， 其组成包括： 躯干1、 机械腿2、 摄 像云台3、 机械手4， 其中躯干1中的根关节舵盘103与机械腿2通过螺栓连接， 同时躯干1分别 与摄像云台3、 机械手4通过螺栓连接。 0014 。

12、2.参阅图2， 躯干1由躯干上板101、 躯干下板102、 根关节舵盘103组成， 其中躯干上 板101与六个根关节舵盘103通过螺栓连接， 躯干下板102与六个根关节舵盘103通过螺栓连 接。 0015 3.参阅图3、 图4， 机械腿2由膝关节舵机201、 胫节连接板202、 长铜柱203、 防滑套 204、 股节连接板205、 髋关节舵机206、 基节支撑板207、 根关节舵机208、 基节连接板209、 髋 关节舵盘210组成， 根关节舵机208、 髋关节舵机206、 膝关节舵机201为同型号舵机， 三者分 别与两个髋关节舵盘210通过周向连接， 根关节舵机208与基节连接板209通过螺。

13、栓连接， 基 节支撑板207与基节连接板209通过螺栓连接， 基节支撑板207与髋关节舵机206通过螺栓连 接， 股节连接板205分别与髋关节舵机206、 膝关节舵机201所连接的髋关节舵盘210通过螺 栓连接， 胫节连接板202与膝关节舵机201通过螺栓连接， 长铜柱203与胫节连接板202通过 螺栓连接， 防滑套204与胫节连接板202通过固定连接。 0016 4.参阅图5、 图6、 图7， 机械手4由机械爪左部401、 机械爪支撑板402、 短铜柱403、 单 轴舵机 404、 单轴舵机左支撑件405、 双轴舵机 406、 单轴舵机407、 水平旋转支撑件408、 长臂连接板409、 短。

14、臂连接板410、 双轴舵机411、 双轴舵机412、 单轴舵机413、 单轴舵 机右支撑件414、 通用舵盘415、 旋转连接件416、 机械爪右部417组成， 单轴舵机 404、 单轴舵 机407、 单轴舵机413为同型号舵机， 分别与一个通用舵盘415通过周向连接， 双轴舵机 406、 双轴舵机411、 双轴舵机412为同型号舵机， 分别与两个通用舵盘415通过周向连 接， 机械爪左部401与机械爪支撑板402通过周向连接， 短铜柱403与机械爪支撑板402通过 螺栓连接， 单轴舵机 404与短铜柱403通过螺栓连接， 机械爪右部417与单轴舵机 404所连 接的通用舵盘415通过螺栓连接。

15、， 机械爪支撑板402与旋转连接件416通过螺栓连接， 旋转连 接件416与单轴舵机413所连接的通用舵盘415通过螺栓连接， 单轴舵机413同时与单轴 舵机左支撑件405和单轴舵机右支撑件414通过螺栓连接， 单轴舵机左支撑件405和单轴舵 机右支撑件414同时与双轴舵机412通过螺栓连接， 双轴舵机412所连接的两个通用舵 盘415同时与短臂连接板410通过螺栓连接， 短臂连接板410与双轴舵机411通过螺栓连 接， 双轴舵机411所连接的两个舵盘同时与长臂连接板409通过螺栓连接， 长臂连接板409 与双轴舵机 406所连接的两个通用舵盘415通过螺栓连接， 双轴舵机 406与水平旋转支撑 件 408通过螺栓连接， 水平旋转支撑件408与单轴舵机407所连接的通用舵盘415 通过螺 栓连接。 说明书 2/2 页 4 CN 211163909 U 4 图1 图2 说明书附图 1/4 页 5 CN 211163909 U 5 图3 图4 说明书附图 2/4 页 6 CN 211163909 U 6 图5 图6 说明书附图 3/4 页 7 CN 211163909 U 7 图7 说明书附图 4/4 页 8 CN 211163909 U 8 。