海上维修用协作机械手.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910348936.6 (22)申请日 2019.04.28 (71)申请人 新乡市永安机械设备有限公司 地址 453000 河南省新乡市牧野区王村镇 栗屯村 (72)发明人 谢庆伟杨向东朱洪伟 (74)专利代理机构 新乡市平原智汇知识产权代 理事务所(普通合伙) 41139 代理人 杨杰 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/10(2006.01) (54)发明名称 一种海上维修用协作机械手 。

2、(57)摘要 本发明公开了一种海上维修用协作机械手， 包括基座、 万向轮、 第一手臂、 第二手臂、 精密柔 性旋转平台、 六自由度柔性调节组件和柔性夹持 机械手， 基座上安装有折叠板， 折叠板与基座之 间安装有调节液压杆， 折叠板上安装有万向轮， 基座上安装有第一手臂， 第一手臂上安装有第二 手臂， 第二手臂上安装有精密柔性旋转平台， 精 密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组 件， 六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹 持机械手。 本发明通过设置的基座、 万向轮、 第一 手臂、 第二手臂、 精密柔性旋转平台、 六自由度柔 性调节组件和柔性夹持机械手， 解决了整个机械 手体积庞大， 不便于。

3、移动， 不便于快速完成夹持 和收放， 不便于对机械手进行调试的问题。 权利要求书1页 说明书3页 附图5页 CN 109986531 A 2019.07.09 CN 109986531 A 1.一种海上维修用协作机械手， 包括基座、 万向轮、 第一手臂、 第二手臂、 精密柔性旋转 平台、 六自由度柔性调节组件和柔性夹持机械手， 其特征在于： 基座上安装有折叠板， 折叠 板与基座之间安装有调节液压杆， 折叠板上安装有万向轮， 基座上安装有第一手臂， 第一手 臂上安装有第二手臂， 第二手臂上安装有精密柔性旋转平台， 精密柔性旋转平台上安装有 六自由度柔性调节组件， 六自由度柔性调节组件的上部安装有。

4、柔性夹持机械手， 柔性夹持 机械手通过机械手固定座与六自由度柔性调节组件固定连接。 2.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手， 其特征在于： 折叠板安装在基座 的四角位置出， 折叠板与基座转动连接， 折叠板与调节液压杆转动连接， 折叠板与万向轮转 动连接， 基座上安装有手动牵引杆， 手动牵引杆通过转动座与基座转动连接。 3.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手， 其特征在于： 第一手臂通过机械 手连接座与基座固定连接， 且第一手臂与机械手连接座转动连接， 第一手臂与机械手连接 座之间安装有第二液压杆， 第一手臂与第二手臂转动连接， 第一手臂与第二手臂之间安装 有第一液压杆， 第。

5、二手臂与精密柔性旋转平台转动连接， 第二手臂与精密柔性旋转平台之 间安装有第三液压杆。 4.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手， 其特征在于： 六自由度柔性调节 组件由调节缸、 调节缸固定座和连接座组成， 调节缸的上下两端均安装有调节缸固定座， 调 节缸固定座上安装有连接座。 5.根据权利要求4所述的一种海上维修用协作机械手， 其特征在于： 调节缸设置有三 组， 且调节缸每组为两个， 六自由度柔性调节组件通过连接座与精密柔性旋转平台固定连 接， 六自由度柔性调节组件通过连接座与机械手固定座固定连接。 6.根据权利要求1所述的一种海上维修用协作机械手， 其特征在于： 柔性夹持机械手设 。

6、置有四个， 柔性夹持机械手均有机械手指节组成， 且机械手指节之间转动连接， 机械手指节 的上部安装有硅胶软垫， 机械手指节的下部安装有手动指节锁紧旋钮。 权利要求书 1/1 页 2 CN 109986531 A 2 一种海上维修用协作机械手 技术领域 0001 本发明涉及机械维修机械手技术领域， 具体为一种海上维修用协作机械手。 背景技术 0002 在轮船等一些海上交通工具在海上需要保养维护时， 个别部件需要人工拆卸和安 装， 人员劳动强度大， 遇到恶略的海况和长时间维修时， 不能通过人工正常安装维护， 且有 些部件多为非标部件， 维修不方便。 0003 但是， 现有的技术具有以下不足： 1、。

7、 整个机械手体积庞大， 不便于移动， 2、 不便于快速完成夹持和收放， 3、 不便于对机械手进行调试。 发明内容 0004 针对现有技术的不足， 本发明提供了一种海上维修用协作机械手， 解决了整个机 械手体积庞大， 不便于移动， 不便于快速完成夹持和收放， 不便于对机械手进行调试的问 题。 0005 本发明要解决的技术问题是提供一种结构合理， 使用方便， 通过简单的调节机构， 能够对激光探头角度进行微调的探头调整装置。 0006 为实现上述目标， 本发明的技术方案为： 一种海上维修用协作机械手， 包括基座、 万向轮、 第一手臂、 第二手臂、 精密柔性旋转平台、 六自由度柔性调节组件和柔性夹持机。

8、械 手， 基座上安装有折叠板， 折叠板与基座之间安装有调节液压杆， 折叠板上安装有万向轮， 基座上安装有第一手臂， 第一手臂上安装有第二手臂， 第二手臂上安装有精密柔性旋转平 台， 精密柔性旋转平台上安装有六自由度柔性调节组件， 六自由度柔性调节组件的上部安 装有柔性夹持机械手， 柔性夹持机械手通过机械手固定座与六自由度柔性调节组件固定连 接。 0007 进一步的， 折叠板安装在基座的四角位置出， 折叠板与基座转动连接， 折叠板与调 节液压杆转动连接， 折叠板与万向轮转动连接， 基座上安装有手动牵引杆， 手动牵引杆通过 转动座与基座转动连接。 0008 进一步的， 第一手臂通过机械手连接座与基。

9、座固定连接， 且第一手臂与机械手连 接座转动连接， 第一手臂与机械手连接座之间安装有第二液压杆， 第一手臂与第二手臂转 动连接， 第一手臂与第二手臂之间安装有第一液压杆， 第二手臂与精密柔性旋转平台转动 连接， 第二手臂与精密柔性旋转平台之间安装有第三液压杆。 0009 进一步的， 六自由度柔性调节组件由调节缸、 调节缸固定座和连接座组成， 调节缸 的上下两端均安装有调节缸固定座， 调节缸固定座上安装有连接座。 0010 进一步的， 调节缸设置有三组， 且调节缸每组为两个， 六自由度柔性调节组件通过 连接座与精密柔性旋转平台固定连接， 六自由度柔性调节组件通过连接座与机械手固定座 说明书 1/。

10、3 页 3 CN 109986531 A 3 固定连接。 0011 进一步的， 柔性夹持机械手设置有四个， 柔性夹持机械手均有机械手指节组成， 且 机械手指节之间转动连接， 机械手指节的上部安装有硅胶软垫， 机械手指节的下部安装有 手动指节锁紧旋钮。 0012 与现有技术相比， 本发明具有以下优点： 1. 通过设置的折叠板、 调节液压杆和万向轮， 在使用过程中需要移动该机械手时， 调 节液压杆运行推动折叠板在基座上转动， 折叠板带动万向轮上， 并将其基座从地面上顶起 来， 随后用手推拉手动牵引杆来移动该机械手， 移动到指定位置处时， 调节液压杆运行带动 折叠板转动收起万向轮， 此时基座再次与地。

11、面接触固定座该机械手， 结构简单， 便于万向轮 展开和回收， 从而方便快速的移动该机械手， 整个机械手移动起来简单便捷， 实用性强， 解 决了整个机械手体积庞大， 不便于移动的问题。 0013 2. 通过设置的柔性夹持机械手， 柔性夹持机械手夹持抓取物品时， 柔性夹持机械 手展开， 机械手指节之间转动将其硅胶软垫抵在抓取的物品上， 从而完成物品的夹持， 柔性 夹持机械手通过多个机械手指节组成， 从而方便该机械手抓取不同规格的物品， 且机械手 指节上的硅胶软垫在抓取物品时可以起到防护作用， 避免机械手抓取物品时损坏物品， 大 大的提升了该机械手使用的安全性， 解决了不便于快速完成夹持和收放的问题。

12、。 0014 3. 通过设置的第一手臂、 第二手臂和六自由度柔性夹持组件， 需要调试柔性夹持 机械手的位置时， 第一液压杆、 第二液压杆和第三液压杆运行带动第一手臂和第二手臂移 动完成机械手臂的展开， 同时移动夹持的物品， 与此同时六自由度柔性调节组件上的调节 缸运行伸缩， 从而带动柔性夹持机械手移动， 完成不同角度的移动以及调试， 从而将其夹持 物品移动到指定位置处， 利用六自由度柔性夹持组件调节机械手的位置， 便于机械手完成 全向的调节， 从而方便对各个角度的物品进行抓取和固定， 解决了不便于对机械手进行调 试的问题。 附图说明 0015 图1为本发明的结构示意图， 图2为本发明图1中万向。

13、轮升起状态示意图， 图3为本发明图1中柔性夹持机械手开合状态示意图， 图4为本发明图1中柔性夹持机械手与六自由度柔性调节组件连接示意图， 图5为本发明图1中第一手臂和第二手臂的顶升状态示意图。 0016 图面说明： 1、 基座， 2、 折叠板， 3、 调节液压杆， 4、 万向轮， 5、 手动牵引杆， 6、 转动座， 7、 第一手臂， 8、 第二手臂， 9、 第一液压杆， 10、 精密柔性旋转平台， 11、 六自由度柔性调节组 件， 12、 机械手固定座， 13、 柔性夹持机械手， 14、 机械手指节， 15、 硅胶软垫， 16、 手动指节锁 紧旋钮， 17、 调节缸， 18、 调节缸固定座， 。

14、19、 连接座， 20、 机械手连接座， 21、 第二液压杆， 22、 第三液压杆。 具体实施方式 0017 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “纵向” 、“横向” 、“上” 、“下” 、“前” 、“后” 、 “左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、“底” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所 说明书 2/3 页 4 CN 109986531 A 4 示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 0018 结合附图详细描述本发明的技术方案，。

15、 一种海上维修用协作机械手， 包括基座1、 万向轮4、 第一手臂7、 第二手臂8、 精密柔性旋转平台10、 六自由度柔性调节组件11和柔性夹 持机械手13， 基座上安装有折叠板2， 折叠板与基座之间安装有调节液压杆3， 折叠板上安装 有万向轮， 折叠板安装在基座的四角位置出， 折叠板与基座转动连接， 折叠板与调节液压杆 转动连接， 折叠板与万向轮转动连接， 基座上安装有手动牵引杆5， 手动牵引杆通过转动座6 与基座转动连接， 基座上安装有第一手臂， 第一手臂上安装有第二手臂， 第二手臂上安装有 精密柔性旋转平台， 第一手臂通过机械手连接座20与基座固定连接， 且第一手臂与机械手 连接座转动连接。

16、， 第一手臂与机械手连接座之间安装有第二液压杆21， 第一手臂与第二手 臂转动连接， 第一手臂与第二手臂之间安装有第一液压杆9， 第二手臂与精密柔性旋转平台 转动连接， 第二手臂与精密柔性旋转平台之间安装有第三液压杆22， 精密柔性旋转平台上 安装有六自由度柔性调节组件， 六自由度柔性调节组件的上部安装有柔性夹持机械手， 柔 性夹持机械手设置有四个， 柔性夹持机械手均有机械手指节14组成， 且机械手指节之间转 动连接， 机械手指节的上部安装有硅胶软垫15， 机械手指节的下部安装有手动指节锁紧旋 钮16， 柔性夹持机械手通过机械手固定座12与六自由度柔性调节组件固定连接， 六自由度 柔性调节组件。

17、由调节缸17、 调节缸固定座18和连接座19组成， 调节缸可为的动力源是气动、 液压的液压缸或气缸， 调节缸的上下两端均安装有调节缸固定座， 调节缸固定座上安装有 连接座， 调节缸设置有三组， 且调节缸每组为两个， 六自由度柔性调节组件通过连接座与精 密柔性旋转平台固定连接， 六自由度柔性调节组件通过连接座与机械手固定座固定连接。 0019 在使用过程中需要移动该机械手时， 调节液压杆运行推动折叠板在基座上转动， 折叠板带动万向轮上， 并将其基座从地面上顶起来， 随后用手推拉手动牵引杆来移动该机 械手， 移动到指定位置处时， 调节液压杆运行带动折叠板转动收起万向轮， 此时基座再次与 地面接触固。

18、定座该机械手， 柔性夹持机械手夹持抓取物品时， 柔性夹持机械手展开， 机械手 指节之间转动将其硅胶软垫抵在抓取的物品上， 从而完成物品的夹持， 需要调试柔性夹持 机械手的位置时， 第一液压杆、 第二液压杆和第三液压杆运行带动第一手臂和第二手臂移 动完成机械手臂的展开， 同时移动夹持的物品， 与此同时六自由度柔性调节组件上的调节 缸运行伸缩， 从而带动柔性夹持机械手移动， 完成不同角度的移动以及调试， 从而将其夹持 物品移动到指定位置处。 0020 本发明通过设置的基座、 万向轮、 第一手臂、 第二手臂、 精密柔性旋转平台、 六自由 度柔性调节组件和柔性夹持机械手， 解决了整个机械手体积庞大， 。

19、不便于移动， 不便于快速 完成夹持和收放， 不便于对机械手进行调试的问题。 0021 以上显示和描述了本发明的基本原理， 主要特征和优点， 在不脱离本发明精神和 范围的前提下， 本发明还有各种变化和改进， 这些变化和改进都落入要求保护的本发明的 范围。 说明书 3/3 页 5 CN 109986531 A 5 图1 说明书附图 1/5 页 6 CN 109986531 A 6 图2 说明书附图 2/5 页 7 CN 109986531 A 7 图3 说明书附图 3/5 页 8 CN 109986531 A 8 图4 说明书附图 4/5 页 9 CN 109986531 A 9 图5 说明书附图 5/5 页 10 CN 109986531 A 10 。