横剪线自动上料车系统及其控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910279138.2 (22)申请日 2019.04.09 (71)申请人 中节能西安启源机电装备有限公司 地址 710021 陕西省西安市经济技术开发 区凤城12路98号 (72)发明人 高航郭毅王乐 (74)专利代理机构 西安吉盛专利代理有限责任 公司 61108 代理人 孟凡臣 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/137(2006.01) B62D 63/02(2006.01) (54)发明名称 一种横剪线自动上料车系统及其控。

2、制方法 (57)摘要 本发明涉及一种横剪线自动上料车系统及 其控制方法， 属于变压器制造领域。 本发明一种 横剪线自动上料车系统， 包括： 为横剪线提供硅 钢卷料的硅钢卷料出料端； AGV小车系统， 所述 AGV小车系统包括： AGV小车； 和导航标识， 所述导 航标识设在所述硅钢卷料出料端和横剪线的上 料口之间； 硅钢卷料横剪线自动上料装置， 所述 硅钢卷料横剪线自动上料装置固定在AGV小车上 端。 使用可移动的横剪线的自动上料车， 将硅钢 卷料出库到横剪线上料整个过程自动化， 其一个 硅钢卷料立体库可以为多个横剪线提供硅钢卷 料， 大大增加了硅钢卷料立体库的使用效率， 节 省了人力成本， 。

3、提升生产效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 110002159 A 2019.07.12 CN 110002159 A 1.一种横剪线自动上料车系统， 包括： 为横剪线提供硅钢卷料的硅钢卷料出料端； AGV小车系统， 所述AGV小车系统包括： AGV小车(20)； 和 导航标识， 所述导航标识设在所述硅钢卷料出料端和横剪线的上料口之间； 硅钢卷料横剪线自动上料装置， 所述硅钢卷料横剪线自动上料装置固定在AGV小车 (20)上端。 2.如权利要求1所述一种横剪线自动上料车系统， 其特征在于， 所述导航标识的两端具 有停放标识,所述停放标识印在所述出料端和横剪线的上料口下端的地面上。

4、。 3.如权利要求1所述一种横剪线自动上料车系统， 其特征在于， 位于所述出料端和横剪 线的上料口下端的地面内设有升降台， 所述升降台上表面与地面平齐； 所述一种横剪线自动上料车系统包括总控系统， 所述升降台内具有升降台控制模块和 远程通讯模块， 升降台内的电机与所述升降台控制模块电连接， 所述升降台控制模块通过 所述远程通讯模块与所述总控系统电连接。 4.如权利要求1所述一种横剪线自动上料车系统， 其特征在于， 所述一种横剪线自动上 料车系统包括总控系统、 立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪线开卷机和转臂控制模块， 所 述总控系统分别和立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪线开卷机和。

5、转臂控制模块通讯连 接； 转臂控制模块内具有第一远程通讯模块， 所述转臂控制模块通过所述第一远程通讯模 块与所述总控系统远程通讯连接。 5.如权利要求1所述一种横剪线自动上料车系统， 其特征在于， 所述硅钢卷料出料端为 一种悬挂变压器硅钢片卷料立体仓库； 所述AGV小车(20)和所述硅钢卷料横剪线自动上料装置之间具有固定底座(2)， 所述硅 钢卷料横剪线自动上料装置通过固定底座(2)与AGV小车(20)固定连接； 所述AGV小车(20)上固定有配重块。 6.如权利要求1所述一种横剪线自动上料车系统， 其特征在于， 所述硅钢卷料横剪线自 动上料装置包括： 固定底座(2)、 回转臂(1)和用于驱动。

6、回转臂旋转的驱动机构， 回转臂(1) 通过所述驱动机构转动连接在固定底座(2)上； 回转臂(1)的长度方向设有第一导轨(4)， 第 一导轨(4)上滑动连接有水平滑块(5)， 回转臂(1)上还设有用于驱动水平滑块(5)在第一导 轨(4)上滑动的第一直线传动装置； 水平滑块(5)上具有第二导轨， 第二导轨的长度方向与 第一导轨(4)的长度方向相垂直， 第二导轨上滑动连接有升降滑块(15)， 水平滑块(5)上还 设有用于驱动升降滑块(15)在第二导轨上滑动的第二直线传动装置； 所述升降滑块(15)前 端设有用于在硅钢卷料内圈承接硅钢卷料的送料臂(17)。 7.如权利要求6所述一种横剪线自动上料车系统。

7、， 其特征在于， 所述第一直线传动装置 包括第一伺服电机(12)和第一滚珠丝杠(13)， 第一滚珠丝杠(13)设在回转臂(1)上， 第一滚 珠丝杠(13)的第一螺母(16)固定在送料臂(5)上， 第一伺服电机(12)通过第一滚珠丝杠 (13)连接送料臂(5)； 所述第二直线传动装置包括第二伺服电机(14)和第二滚珠丝杠， 所述第二滚珠丝杠设 在送料臂(5)上， 所述第二滚珠丝杠的第二螺母固定在交叉臂(15)上， 第二伺服电机(14)通 权利要求书 1/2 页 2 CN 110002159 A 2 过第二滚珠丝杠连接交叉臂(15)。 8.如权利要求6所述一种横剪线自动上料车系统， 其特征在于， 。

8、所述固定底座(2)和回 转臂(1)之间具有用于将固定底座和回转臂固定在固定位置的卡位部； 所述卡位部具有气缸(9)、 楔块(8)和V型槽(7)， 楔块(8)设在气缸(9)输出轴的端部， 气 缸(9)和V型槽(7)分别固定在固定底座(2)和回转臂(1)上， 当接近开关(11)和发讯板(10) 最接近时， 用于和V型槽配合的楔块(8)正对V型槽(7)的槽口。 还包括压缩泵和用于控制气缸开闭的电子开关部， 所述压缩泵通过管线和气缸(9)连 接， 设置在气缸(9)上的所述电子开关部与所述转臂控制模块电连接。 9.一种横剪线自动上料车系统的控制方法， 其特征在于， 所述方法包括： 步骤1： 总控系统接收。

9、横剪线开卷机的叫料请求， 并发送出料任务给立体库控制系统； 步骤2： 立体库控制系统完成出料任务后发送出料完毕信号给总控系统； 步骤3： 总控系统接收到出料完毕信号后发送载料任务给AGV调度系统； 步骤4： AGV调度系统调度AGV小车到达硅钢卷料立体仓库的出料口位置后给总控系统 发送接料准备完毕信号； 步骤5： 总控系统发送接料任务给转臂控制模块， 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线自 动上料装置完成接料任务后通过远程通讯模块给总控系统发送接料完毕信号； 步骤6： 总控系统接收到接料完毕信号后发送送料任务给AGV调度系统； 步骤7： AGV调度系统调度AGV小车将料运送至横剪线开卷机的上料口位置。

10、后， AGV调度 系统给总控系统发送送料完毕信号给总控系统； 步骤8： 总控系统控制发送上料任务给转臂控制模块； 步骤9： 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线自动上料装置完成上料任务并抽回送料臂。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110002159 A 3 一种横剪线自动上料车系统及其控制方法 技术领域 0001 本发明属于变压器制造领域， 特别涉及一种横剪线自动上料车系统及其控制方 法。 背景技术 0002 变压器铁心生产车间从纵剪线上开下来的硅钢卷料往往存料较多， 传统的摆放方 式是平铺于车间内， 这种方法占地面积大且提取不方便。 0003 我们团队在一件专利中提供了一种悬挂变压器硅钢片卷料。

11、立体仓库， 申请号： 201721087026.X， 立体库可实现卷料的自动存取， 及在另一件专利中提供了一种硅钢卷料 横剪线自动上料装置， 申请号： 2018116190907， 但该硅钢卷料横剪线自动上料装置是固设 在立体库和横剪线之间。 0004 发明人在实现本发明实施例的过程中， 发现背景技术中至少存在以下缺陷： 0005 由于自动化转运的硅钢卷料横剪线自动上料装置是固定的， 因此硅钢卷料立体库 和横剪线之间需要相距较近才能完成自动上料， 且一个硅钢卷料立体库只能服务于一个横 剪线， 造成硅钢卷料立体库经常闲置浪费其资源， 若硅钢卷料立体库与横剪线距离较远便 不能完成自动上料， 这样便。

12、大大降低了硅钢卷料立体库的实用性。 发明内容 0006 本发明有一种横剪线自动上料车系统及其控制方法的目的是解决现有技术中存 在的上述问题， 解决由于自动化转运的硅钢卷料横剪线自动上料装置不能移动， 因此硅钢 卷料立体库和横剪线之间需要相距较近才能完成自动上料， 且一个硅钢卷料立体库只能服 务于一个横剪线， 造成硅钢卷料立体库经常闲置浪费硅钢卷料立体库资源， 若硅钢卷料立 体库与横剪线距离较远便不能完成自动上料， 这样便大大降低了硅钢卷料立体库的实用性 的问题。 0007 为实现上述目的， 本发明采用的技术方案如下： 0008 一种横剪线自动上料车系统， 包括： 0009 为横剪线提供硅钢卷料。

13、的硅钢卷料出料端； 0010 AGV小车系统， 所述AGV小车系统包括： 0011 AGV小车； 和 0012 导航标识， 所述导航标识设在所述硅钢卷料出料端和横剪线的上料口之间； 0013 硅钢卷料横剪线自动上料装置， 所述硅钢卷料横剪线自动上料装置固定在AGV小 车上端。 0014 所述导航标识的两端具有停放标识,所述停放标识印在所述出料端和横剪线的上 料口下端的地面上。 0015 位于所述出料端和横剪线的上料口下端的地面内设有升降台， 所述升降台上表面 与地面平齐； 说明书 1/8 页 4 CN 110002159 A 4 0016 所述一种横剪线的自动上料系统包括总控系统， 所述升降台。

14、内具有升降台控制模 块和远程通讯模块， 升降台内的电机与所述升降台控制模块电连接， 所述升降台控制模块 通过所述远程通讯模块与所述总控系统电连接。 0017 所述一种横剪线的自动上料系统包括总控系统、 立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪线开卷机和转臂控制模块， 所述总控系统分别和立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪 线开卷机和转臂控制模块通讯连接； 0018 转臂控制模块内具有第一远程通讯模块， 所述转臂控制模块通过所述第一远程通 讯模块与所述总控系统远程通讯连接。 0019 所述硅钢卷料出料端为一种悬挂变压器硅钢片卷料立体仓库； 0020 所述AGV小车和所述硅钢卷料横剪线自动上料。

15、装置之间具有固定底座， 所述硅钢 卷料横剪线自动上料装置通过固定底座与AGV小车固定连接； 0021 所述AGV小车上固定有配重块。 0022 所述硅钢卷料横剪线自动上料装置包括： 固定底座、 回转臂和用于驱动回转臂旋 转的驱动机构， 回转臂通过所述驱动机构转动连接在固定底座上； 回转臂的长度方向设有 第一导轨， 第一导轨上滑动连接有水平滑块， 回转臂上还设有用于驱动水平滑块在第一导 轨上滑动的第一直线传动装置； 水平滑块上具有第二导轨， 第二导轨的长度方向与第一导 轨的长度方向相垂直， 第二导轨上滑动连接有升降滑块， 水平滑块上还设有用于驱动升降 滑块在第二导轨上滑动的第二直线传动装置； 所。

16、述升降滑块前端设有用于在硅钢卷料内圈 承接硅钢卷料的送料臂。 0023 所述第一直线传动装置包括第一伺服电机和第一滚珠丝杠， 第一滚珠丝杠设在回 转臂上， 第一滚珠丝杠的第一螺母固定在送料臂上， 第一伺服电机通过第一滚珠丝杠连接 送料臂； 0024 所述第二直线传动装置包括第二伺服电机和第二滚珠丝杠， 所述第二滚珠丝杠设 在送料臂上， 所述第二滚珠丝杠的第二螺母固定在交叉臂上， 第二伺服电机通过第二滚珠 丝杠连接交叉臂。 0025 所述固定底座和回转臂之间具有用于将固定底座和回转臂固定在固定位置的卡 位部； 0026 所述卡位部具有气缸、 楔块和V型槽， 楔块设在气缸输出轴的端部， 气缸和V型。

17、槽分 别固定在固定底座和回转臂上， 当接近开关和发讯板最接近时， 用于和V型槽配合的楔块正 对V型槽的槽口。 0027 还包括压缩泵和用于控制气缸开闭的电子开关部， 所述压缩泵通过管线和气缸连 接， 设置在气缸上的所述电子开关部与所述转臂控制模块电连接。 0028 一种横剪线自动上料系统的控制方法， 所述方法包括： 0029 步骤1： 总控系统接收横剪线开卷机的叫料请求， 并发送出料任务给立体库控制系 统； 0030 步骤2： 立体库控制系统完成出料任务后发送出料完毕信号给总控系统； 0031 步骤3： 总控系统接收到出料完毕信号后发送载料任务给AGV调度系统； 0032 步骤4： AGV调度。

18、系统调度AGV小车到达硅钢卷料立体仓库的出料口位置后给总控 系统发送接料准备完毕信号； 说明书 2/8 页 5 CN 110002159 A 5 0033 步骤5： 总控系统发送接料任务给转臂控制模块， 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪 线自动上料装置完成接料任务后通过远程通讯模块给总控系统发送接料完毕信号； 0034 步骤6： 总控系统接收到接料完毕信号后发送送料任务给AGV调度系统； 0035 步骤7： AGV调度系统调度AGV小车将料运送至横剪线开卷机的上料口位置后， AGV 调度系统给总控系统发送送料完毕信号给总控系统； 0036 步骤8： 总控系统控制发送上料任务给转臂控制模块； 003。

19、7 步骤9： 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线自动上料装置完成上料任务并抽回送 料臂。 0038 本发明的有益效果是， 本发明提供一种横剪线自动上料车系统， 该系统可以与立 体库出料货叉之间自动对接， 完成立体库出料的转运。 同时， 本发明也可以与横剪线开卷机 自动对接， 完成横剪线自动上料和卸料。 使用可移动的横剪线的自动上料车， 将硅钢卷料出 库到横剪线上料整个过程自动化， 其一个硅钢卷料立体库可以为多个横剪线提供硅钢卷 料， 大大增加了硅钢卷料立体库的使用效率， 节省了人力成本， 提升生产效率。 附图说明 0039 图1为本发明中AGV小车的立体示意图； 0040 图2为本发明中AGV小车。

20、的侧视图； 0041 图3为硅钢卷料横剪线自动上料装置的送料臂的立体结构图； 0042 图4为硅钢卷料横剪线自动上料装置的定位部的立体结构图； 0043 图5为硅钢卷料横剪线自动上料装置的侧视图； 0044 图6为硅钢卷料横剪线自动上料装置的回转臂的立体结构图。 0045 图7为承接部的结构剖视图； 0046 图8为本发明一种横剪线自动上料车系统的控制方法的方法流程图。 具体实施方式 0047 为更进一步阐述本发明达成预定发明目的所采取的技术手段及功效， 一下结合附 图及较佳实施例， 对依据本发明申请的具体实施方式、 结构、 特征及其功效， 详细说明如后。 在下述说明中， 不同的 “一实施例”。

21、 或 “实施例” 指的不一定是同一实施例， 此外， 一或多个实 施例中的特定特征、 结构、 或特点可由任何合适形式组合。 0048 首先需要说明的是， 在本发明各个实施例中， 所涉及的术语为： 0049 悬挂变压器硅钢片卷料立体仓库， 为发明人在先申请专利一种悬挂变压器硅钢片 卷料立体仓库-201721087026.X。 0050 硅钢卷料横剪线自动上料装置， 为发明人在先申请专利一种硅钢卷料横剪线自动 上料方法及装置中的自动上料装置， 申请号： 2018116190907。 0051 AGV小车系统， 拥有现有技术中的AGV小车及将硅钢卷料横剪线自动上料装置集成 至AGV小车上的新型装置， 。

22、AGV小车系统为现有技术。 0052 AGV小车20， 通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置， 能够沿 规定的导引路径行驶， 具有安全保护以及各种移载功能的运输车， 工业应用中不需驾驶员 的搬运车， 以可充电之蓄电池为其动力来源。 一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为， 说明书 3/8 页 6 CN 110002159 A 6 或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线， 电磁轨 道黏贴于地板上， 无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。 0053 导航标识， 为AGV小车行驶的过程中为AGV小车确。

23、定其行驶位置的标识航道。 0054 转臂控制模块， 为硅钢卷料横剪线自动上料装置中控制转臂旋转接料卸料的控制 模块， 转臂控制模块为现有技术。 0055 总控系统， 将立体库控制系统、 AGV调度系统和转臂控制模块综合控制的总控系 统。 0056 立体库控制系统， 为一种悬挂变压器硅钢片卷料立体仓库内部的电路控制系统， 与总控系统通讯连接， 相互收发信息， 立体库控制系统为现有技术。 0057 AGV调度系统， 为控制AGV小车的总控系统， AGV调度系统为现有控制系统。 0058 转臂控制模块， 为硅钢卷料横剪线自动上料装置的控制模块， 转臂控制模块为现 有控制系统。 0059 下面， 将通。

24、过几个具体的实施例对本发明实施例提供的横剪线自动上料车方案进 行详细介绍说明。 0060 请参考图1至图8， 其示出了本发明一实施例提供的一种横剪线自动上料车系统的 整体示意图， 该横剪线自动上料车系统， 包括： 0061 为横剪线提供硅钢卷料的硅钢卷料出料端； 0062 AGV小车系统， 所述AGV小车系统包括： 0063 AGV小车20； 和 0064 导航标识， 所述导航标识设在所述硅钢卷料出料端和横剪线的上料口之间； 0065 硅钢卷料横剪线自动上料装置， 所述硅钢卷料横剪线自动上料装置固定在AGV小 车20上端。 0066 上述实施例中， 为横剪线提供硅钢卷料的硅钢卷料出料端为硅钢卷。

25、料立体仓库， 出料端为横剪线提供硅钢卷料， AGV小车系统上采用现有技术较为成熟的AGV小车20运送硅 钢卷料， 由于现有技术中的AGV小车精度可达毫米级， 因此其完全能满足运送需求， 且由于 是现有成熟技术， 因此可以省却投入成本； 将硅钢卷料横剪线自动上料装置集成到AGV小车 20上， 此发明将不能移动的硅钢卷料横剪线自动上料装置变为可移动装置， 摒弃了传统的 固定思维模式， 将硅钢卷料横剪线自动上料装置运送硅钢卷料智能化， AGV小车系统可以有 多个由AGV小车20配合硅钢卷料横剪线自动上料装置的载体装置， 可以智能的为多个横剪 线运送硅钢卷料。 0067 上述实施例中的运送流程为， 硅。

26、钢卷料立体仓库获得横剪线的要料请求， 硅钢卷 料立体仓库将其内的硅钢卷料运送至其出料口， AGV小车系统在硅钢卷料立体仓库将其内 的硅钢卷料运送至其出料口后， 派出固定有硅钢卷料横剪线自动上料装置的AGV小车20行 驶至硅钢卷料立体仓库的出料口， 然后硅钢卷料横剪线自动上料装置接过硅钢卷料后， AGV 小车20再次行驶到横剪线装料处， 硅钢卷料横剪线自动上料装置将接过的硅钢卷料装到横 剪线上完成上料工作， 由于硅钢卷料横剪线自动上料装置固定在AGV小车上， 因此只要AGV 小车精度足够， AGV小车行驶至预定的装料和卸料位置， 硅钢卷料横剪线自动上料装置即可 准确的进行装料与卸料工作。 006。

27、8 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述导航标识的 说明书 4/8 页 7 CN 110002159 A 7 两端具有停放标识,所述停放标识印在所述出料端和横剪线的上料口下端的地面上。 0069 上述实施例中， 为了使AGV小车上的硅钢卷料横剪线自动上料装置能更精确的装 卸硅钢卷料， 因此在硅钢卷料立体仓库的出料口和横剪线上料口处设置用于使AGV小车精 确停放的停放标识， 停放标识可以为反光板， 用于和AGV小车对接的阻挡凸起， 此凸起可以 作为定位点， AGV小车顶至该定位点即可精确定位； 也可以是一些利于AGV小车精确定位的 图案， 或特殊材质的图案； 0070。

28、 当AGV小车监测到该停放标识， 在该停放标识的辅助下精确停放在硅钢卷料立体 仓库的出料口和横剪线上料口处， 本技术方案用于解决AGV小车标停放准确及快速的问题。 0071 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 位于所述出料端 和横剪线的上料口下端的地面内设有升降台， 所述升降台上表面与地面平齐。 0072 上述实施例中， 由于不同型号的横剪线的上料头可能距离地面高度不一致， 因此 在一种横剪线自动上料车的高度一定的情况下， 可以在横剪线的上料口下端的地面内设置 升降台， 当一种横剪线自动上料车行驶至升降台上端时， 升降台上升或下降， 补偿一种横剪 线自动上料车过高或过低。

29、的高度， 使一种横剪线自动上料车可以正常上料。 0073 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述一种横剪线 的自动上料系统包括总控系统， 所述升降台内具有升降台控制模块和远程通讯模块， 升降 台内的电机与所述升降台控制模块电连接， 所述升降台控制模块通过所述远程通讯模块与 所述总控系统电连接。 0074 上述实施例中， 升降台内有升降台控制模块和远程通讯模块， 升降台控制模块与 一种横剪线自动上料车系统的总控系统通讯连接， 确保升降台处于总控系统的控制之下， 总控系统可以根据实际需要对升降台的升降进行控制。 0075 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实。

30、施例中， 所述一种横剪线 的自动上料系统包括总控系统、 立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪线开卷机和转臂控制 模块， 所述总控系统分别和立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪线开卷机和转臂控制模块 通讯连接； 0076 转臂控制模块内具有第一远程通讯模块， 所述转臂控制模块通过所述第一远程通 讯模块与所述总控系统远程通讯连接。 0077 上述实施例中， 由于硅钢卷料横剪线自动上料装置由AGV小车运载移动， 因此其各 项指令需要在总控系统的控制下协同完成， 因此立体库控制系统、 AGV调度系统、 横剪线开 卷机和转臂控制模块需要同时与总控系统通讯连接， 使之成为一个整体系统， 进而精确的。

31、 控制一种横剪线自动上料车系统的精确运送硅钢卷料。 0078 由于硅钢卷料横剪线自动上料装置在AGV小车的运载下移动， 硅钢卷料横剪线自 动上料装置需要远程通讯模块与总控系统保持持续通讯， 并被总控模块控制。 0079 硅钢卷料横剪线自动上料装置由于移动的特性， 因此其也必须配备蓄电池， 以为 其供电， 转臂控制模块控制转臂用以处理总控系统发出的任务数据。 0080 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述转臂控制模 块为PLC控制器。 0081 上述实施例中， 采用PLC控制器可以智能的处理各项任务， 转臂控制模块在执行各 种任务时， 只需收到确认信息， 即可以自身内。

32、部智能程序执行转臂的控制操作， 本技术方案 说明书 5/8 页 8 CN 110002159 A 8 简化了所需信息的传递数量， 实现了转臂的智能操作。 0082 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述硅钢卷料出 料端为一种悬挂变压器硅钢片卷料立体仓库； 0083 所述AGV小车20和所述硅钢卷料横剪线自动上料装置之间具有固定底座2， 所述硅 钢卷料横剪线自动上料装置通过固定底座2与AGV小车20固定连接； 0084 上述实施例中， 为了将硅钢卷料横剪线自动上料装置更牢固的固定在AGV小车上， 并且能AGV小车和硅钢卷料横剪线自动上料装置之间的连接能承受住硅钢卷料横剪。

33、线自动 上料装置载硅钢卷料的重量， 所以需要增设固定底座2， 用以稳定固定AGV小车和硅钢卷料 横剪线自动上料装置。 0085 进一步的， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述AGV小车20上 固定有配重块。 。 0086 上述实施例中， AGV小车20在运送硅钢卷料时， 由于硅钢卷料横剪线自动上料装置 是由其一端载着硅钢卷料， 因此AGV小车20的重力会失衡， 并且由于硅钢卷料对于地面具有 一定高度， 因此在AGV小车20上设置一个用于平衡硅钢卷料的配重块可以抵消硅钢卷料带 来的不平衡重力， 且配重块是设置在AGV小车20上的， 因此其在不载硅钢卷料时， 同样安全 稳定， 本。

34、实施例有效解决了硅钢卷料由于高度较高带来的整体装置力不平衡而导致的安全 问题。 0087 请参考图8， 其示出了本发明一实施例提供的一种横剪线自动上料车系统的控制 方法的方法流程图， 该方法包括： 0088 101， 总控系统接收横剪线开卷机的叫料请求， 并发送出料任务给立体库控制系 统； 0089 102， 立体库控制系统完成出料任务后发送出料完毕信号给总控系统； 0090 103， 总控系统接收到出料完毕信号后发送载料任务给AGV调度系统； 0091 104， AGV调度系统调度AGV小车到达硅钢卷料立体仓库的出料口位置后给总控系 统发送接料准备完毕信号； 0092 105， 总控系统发送。

35、接料任务给转臂控制模块， 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线 自动上料装置完成接料任务后通过远程通讯模块给总控系统发送接料完毕信号； 0093 106， 总控系统接收到接料完毕信号后发送送料任务给AGV调度系统； 0094 107， AGV调度系统调度AGV小车将料运送至横剪线开卷机的上料口位置后， AGV调 度系统给总控系统发送送料完毕信号给总控系统； 0095 108， 总控系统控制发送上料任务给转臂控制模块； 0096 109， 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线自动上料装置完成上料任务并抽回送料 臂。 0097 上述实施例中， 总控系统接收横剪线开卷机的叫料请求， 并发送出料任务给立体 库控制。

36、系统； 立体库控制系统完成出料任务后发送出料完毕信号给总控系统； 总控系统接 收到出料完毕信号后发送载料任务给AGV调度系统； AGV调度系统调度AGV小车到达硅钢卷 料立体仓库的出料口位置后给总控系统发送接料准备完毕信号； 总控系统发送接料任务给 转臂控制模块， 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线自动上料装置完成接料任务后通过通讯 模块给总控系统发送接料完毕信号； 总控系统接收到接料完毕信号后发送送料任务给AGV 说明书 6/8 页 9 CN 110002159 A 9 调度系统； AGV调度系统调度AGV小车将料运送至横剪线开卷机的上料口位置后， AGV调度系 统给总控系统发送送料完毕信号给总。

37、控系统； 总控系统控制发送上料任务给转臂控制模 块； 转臂控制模块控制硅钢卷料横剪线自动上料装置完成上料任务并抽回送料臂。 0098 本实施例可实现全程智运送硅钢卷料， 通过整个系统可在无人监管的情况下完成 送料任务， 总控系统为MES系统， 并且由于由一个总的MES系统控制， 因此可以系统的全局式 的为多个横剪线完成送料任务。 0099 进一步的， 请参考图1至图6， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述硅钢卷料横剪线自动上料装置包括： 固定底座2、 回转臂1和用于驱动回转臂旋转的驱 动机构， 回转臂1通过所述驱动机构转动连接在固定底座2上； 回转臂1的长度方向设有第一 导轨。

38、4， 第一导轨4上滑动连接有水平滑块5， 回转臂1上还设有用于驱动水平滑块5在第一导 轨4上滑动的第一直线传动装置； 水平滑块5上具有第二导轨， 第二导轨的长度方向与第一 导轨4的长度方向相垂直， 第二导轨上滑动连接有升降滑块15， 水平滑块5上还设有用于驱 动升降滑块15在第二导轨上滑动的第二直线传动装置； 所述升降滑块15前端设有用于在硅 钢卷料内圈承接硅钢卷料的送料臂17。 0100 上述实施例中， 回转臂1可于固定底座2上转动， 将转运至横剪线附近的硅钢卷料 通过回转臂1转送至横剪线上， 回转臂1上设置有可沿回转臂1长度方向来回运动的水平滑 块5， 及沿送料臂15上升或下降运动的升降滑。

39、块15， 用于抬起硅钢卷料6和放下硅钢卷料6的 送料臂17将硅钢卷料6输送至横剪线上料位置。 0101 驱动固定底座2和回转臂1的驱动机构为可以旋转驱动并可确定特定位置的驱动 装置， 如伺服电机， 以限位开关、 接近开关或光电开关定位的电机， 将电机的动能通过齿轮 机构变速并具有测量齿轮机构的旋转角度或配有编码器或绝对式编码器的成套驱动装置， 用于将所要驱动的机构旋转驱动至所要驱动的位置。 0102 第一直线传动装置为可以输出直线动力的装置， 其可以为顺次同轴联接的电机、 减速器、 离合器及传动件组件， 传动组件包括与离合器联接的滚珠丝杠， 与滚珠丝杠相适配 的滚珠螺母， 滚珠丝杠可驱动滚珠螺。

40、母作直线运动。 进而第一直线传动装置将直线动力以 滚珠螺母输出出去； 0103 第一直线传动装置还可以是齿轮、 齿条和伺服电机组成的直线传动装置， 其中伺 服电机带动齿轮转动， 齿轮带动齿条输出直线动力。 0104 第二直线传动装置其可以为顺次同轴联接的电机、 减速器、 离合器及传动件组件， 传动组件包括与离合器联接的滚珠丝杠， 与滚珠丝杠相适配的滚珠螺母， 滚珠丝杠可驱动 滚珠螺母作直线运动。 进而第一直线传动装置将直线动力以滚珠螺母输出出去； 0105 第二直线传动装置还可以是齿轮、 齿条和伺服电机组成的直线传动装置， 其中伺 服电机带动齿轮转动， 齿轮带动齿条输出直线动力。 0106 上。

41、述由驱动机构、 第一直线传动装置和第二直线传动装置驱动的回转臂1、 水平滑 块5和升降滑块15可实现对硅钢卷料转动及上下左右前后的控制， 使硅钢卷料可以精确的 输送至横剪线上。 0107 上述实施例结构简单， 成本低及减少了控制组件， 可实现较为高效准确的控制。 0108 进一步的， 请参考图1至图6， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述第一直线传动装置包括第一伺服电机12、 第一滚珠丝杠13， 第一滚珠丝杠13设在回转 说明书 7/8 页 10 CN 110002159 A 10 臂1上， 第一滚珠丝杠13的第一螺母16固定在水平滑块5上， 第一伺服电机12通过第一滚珠 丝。

42、杠13连接水平滑块5； 所述第二直线传动装置包括第二伺服电机14、 第二滚珠丝杠， 所述 第二滚珠丝杠设在水平滑块5上， 所述第二滚珠丝杠的第二螺母固定在升降滑块15上， 第二 伺服电机14通过第二滚珠丝杠连接升降滑块15。 0109 上述实施例中， 第一直线传动装置以第一伺服电机12和第一滚珠丝杠13组成， 第 二直线传动装置以第二伺服电机14和第二滚珠丝杠组成， 伺服电机和滚珠丝杠为经典的机 床传动组合， 其传动效率及精确度均相当高， 并且其由于发展其价格低廉， 适宜于本发明的 结构简单的特性。 0110 进一步的， 请参考图4至图5， 本发明一种横剪线自动上料车系统的另一实施例中， 所述。

43、卡位机构具有气缸9、 楔块8和V型槽7， 楔块8设在气缸9输出轴的端部， 气缸9和V型槽7 分别固定在固定底座2和回转臂1上， 当接近开关11和发讯板10最接近时， 用于和V型槽配合 的楔块8正对V型槽7的槽口。 0111 上述实施例中， 固定底座2和回转臂1之间设置有由气缸9、 楔块8和V型槽7组成的 卡位结构， 可以有效的将回转臂1和固定底座2固定在装载的预设位置， V型槽为倒V型结构， 当楔块8卡在倒V型的V型槽内时， V型槽和楔块8之间的压力越大， 楔块8越卡在V型槽的顶 部， 定位越准确， 由于硅钢卷料6重量很大， 因此在装卸时， 硅钢卷料6可能会使回转臂1偏 转， 因此装卸时设置此。

44、卡位结构， 可有效解决此问题， 使得其装卸更为平稳， 增强了装卸硅 钢卷料6时的安全性， 避免了回转臂1载着硅钢卷料6时， 其整体上由于平衡问题导致的错位 问题， 另外气缸9的设置可以进一步分担回转臂1所承受的硅钢卷料6的重量， 提高回转臂1 和固定底座2之间旋转连接的寿命。 楔块8外具有楔块导向轨3， 楔块导向轨3固定在固定底 座2上， 用于楔块8卡入V型槽7时， 为楔块8提供导向作用。 0112 进一步的， 气缸外具有压缩泵和用于控制气缸开闭的电子开关机构， 所述压缩泵 通过管线和气缸9连接， 设置在气缸9上的所述电子开关机构与所述控制模块电连接。 0113 上述实施例中， 气缸9需要由压。

45、缩泵提供高压空气， 进而作为动力； 气缸9由电子开 关机构控制其充气与放气， 并由控制模块对电子开关机构的开启或关闭进行控制。 0114 图7中横剪线的开卷头18与硅钢卷料横剪线自动上料装置的送料臂17相互错开。 0115 图1中的移动装置19用于给转臂提供动力。 0116 图2中的定位装置21由气缸9、 楔块8和V型槽7组成。 0117 需要说明， 本实施例中所有方向性指示(诸如上、 下、 左、 右、 前、 后)仅用于解 释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、 运动情况等， 如果该特定 姿态发生改变时， 则该方向性指示也相应地随之改变。 0118 另外， 涉及 “第一” 。

46、、“第二” 等的描述仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示其 相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 的特征可 以明示或者隐含地包括至少一个该特征。 0119 本实施例没有详细叙述的部件和结构属本行业的公知部件和常用结构或常用手 段， 这里不一一叙述。 0120 各个实施例之间的技术方案可以相互结合， 但是必须是以本领域普通技术人员能 够实现为基础， 当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结 合不存在， 也不在本发明要求的保护范围之内。 说明书 8/8 页 11 CN 110002159 A 11 图1 图2 说明书附图 1/5 页 12 CN 110002159 A 12 图3 图4 说明书附图 2/5 页 13 CN 110002159 A 13 图5 图6 说明书附图 3/5 页 14 CN 110002159 A 14 图7 说明书附图 4/5 页 15 CN 110002159 A 15 图8 说明书附图 5/5 页 16 CN 110002159 A 16 。