新型擦窗扫地一体化机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920422992.5 (22)申请日 2019.04.01 (73)专利权人 中国石油大学 （华东） 地址 266580 山东省青岛市黄岛区长江西 路66号 (72)发明人 王新昊王文奇王楠任珂宏 赵帅 (51)Int.Cl. A47L 1/02(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种新型擦窗扫地一体化机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种新型擦窗扫地一体 化机器人， 包括顶盖， 所。

2、述顶盖的外表面固定安 装有后盖， 且顶盖的上端外表面固定安装有螺旋 桨支架， 所述螺旋桨支架的上端外表面活动安装 有螺旋桨， 所述顶盖的上端外表面靠近边缘的位 置固定安装有控制台支架， 且控制台支架的上端 外表面固定安装有控制台， 所述后盖的下端外表 面固定安装有外顶壳， 且外顶壳的下端外表面活 动安装有辅助轮， 所述外顶壳的下端外表面靠近 边缘的位置活动安装有主动轮， 且外顶壳的下端 外表面靠近主动轮的一侧活动安装有转向轮。 本 实用新型通过设置有一系列的结构使本装置在 使用过程中使得机器人可以附着在墙壁上清洁 玻璃， 还能够通过两种方式来打扫地面。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 C。

3、N 211270474 U 2020.08.18 CN 211270474 U 1.一种新型擦窗扫地一体化机器人， 包括顶盖(20)， 其特征在于： 所述顶盖(20)的外表 面固定安装有后盖(21)， 且顶盖(20)的上端外表面固定安装有螺旋桨支架(23)， 所述螺旋 桨支架(23)的上端外表面活动安装有螺旋桨(24)， 所述顶盖(20)的上端外表面靠近边缘的 位置固定安装有控制台支架(25)， 且控制台支架(25)的上端外表面固定安装有控制台 (26)， 所述后盖(21)的下端外表面固定安装有外顶壳(18)， 且外顶壳(18)的下端外表面活 动安装有辅助轮(2)， 所述外顶壳(18)的下端外。

4、表面靠近边缘的位置活动安装有主动轮 (5)， 且外顶壳(18)的下端外表面靠近主动轮(5)的一侧活动安装有转向轮(10)， 所述外顶 壳(18)的内部固定安装有第一电机(3)与第二电机(16)， 且第一电机(3)位于第二电机(16) 的一侧， 所述外顶壳(18)的外表固定安装有后壳(11)， 且外顶壳(18)与转向轮(10)之间的 位置设置有转向支架(9)， 所述外顶壳(18)的下端外表面靠近中部的位置活动安装有清洁 刷(6)与滚刷(7)， 且滚刷(7)位于清洁刷(6)的后方， 所述外顶壳(18)的内部靠近后方的位 置固定安装有电池(8)， 且外顶壳(18)与滚刷(7)之间的位置设置有滚刷连接。

5、件(13)， 所述 外顶壳(18)与清洁刷(6)之间的位置设置有驱动轴(12)， 且外顶壳(18)的内部靠近前方的 位置设置有储物盒(15)， 所述储物盒(15)的外表面设置有储物盒开关(14)， 所述外顶壳 (18)的内部靠近储物盒(15)的前方固定安装有吸尘器(1)， 且吸尘器(1)的四周固定安装有 风轮外壳(17)， 所述外顶壳(18)的下端外表面靠近前方的位置开设有通风槽(19)， 所述顶 盖(20)的上端外表面靠近中间位置设置有连接盖(22)。 2.根据权利要求1所述的一种新型擦窗扫地一体化机器人， 其特征在于： 所述顶盖(20) 顶部装有两个旋向相反的螺旋桨(24)， 抵消各自产生。

6、的力矩， 并可调整其角度， 使产生斜对 墙面向上的推力。 3.根据权利要求1所述的一种新型擦窗扫地一体化机器人， 其特征在于： 所述清洁刷 (6)与滚刷(7)组成清洁模块， 且为可拆卸设计。 4.根据权利要求1所述的一种新型擦窗扫地一体化机器人， 其特征在于： 所述转向轮 (10)的内部设置有舵机， 且转向轮(10)的外表设置有LDS机构。 5.根据权利要求1所述的一种新型擦窗扫地一体化机器人， 其特征在于： 所述第一电机 (3)带动主动轮(5)运行， 所述辅助轮(2)与转向轮(10)配合主动轮(5)转动。 6.根据权利要求1所述的一种新型擦窗扫地一体化机器人， 其特征在于： 机器人的内部 设。

7、置有低电量报警机构。 7.根据权利要求1所述的一种新型擦窗扫地一体化机器人， 其特征在于： 所述吸尘器 (1)、 第一电机(3)、 第二电机(16)、 控制台(26)、 舵机、 LDS机构、 低电量报警机构的输入端与 电池(8)的输出端电性连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211270474 U 2 一种新型擦窗扫地一体化机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及扫地机器人领域， 具体为一种新型擦窗扫地一体化机器人。 背景技术 0002 扫地机器人是服务机器人的一种， 可以代替人进行清扫房间、 车间、 窗户等， 提出 一种应用于室内擦窗扫地一体化的移动清洁机器人的设计方案， 其具有实用。

8、价值。 室内清 洁机器人的主要任务是能够代替人进行清扫工作， 因此需要有一定的智能， 清洁机器人应 该具备以下能力:能够自我导航， 检测出窗户， 房间内的障碍物并且能够避开； 能够走遍房 间的大部分空间， 可以检测出电池的电量并且能够自主返回充电， 同时要求外形比较紧凑， 运行稳定， 噪音小； 要有人性化的接口， 便于操作和控制， 结合扫地机器人主要功能探讨其 控制系统的硬件设计， 现有的扫地机器人无法附着在墙壁上清洗玻璃， 打扫的方式比较单 一。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的在于提供一种新型擦窗扫地一体化机器人， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 0004 为实现上述目的， 本。

9、实用新型提供如下技术方案： 一种新型擦窗扫地一体化机器 人， 包括顶盖， 所述顶盖的外表面固定安装有后盖， 且顶盖的上端外表面固定安装有螺旋桨 支架， 所述螺旋桨支架的上端外表面活动安装有螺旋桨， 所述顶盖的上端外表面靠近边缘 的位置固定安装有控制台支架， 且控制台支架的上端外表面固定安装有控制台， 所述后盖 的下端外表面固定安装有外顶壳， 且外顶壳的下端外表面活动安装有辅助轮， 所述外顶壳 的下端外表面靠近边缘的位置活动安装有主动轮， 且外顶壳的下端外表面靠近主动轮的一 侧活动安装有转向轮， 所述外顶壳的内部固定安装有第一电机与第二电机， 且第一电机位 于第二电机的一侧， 所述外顶壳的外表固。

10、定安装有后壳， 且外顶壳与转向轮之间的位置设 置有转向支架， 所述外顶壳的下端外表面靠近中部的位置活动安装有清洁刷与滚刷， 且滚 刷位于清洁刷的后方， 所述外顶壳的内部靠近后方的位置固定安装有电池， 且外顶壳与滚 刷之间的位置设置有滚刷连接件， 所述外顶壳与清洁刷之间的位置设置有驱动轴， 且外顶 壳的内部靠近前方的位置设置有储物盒， 所述储物盒的外表面设置有储物盒开关， 所述外 顶壳的内部靠近储物盒的前方固定安装有吸尘器， 且吸尘器的四周固定安装有风轮外壳， 所述外顶壳的下端外表面靠近前方的位置开设有通风槽， 所述顶盖的上端外表面靠近中间 位置设置有连接盖。 0005 通过采用上述技术方案， 。

11、使得机器人可以附着在墙壁上清洁玻璃， 还能够通过两 种方式来打扫地面。 0006 优选的， 所述顶盖顶部装有两个旋向相反的螺旋桨， 抵消各自产生的力矩， 并可调 整其角度， 使产生斜对墙面向上的推力。 0007 通过采用上述技术方案， 推力使机器人贴附在墙壁上， 通过调节螺旋桨的转速与 说明书 1/4 页 3 CN 211270474 U 3 角度， 实现机器的上下移动， 并改变对墙壁的压力。 0008 优选的， 所述清洁刷与滚刷组成清洁模块， 且为可拆卸设计。 0009 通过采用上述技术方案， 清洁刷与滚刷用来清洁地面与玻璃。 0010 优选的， 所述转向轮的内部设置有舵机， 且转向轮的外表。

12、设置有LDS机构。 0011 通过采用上述技术方案， 舵机用来带动转向轮运行。 0012 优选的， 所述第一电机带动主动轮运行， 所述辅助轮与转向轮配合主动轮转动。 0013 通过采用上述技术方案， 主动轮起主导的作用。 0014 优选的， 机器人的内部设置有低电量报警机构。 0015 通过采用上述技术方案， 低电量报警机构可以提醒使用者充电。 0016 优选的， 所述吸尘器、 第一电机、 第二电机、 控制台、 舵机、 LDS机构、 低电量报警机 构的输入端与电池的输出端电性连接。 0017 通过采用上述技术方案， 控制台可以控制机器人。 0018 综上所述， 本实用新型具有以下有益效果： 0。

13、019 通过设置的一系列结构使得机器人可以附着在墙壁上清洁玻璃， 还能够通过两种 方式来打扫地面， 机器上安装有两个反向旋转的螺旋桨， 抵消各自产生的力矩， 并可调整其 角度， 使产生斜对墙面向上的推力， 机器人可因此贴附在墙壁上， 通过调节螺旋桨的转速与 角度， 实现机器的上下移动， 并改变对墙壁的压力， 可使用清洁刷和吸尘器进行地面清洁； 使用机器人底部的滚刷进行玻璃清洁。 附图说明 0020 图1为本实用新型的整体结构示意图； 0021 图2为本实用新型的一侧视图。 0022 图中： 1、 吸尘器； 2、 辅助轮； 3、 第一电机； 5、 主动轮； 6、 清洁刷； 7、 滚刷； 8、 电。

14、池； 9、 转向支架； 10、 转向轮； 11、 后壳； 12、 驱动轴； 13、 滚刷连接件； 14、 储物盒开关； 15、 储物盒； 16、 第二电机； 17、 风轮外壳； 18、 外顶壳； 19、 通风槽； 20、 顶盖； 21、 后盖； 22、 连接盖； 23、 螺旋 桨支架； 24、 螺旋桨； 25、 控制台支架； 26、 控制台。 具体实施方式 0023 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出。

15、创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0024 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 术语 “上” 、“下” 、“内” 、“外”“前端” 、“后 端” 、“两端” 、“一端” 、“另一端” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系， 仅是为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本实用新型的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。 0025 在本实用新型的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规。

16、定和限定， 术语 “安 装” 、“设置有” 、“连接” 等， 应做广义理解， 例如 “连接” ， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连 说明书 2/4 页 4 CN 211270474 U 4 接， 或一体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒 介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况 理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 0026 请参阅图1-2， 本实用新型提供的一种实施例： 一种新型擦窗扫地一体化机器人， 扫地一体化机器人有两大工作模式， 通过控制台支架25上的控制台26来设置模式， 分别为 地面清洁。

17、模式和爬壁擦窗模式， 在地面清洁模式下， 机器人依靠辅助轮2、 主动轮5和转向轮 10在地面运动， 清洁刷6在机器人前部， 两侧旋转清洁刷6互相配合将杂物扫入机器人底部 依靠旋转清洁刷6、 滚刷7和型号为T-714的吸尘器1在运动过程中完成地面清洁工作， 通过 通风槽19将杂物吸入储物盒15， 储物盒开关14方便使用者打开储物盒15， 吸尘器1的四周罩 着风轮外壳17， 在爬壁擦窗模式下， 机器人依靠螺旋桨24提供压力， 将机器人压在玻璃墙壁 窗上， 机器人附着在墙壁上依靠螺旋桨24推动装置实现， 在机器顶部装有两个旋向相反的 反向螺旋桨24， 抵消各自产生的力矩， 并可调整其角度， 使产生斜。

18、对墙面向上的推力， 螺旋 桨24安装在螺旋桨支架23上， 机器人可因此贴附在墙壁上， 通过调节螺旋桨24的转速与角 度， 可以改变其对墙壁的压力， 从而达到在不同工作环境下的最佳清洁效果， 然后同样依靠 辅助轮2、 主动轮5和转向轮10， 同时在运动的过程中依靠滚刷7完成玻璃清洁工作， 型号为 K-62的电池8给型号为GA12-N20的第一电机3、 第二电机16与型号为MG90的舵机运行， 转向 支架9用来支撑转向轮10， 驱动轴12与滚刷连接件13分别用连接清洁刷6与滚刷7， 低电量报 警机构可以提醒使用者充电， LDS机构可以规划路径， 后壳11、 外顶壳18、 顶盖20、 后盖21与 连。

19、接盖22组成机器人的壳体。 0027 进一步， 顶盖20顶部装有两个旋向相反的螺旋桨24， 抵消各自产生的力矩， 并可调 整其角度， 使产生斜对墙面向上的推力， 推力使机器人贴附在墙壁上， 通过调节螺旋桨24的 转速与角度， 实现机器的上下移动， 并改变对墙壁的压力。 0028 进一步， 清洁刷6与滚刷7组成清洁模块， 且为可拆卸设计， 清洁刷6与滚刷7用来清 洁地面与玻璃。 0029 进一步， 转向轮10的内部设置有舵机， 且转向轮10的外表设置有LDS机构， 舵机用 来带动转向轮10运行。 0030 进一步， 第一电机3带动主动轮5运行， 辅助轮2与转向轮10配合主动轮5转动， 主动 轮5。

20、起主导的作用。 0031 进一步， 机器人的内部设置有低电量报警机构， 低电量报警机构可以提醒使用者 充电。 0032 进一步， 吸尘器1、 第一电机3、 第二电机16、 控制台26、 舵机、 LDS机构、 低电量报警 机构的输入端与电池8的输出端电性连接， 控制台26可以控制机器人。 0033 需要说明的是， 本实用新型为一种新型擦窗扫地一体化机器人， 扫地一体化机器 人有两大工作模式， 通过控制台支架25上的控制台26来设置模式， 分别为地面清洁模式和 爬壁擦窗模式， 在地面清洁模式下， 机器人依靠辅助轮2、 主动轮5和转向轮10在地面运动， 清洁刷6在机器人前部， 两侧旋转清洁刷6互相配。

21、合将杂物扫入机器人底部依靠旋转清洁刷 6、 滚刷7和型号为T-714的吸尘器1在运动过程中完成地面清洁工作， 通过通风槽19将杂物 吸入储物盒15， 储物盒开关14方便使用者打开储物盒15， 吸尘器1的四周罩着风轮外壳17， 在爬壁擦窗模式下， 机器人依靠螺旋桨24提供压力， 将机器人压在玻璃墙壁窗上， 机器人附 说明书 3/4 页 5 CN 211270474 U 5 着在墙壁上依靠螺旋桨24推动装置实现， 在机器顶部装有两个旋向相反的反向螺旋桨24， 抵消各自产生的力矩， 并可调整其角度， 使产生斜对墙面向上的推力， 螺旋桨24安装在螺旋 桨支架23上， 机器人可因此贴附在墙壁上， 通过调。

22、节螺旋桨24的转速与角度， 可以改变其对 墙壁的压力， 从而达到在不同工作环境下的最佳清洁效果， 然后同样依靠辅助轮2、 主动轮5 和转向轮10， 同时在运动的过程中依靠滚刷7完成玻璃清洁工作， 型号为K-62的电池8给型 号为GA12-N20的第一电机3、 第二电机16与型号为MG90的舵机运行， 转向支架9用来支撑转 向轮10， 驱动轴12与滚刷连接件13分别用连接清洁刷6与滚刷7， 低电量报警机构可以提醒 使用者充电， LDS机构可以规划路径， 后壳11、 外顶壳18、 顶盖20、 后盖21与连接盖22组成机 器人的壳体， 有效增加其自身的功能性， 较为实用。 0034 对于本领域技术人。

23、员而言， 显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节， 而 且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下， 能够以其他的具体形式实现本实用新 型。 因此， 无论从哪一点来看， 均应将实施例看作是示范性的， 而且是非限制性的， 本实用新 型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定， 因此旨在将落在权利要求的等同要件的含 义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。 不应将权利要求中的任何附图标记视为限制 所涉及的权利要求。 说明书 4/4 页 6 CN 211270474 U 6 图1 说明书附图 1/2 页 7 CN 211270474 U 7 图2 说明书附图 2/2 页 8 CN 211270474 U 8 。