适用于机器视觉检测的机械臂.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922496645.X (22)申请日 2019.12.31 (73)专利权人 哈尔滨博觉科技有限公司 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区邮 政街副434号哈工大科技园大厦四层 401号 (72)发明人 李东博魏荣婕李慧子迟木子 蔡一庆 (74)专利代理机构 北京君恒知识产权代理有限 公司 11466 代理人 余威 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实。

2、用新型名称 一种适用于机器视觉检测的机械臂 (57)摘要 本实用新型涉及机械臂技术领域， 更具体的 说是一种适用于机器视觉检测的机械臂， 包括固 定动力支架、 伸缩动力装置I、 大臂连接构件、 伸 缩动力装置II、 小臂连接构件和夹持手掌装置， 把电动机I固定在机器视觉检测上， 当机器视觉 检测检测到需要对物品进行夹持移动时， 通过电 动机I可带动整个装置转动， 启动伸缩杆I可调整 大臂板的角度， 启动伸缩杆II可调整小臂板的角 度， 启动电动机II调整掌板的角度， 让物品位于 两个夹持条之间， 启动双头伸缩杆， 双头伸缩杆 带动两个夹持条同时向内移动， 这样即可把物品 进行固定， 在启动电动。

3、机I、 伸缩杆I和伸缩杆II 即可带动物品移动。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 211278416 U 2020.08.18 CN 211278416 U 1.一种适用于机器视觉检测的机械臂， 包括固定动力支架(1)， 其特征在于： 该一种适 用于机器视觉检测的机械臂还包括伸缩动力装置I(2)、 大臂连接构件(3)、 伸缩动力装置II (4)、 小臂连接构件(5)和夹持手掌装置(6)， 所述的固定动力支架(1)上铰接连接有伸缩动 力装置I(2)和大臂连接构件(3)， 伸缩动力装置I(2)和大臂连接构件(3)铰接连接， 大臂连 接构件(3)上固定连接有伸缩动力装置II(4)， 大臂。

4、连接构件(3)上转动连接有小臂连接构 件(5)， 伸缩动力装置II(4)与小臂连接构件(5)铰接连接， 小臂连接构件(5)上固定连接有 夹持手掌装置(6)。 2.根据权利要求1所述的一种适用于机器视觉检测的机械臂， 其特征在于： 所述的固定 动力支架(1)包括电动机I(1-1)、 联动圆盘(1-2)、 铰接座I(1-3)和支撑架(1-4)， 电动机I (1-1)的输出轴上固定连接有联动圆盘(1-2)， 联动圆盘(1-2)上固定连接有铰接座I(1-3) 和支撑架(1-4)。 3.根据权利要求2所述的一种适用于机器视觉检测的机械臂， 其特征在于： 所述的伸缩 动力装置I(2)包括伸缩杆I(2-1)。

5、、 连接块I(2-2)和连接块II(2-3)， 伸缩杆I(2-1)的上下两 端分别固定连接有连接块I(2-2)和连接块II(2-3)， 连接块II(2-3)与铰接座I(1-3)铰接连 接。 4.根据权利要求3所述的一种适用于机器视觉检测的机械臂， 其特征在于： 所述的大臂 连接构件(3)包括大臂板(3-1)、 铰接座II(3-2)和中心轴I(3-3)， 大臂板(3-1)上固定连接 有铰接座II(3-2)和中心轴I(3-3)， 连接块I(2-2)与铰接座II(3-2)铰接连接， 中心轴I(3- 3)与支撑架(1-4)转动连接。 5.根据权利要求4所述的一种适用于机器视觉检测的机械臂， 其特征在于。

6、： 所述的伸缩 动力装置II(4)包括直角板(4-1)、 铰接座III(4-2)、 伸缩杆II(4-3)、 连接块III(4-4)和连 接块IV(4-5)， 直角板(4-1)固定连接在大臂板(3-1)上， 直角板(4-1)上固定连接有铰接座 III(4-2)， 伸缩杆II(4-3)的上下两端分别固定连接有连接块III(4-4)和连接块IV(4-5)， 连接块IV(4-5)与铰接座III(4-2)铰接连接。 6.根据权利要求5所述的一种适用于机器视觉检测的机械臂， 其特征在于： 所述的小臂 连接构件(5)包括小臂板(5-1)、 铰接座IV(5-2)、 中心轴II(5-3)和电动机II(5-4)，。

7、 小臂板 (5-1)从左至右依次固定连接有铰接座IV(5-2)、 中心轴II(5-3)和电动机II(5-4)， 连接块 III(4-4)与铰接座IV(5-2)铰接连接， 中心轴II(5-3)与大臂板(3-1)转动连接。 7.根据权利要求6所述的一种适用于机器视觉检测的机械臂， 其特征在于： 所述的夹持 手掌装置(6)包括掌板(6-1)、 固定块(6-2)、 双头伸缩杆(6-3)、 夹持条(6-4)和固定圈(6- 5)， 掌板(6-1)固定连接在电动机II(5-4)的输出轴上， 掌板(6-1)上固定连接有固定块(6- 2)， 固定块(6-2)上固定连接有双头伸缩杆(6-3)， 双头伸缩杆(6-3。

8、)的两端均固定连接有夹 持条(6-4)， 两个夹持条(6-4)均与掌板(6-1)滑动连接， 掌板(6-1)的外端固定连接有固定 圈(6-5)。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211278416 U 2 一种适用于机器视觉检测的机械臂 技术领域 0001 本实用新型涉及机械臂技术领域， 更具体的说是一种适用于机器视觉检测的机械 臂。 背景技术 0002 机械臂可对应照射， 零件放置， 螺丝锁定， 电路板切割等各种工作。 而视觉检测就 是用机器代替人眼来做测量和判断。 视觉检测是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成 图像信号， 传送给专用的图像处理系统， 根据像素分布和亮度、 颜色等信息， 转。

9、变成数字化 信号； 图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征， 进而根据判别的结果来控制 现场的设备动作。 是用于生产、 装配或包装的有价值的机制。 它在检测缺陷和防止缺陷产品 被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。 所以设计一种适用于机器视觉检测的机 械臂尤为重要。 发明内容 0003 本实用新型涉及机械臂技术领域， 更具体的说是一种适用于机器视觉检测的机械 臂， 包括固定动力支架、 伸缩动力装置I、 大臂连接构件、 伸缩动力装置II、 小臂连接构件和 夹持手掌装置， 把本装置安装到机器视觉检测上后可进行精准的调整， 并可以对物品进行 夹持移动。 0004 一种适用于机器视觉检测。

10、的机械臂， 包括固定动力支架， 该一种适用于机器视觉 检测的机械臂还包括伸缩动力装置I、 大臂连接构件、 伸缩动力装置II、 小臂连接构件和夹 持手掌装置， 所述的固定动力支架上铰接连接有伸缩动力装置I和大臂连接构件， 伸缩动力 装置I和大臂连接构件铰接连接， 大臂连接构件上固定连接有伸缩动力装置II， 大臂连接构 件上转动连接有小臂连接构件， 伸缩动力装置II与小臂连接构件铰接连接， 小臂连接构件 上固定连接有夹持手掌装置。 0005 作为本技术方案的进一步优化， 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂所 述的固定动力支架包括电动机I、 联动圆盘、 铰接座I和支撑架， 电动机I的输出轴上固。

11、定连 接有联动圆盘， 联动圆盘上固定连接有铰接座I和支撑架。 0006 作为本技术方案的进一步优化， 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂所 述的伸缩动力装置I包括伸缩杆I、 连接块I和连接块II， 伸缩杆I的上下两端分别固定连接 有连接块I和连接块II， 连接块II与铰接座I铰接连接。 0007 作为本技术方案的进一步优化， 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂所 述的大臂连接构件包括大臂板、 铰接座II和中心轴I， 大臂板上固定连接有铰接座II和中心 轴I， 连接块I与铰接座II铰接连接， 中心轴I与支撑架转动连接。 0008 作为本技术方案的进一步优化， 本实用新型一种适用于机器。

12、视觉检测的机械臂所 述的伸缩动力装置II包括直角板、 铰接座III、 伸缩杆II、 连接块III和连接块IV， 直角板固 定连接在大臂板上， 直角板上固定连接有铰接座III， 伸缩杆II的上下两端分别固定连接有 说明书 1/4 页 3 CN 211278416 U 3 连接块III和连接块IV， 连接块IV与铰接座III铰接连接。 0009 作为本技术方案的进一步优化， 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂所 述的小臂连接构件包括小臂板、 铰接座IV、 中心轴II和电动机II， 小臂板从左至右依次固定 连接有铰接座IV、 中心轴II和电动机II， 连接块III与铰接座IV铰接连接， 中心轴。

13、II与大臂 板转动连接。 0010 作为本技术方案的进一步优化， 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂所 述的夹持手掌装置包括掌板、 固定块、 双头伸缩杆、 夹持条和固定圈， 掌板固定连接在电动 机II的输出轴上， 掌板上固定连接有固定块， 固定块上固定连接有双头伸缩杆， 双头伸缩杆 的两端均固定连接有夹持条， 两个夹持条均与掌板滑动连接， 掌板的外端固定连接有固定 圈。 0011 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂的有益效果为： 0012 把电动机I固定在机器视觉检测上， 当机器视觉检测检测到需要对物品进行夹持 移动时， 通过电动机I可带动整个装置转动， 启动伸缩杆I可调整大臂板的。

14、角度， 启动伸缩杆 II可调整小臂板的角度， 启动电动机II调整掌板的角度， 让物品位于两个夹持条之间， 启动 双头伸缩杆， 双头伸缩杆带动两个夹持条同时向内移动， 这样即可把物品进行固定， 在启动 电动机I、 伸缩杆I和伸缩杆II即可带动物品移动。 附图说明 0013 下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。 0014 图1为本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂结构示意图； 0015 图2为固定动力支架结构示意图； 0016 图3为伸缩动力装置I结构示意图； 0017 图4为大臂连接构件结构示意图； 0018 图5为伸缩动力装置II结构示意图； 0019 图6为小臂连接。

15、构件结构示意图； 0020 图7为夹持手掌装置结构示意图； 0021 图8为夹持手掌装置截面剖面结构示意图。 0022 图中： 固定动力支架1； 电动机I1-1、 联动圆盘1-2、 铰接座I1-3； 支撑架1-4； 伸缩动 力装置I2； 伸缩杆I2-1、 连接块I2-2； 连接块II2-3； 大臂连接构件3； 大臂板3-1、 铰接座II3- 2； 中心轴I3-3； 伸缩动力装置II4； 直角板4-1、 铰接座III4-2、 伸缩杆II4-3、 连接块III4-4； 连接块IV4-5； 小臂连接构件5； 小臂板5-1、 铰接座IV5-2、 中心轴II5-3； 电动机II5-4； 夹持 手掌装置6。

16、； 掌板6-1、 固定块6-2、 双头伸缩杆6-3、 夹持条6-4； 固定圈6-5。 具体实施方式 0023 具体实施方式一： 0024 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实用新型涉及机械臂技术领域， 更具体的说是 一种适用于机器视觉检测的机械臂， 包括固定动力支架1、 伸缩动力装置I2、 大臂连接构件 3、 伸缩动力装置II4、 小臂连接构件5和夹持手掌装置6， 把电动机I1-1固定在机器视觉检测 上， 当机器视觉检测检测到需要对物品进行夹持移动时， 通过电动机I1-1可带动整个装置 说明书 2/4 页 4 CN 211278416 U 4 转动， 启动伸缩杆I2-1可调整大臂板3-1的角。

17、度， 启动伸缩杆II4-3可调整小臂板5-1的角 度， 启动电动机II5-4调整掌板6-1的角度， 让物品位于两个夹持条6-4之间， 启动双头伸缩 杆6-3， 双头伸缩杆6-3带动两个夹持条6-4同时向内移动， 这样即可把物品进行固定， 在启 动电动机I1-1、 伸缩杆I2-1和伸缩杆II4-3即可带动物品移动； 0025 一种适用于机器视觉检测的机械臂， 包括固定动力支架1， 该一种适用于机器视觉 检测的机械臂还包括伸缩动力装置I2、 大臂连接构件3、 伸缩动力装置II4、 小臂连接构件5 和夹持手掌装置6， 所述的固定动力支架1上铰接连接有伸缩动力装置I2和大臂连接构件3， 伸缩动力装置I。

18、2和大臂连接构件3铰接连接， 大臂连接构件3上固定连接有伸缩动力装置 II4， 大臂连接构件3上转动连接有小臂连接构件5， 伸缩动力装置II4与小臂连接构件5铰接 连接， 小臂连接构件5上固定连接有夹持手掌装置6。 0026 具体实施方式二： 0027 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实施方式对实施方式一作进一步说明所述的 固定动力支架1包括电动机I1-1、 联动圆盘1-2、 铰接座I1-3和支撑架1-4， 把电动机I1-1固 定在机器视觉检测的机器上， 电动机I1-1的输出轴上固定连接有联动圆盘1-2， 联动圆盘1- 2起到承载连接的作用， 联动圆盘1-2上固定连接有铰接座I1-3和支撑。

19、架1-4， 铰接座I1-3可 为连接块II2-3提供铰接的空间， 支撑架1-4可为中心轴I3-3提供转动的空间。 0028 具体实施方式三： 0029 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实施方式对实施方式二作进一步说明， 所述的 伸缩动力装置I2包括伸缩杆I2-1、 连接块I2-2和连接块II2-3， 伸缩杆I2-1可带动大臂板3- 1绕中心轴I3-3转动， 伸缩杆I2-1的上下两端分别固定连接有连接块I2-2和连接块II2-3， 连接块II2-3与铰接座I1-3铰接连接。 0030 具体实施方式四： 0031 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实施方式对实施方式三作进一步说明所述的 大臂。

20、连接构件3包括大臂板3-1、 铰接座II3-2和中心轴I3-3， 大臂板3-1可为小臂板5-1提供 连接的空间， 大臂板3-1上固定连接有铰接座II3-2和中心轴I3-3， 铰接座II3-2可为连接块 III4-4提供连接的空间， 中心轴I3-3可为大臂板3-1提供转动的轴心， 连接块I2-2与铰接座 II3-2铰接连接， 中心轴I3-3与支撑架1-4转动连接。 0032 具体实施方式五： 0033 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实施方式对实施方式四作进一步说明所述的 伸缩动力装置II4包括直角板4-1、 铰接座III4-2、 伸缩杆II4-3、 连接块III4-4和连接块 IV4-5，。

21、 直角板4-1固定连接在大臂板3-1上， 直角板4-1可为铰接座III4-2提供固定的空间， 直角板4-1上固定连接有铰接座III4-2， 铰接座III4-2可为连接块IV4-5提供连接的空间， 伸缩杆II4-3的上下两端分别固定连接有连接块III4-4和连接块IV4-5， 伸缩杆II4-3可带 动小臂板5-1转动， 连接块IV4-5与铰接座III4-2铰接连接。 0034 具体实施方式六： 0035 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实施方式对实施方式五作进一步说明所述的 小臂连接构件5包括小臂板5-1、 铰接座IV5-2、 中心轴II5-3和电动机II5-4， 小臂板5-1可为 掌板6-。

22、1提供固定的空间， 小臂板5-1从左至右依次固定连接有铰接座IV5-2、 中心轴II5-3 和电动机II5-4， 可带动掌板6-1转动， 从而调整掌板6-1的角度， 让物品位于两个夹持条6-4 说明书 3/4 页 5 CN 211278416 U 5 之间， 连接块III4-4与铰接座IV5-2铰接连接， 中心轴II5-3与大臂板3-1转动连接。 0036 具体实施方式七： 0037 下面结合图1-8说明本实施方式， 本实施方式对实施方式六作进一步说明所述的 夹持手掌装置6包括掌板6-1、 固定块6-2、 双头伸缩杆6-3、 夹持条6-4和固定圈6-5， 掌板6-1 固定连接在电动机II5-4。

23、的输出轴上， 掌板6-1起到承载固定的作用， 掌板6-1上固定连接有 固定块6-2， 固定块6-2可为双头伸缩杆6-3提供固定的空间， 固定块6-2上固定连接有双头 伸缩杆6-3， 双头伸缩杆6-3可带动两个夹持条6-4同时向内或向外移动， 双头伸缩杆6-3的 两端均固定连接有夹持条6-4， 利用两个夹持条6-4对物品进行夹持固定， 两个夹持条6-4均 与掌板6-1滑动连接， 掌板6-1的外端固定连接有固定圈6-5， 固定圈6-5可对两个夹持条6-4 进行限位。 0038 本实用新型一种适用于机器视觉检测的机械臂的工作原理： 0039 把电动机I1-1固定在机器视觉检测上， 当机器视觉检测检测。

24、到需要对物品进行夹 持移动时， 通过电动机I1-1可带动整个装置转动， 启动伸缩杆I2-1可调整大臂板3-1的角 度， 启动伸缩杆II4-3可调整小臂板5-1的角度， 启动电动机II5-4调整掌板6-1的角度， 让物 品位于两个夹持条6-4之间， 启动双头伸缩杆6-3， 双头伸缩杆6-3带动两个夹持条6-4同时 向内移动， 这样即可把物品进行固定， 在启动电动机I1-1、 伸缩杆I2-1和伸缩杆II4-3即可 带动物品移动。 0040 当然， 上述说明并非对本实用新型的限制， 本实用新型也不仅限于上述举例， 本技 术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、 改型、 添加或替换， 也属 于本实用新型的保护范围。 说明书 4/4 页 6 CN 211278416 U 6 图1 图2 说明书附图 1/4 页 7 CN 211278416 U 7 图3 图4 说明书附图 2/4 页 8 CN 211278416 U 8 图5 图6 说明书附图 3/4 页 9 CN 211278416 U 9 图7 图8 说明书附图 4/4 页 10 CN 211278416 U 10 。