工业机器人专用机械臂.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920952072.4 (22)申请日 2019.06.21 (73)专利权人 任文成 地址 255024 山东省淄博市张店区西二路 35号 (72)发明人 任文成徐清祥 (51)Int.Cl. B25J 9/00(2006.01) B25J 15/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种工业机器人专用机械臂 (57)摘要 本实用新型公开了一种工业机器人专用机 械臂， 包括第一机械臂、 第二机械臂、 固定座、 固 定杆、 电动推杆、 夹板和缓冲板， 所述第一机械臂。

2、 的右端安装有第二机械臂， 所述第一机械臂与第 二机械臂通过第一固定套固定连接， 所述第二机 械臂的下端安装有固定座， 所述固定座的下部安 装有固定杆， 所述固定杆的下端安装有电动推 杆， 所述电动推杆上安装有夹板， 所述夹板上安 装有缓冲板。 本实用新型通过设置的第一机械 臂、 第二机械臂、 固定座、 固定杆、 电动推杆、 夹板 和缓冲板， 使用过程中， 将货物拖起来， 避免夹持 货物移动过程中货物脱落， 在缓冲弹簧的作用下 延长夹板夹持货物时夹持力的作用时间， 降低夹 板夹持力对货物的影响， 避免瞬间夹持力过大损 坏货物。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 211306297 U。

3、 2020.08.21 CN 211306297 U 1.一种工业机器人专用机械臂， 包括第一机械臂(1)、 第二机械臂(2)、 固定座(8)、 固定 杆(9)、 电动推杆(10)、 夹板(12)和缓冲板(13)， 其特征在于： 所述第一机械臂(1)的右端安 装有第二机械臂(2)， 所述第一机械臂(1)与第二机械臂(2)通过第一固定套(3)固定连接， 所述第二机械臂(2)的下端安装有固定座(8)， 所述固定座(8)的下部安装有固定杆(9)， 所 述固定杆(9)的下端安装有电动推杆(10)， 所述电动推杆(10)上安装有夹板(12)， 所述夹板 (12)上安装有缓冲板(13)， 所述缓冲板(13。

4、)通过缓冲弹簧(15)与夹板(12)固定连接， 所述 缓冲弹簧(15)的外部设置有保护套(16)， 所述夹板(12)的下部设置有托板(17)。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人专用机械臂， 其特征在于： 所述第一机械臂 (1)的左端固定在安装板(4)上， 所述第一机械臂(1)的下部安装有加固撑杆(5)， 所述第一 机械臂(1)与第二机械臂(2)相互垂直设置。 3.根据权利要求2所述的一种工业机器人专用机械臂， 其特征在于： 所述加固撑杆(5) 的上端通过轴销座(6)与第一机械臂(1)固定连接， 所述加固撑杆(5)的下端通过轴销座(6) 与安装板(4)固定连接， 所述加固撑杆(5)的上下两。

5、端均通过轴销(7)与轴销座(6)固定连 接。 4.根据权利要求1所述的一种工业机器人专用机械臂， 其特征在于： 所述固定杆(9)的 上端与固定座(8)的下部通过连接座(14)固定连接， 所述固定杆(9)为两个， 且固定杆(9)关 于固定座(8)的对称轴对称分布， 所述固定杆(9)的下端通过第二固定套(11)与电动推杆 (10)固定连接。 5.根据权利要求1所述的一种工业机器人专用机械臂， 其特征在于： 所述夹板(12)设置 在电动推杆(10)靠近固定座(8)中间位置的一端， 所述夹板(12)上的缓冲板(13)设置在靠 近固定座(8)中间位置的一侧， 所述夹板(12)下部的托板(17)设置在靠近。

6、固定座(8)中间位 置的一侧。 6.根据权利要求1所述的一种工业机器人专用机械臂， 其特征在于： 所述缓冲弹簧(15) 呈水平状态设置在夹板(12)和缓冲板(13)之间， 所述夹板(12)和缓冲板(13)之间的缓冲弹 簧(15)为两个， 且缓冲弹簧(15)的两端分别固定在夹板(12)和缓冲板(13)上。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211306297 U 2 一种工业机器人专用机械臂 技术领域 0001 本实用新型涉及工业机器人技术领域， 具体为一种工业机器人专用机械臂。 背景技术 0002 机器人是自动控制机器的俗称， 自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模 拟其他生物的机械(如机。

7、器狗， 机器猫等)。 生产线中需要用机械臂抓取工件， 机械爪能模仿 人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。 机 械手是最早出现的工业机器人， 也是最早出现的现代机器人， 它可代替人的繁重劳动以实 现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制 造、 冶金、 电子、 轻工和原子能等部门。 0003 但是， 现有的工业机器人机械臂具有以下不足： 使用过程中直接夹取货物， 夹持力 较小时货物容易脱落， 夹持力较大时货物容易夹坏， 不便于使用。 实用新型内容 0004 (一)解决的技术问题 0005 针对现有技术的不足， 。

8、本实用新型提供了一种工业机器人专用机械臂， 解决了夹 持力较小时货物容易脱落， 夹持力较大时货物容易夹坏， 不便于使用的问题。 0006 (二)技术方案 0007 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种工业机器人专用机械臂， 包 括第一机械臂、 第二机械臂、 固定座、 固定杆、 电动推杆、 夹板和缓冲板， 所述第一机械臂的 右端安装有第二机械臂， 所述第一机械臂与第二机械臂通过第一固定套固定连接， 所述第 二机械臂的下端安装有固定座， 所述固定座的下部安装有固定杆， 所述固定杆的下端安装 有电动推杆， 所述电动推杆上安装有夹板， 所述夹板上安装有缓冲板， 所述缓冲板通过缓冲 弹簧。

9、与夹板固定连接， 所述缓冲弹簧的外部设置有保护套， 所述夹板的下部设置有托板。 0008 进一步优化本技术方案， 所述第一机械臂的左端固定在安装板上， 所述第一机械 臂的下部安装有加固撑杆， 所述第一机械臂与第二机械臂相互垂直设置。 0009 进一步优化本技术方案， 所述加固撑杆的上端通过轴销座与第一机械臂固定连 接， 所述加固撑杆的下端通过轴销座与安装板固定连接， 所述加固撑杆的上下两端均通过 轴销与轴销座固定连接。 0010 进一步优化本技术方案， 所述固定杆的上端与固定座的下部通过连接座固定连 接， 所述固定杆为两个， 且固定杆关于固定座的对称轴对称分布， 所述固定杆的下端通过第 二固定。

10、套与电动推杆固定连接。 0011 进一步优化本技术方案， 所述夹板设置在电动推杆靠近固定座中间位置的一端， 所述夹板上的缓冲板设置在靠近固定座中间位置的一侧， 所述夹板下部的托板设置在靠近 固定座中间位置的一侧。 0012 进一步优化本技术方案， 所述缓冲弹簧呈水平状态设置在夹板和缓冲板之间， 所 说明书 1/4 页 3 CN 211306297 U 3 述夹板和缓冲板之间的缓冲弹簧为两个， 且缓冲弹簧的两端分别固定在夹板和缓冲板上。 0013 (三)有益效果 0014 与现有技术相比， 本实用新型提供了一种工业机器人专用机械臂， 具备以下有益 效果： 0015 1、 该工业机器人机械臂， 通。

11、过设置的电动推杆、 夹板和托板， 在使用时， 第一机械 臂和第二机械臂运行将夹板移动到货物放置位置处， 电动推杆运行推动夹板向固定座的中 间位置处移动， 两侧的夹板将货物夹持住， 同时夹板下部的托板托在货物的下部， 将货物拖 起来， 避免夹持货物移动过程中货物脱落， 提升了机械臂运行的稳定性， 解决了夹持力较小 时货物容易脱落的问题。 0016 2、 该工业机器人机械臂， 通过设置的夹板、 缓冲板和缓冲弹簧， 在夹板与货物接触 时， 夹板上的缓冲板首先与货物接触， 缓冲板在夹板和货物的共同作用下在夹板上向夹板 移动， 缓冲板推动缓冲弹簧产生弹性形变缓冲夹持货物时对货物的应力， 在缓冲弹簧的作 。

12、用下延长夹板夹持货物时夹持力的作用时间， 降低夹板夹持力对货物的影响， 避免瞬间夹 持力过大损坏货物， 解决了夹持力较大时货物容易夹坏的问题。 附图说明 0017 图1为本实用新型结构示意图； 0018 图2为本实用新型图1中夹板的安装示意图； 0019 图3为本实用新型图1中夹板的结构示意图。 0020 图中： 1、 第一机械臂； 2、 第二机械臂； 3、 第一固定套； 4、 安装板； 5、 加固撑杆； 6、 轴 销座； 7、 轴销； 8、 固定座； 9、 固定杆； 10、 电动推杆； 11、 第二固定套； 12、 夹板； 13、 缓冲板； 14、 连接座； 15、 缓冲弹簧； 16、 保护。

13、套； 17、 托板。 具体实施方式 0021 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0022 请参阅图1-3， 本实用新型提供一种技术方案： 一种工业机器人专用机械臂， 包括 第一机械臂1、 第二机械臂2、 固定座8、 固定杆9、 电动推杆10、 夹板12和缓冲板13， 第一机械 臂1的右端安装有第二机械臂2， 第一机械臂1与第二机。

14、械臂2通过第一固定套3固定连接， 第 一机械臂1和第二机械臂2的传动装置以及传动方式微信有公开技术， 因此未作出过多描 述， 第二机械臂2的下端安装有固定座8， 固定座8的下部安装有固定杆9， 固定杆9的下端安 装有电动推杆10， 电动推杆10的型号为NKLA46/LM600， 电动推杆10上安装有夹板12， 夹板12 上安装有缓冲板13， 缓冲板13通过缓冲弹簧15与夹板12固定连接， 缓冲弹簧15的外部设置 有保护套16， 夹板12的下部设置有托板17， 在使用时， 第一机械臂1和第二机械臂2运行将夹 板12移动到货物放置位置处， 电动推杆10运行推动夹板12向固定座8的中间位置处移动， 。

15、两 侧的夹板12将货物夹持住， 同时夹板12下部的托板17托在货物的下部， 将货物拖起来， 避免 夹持货物移动过程中货物脱落， 提升了机械臂运行的稳定性， 在夹板12与货物接触时， 夹板 说明书 2/4 页 4 CN 211306297 U 4 12上的缓冲板13首先与货物接触， 缓冲板13在夹板12和货物的共同作用下在夹板12上向夹 板12移动， 缓冲板13推动缓冲弹簧15产生弹性形变缓冲夹持货物时对货物的应力， 在缓冲 弹簧15的作用下延长夹板12夹持货物时夹持力的作用时间， 降低夹板12夹持力对货物的影 响， 避免瞬间夹持力过大损坏货物。 0023 具体的， 第一机械臂1的左端固定在安装。

16、板4上， 第一机械臂1的下部安装有加固撑 杆5， 第一机械臂1与第二机械臂2相互垂直设置， 便于第一机械臂1和第二机械臂2之间的连 接， 以及第一机械臂1和第二机械臂2的安装固定。 0024 具体的， 加固撑杆5的上端通过轴销座6与第一机械臂1固定连接， 加固撑杆5的下 端通过轴销座6与安装板4固定连接， 加固撑杆5的上下两端均通过轴销7与轴销座6固定连 接， 便于支撑第一机械臂1， 提升第一机械臂1运行时的稳定性。 0025 具体的， 固定杆9的上端与固定座8的下部通过连接座14固定连接， 固定杆9为两 个， 且固定杆9关于固定座8的对称轴对称分布， 固定杆9的下端通过第二固定套11与电动推。

17、 杆10固定连接， 便于将夹板12固定在第二机械臂2的下部， 同时方便夹板12的安装和固定。 0026 具体的， 夹板12设置在电动推杆10靠近固定座8中间位置的一端， 夹板12上的缓冲 板13设置在靠近固定座8中间位置的一侧， 夹板12下部的托板17设置在靠近固定座8中间位 置的一侧， 便于电动推杆10运行推动夹板12夹持货物。 0027 具体的， 缓冲弹簧15呈水平状态设置在夹板12和缓冲板13之间， 夹板12和缓冲板 13之间的缓冲弹簧15为两个， 且缓冲弹簧15的两端分别固定在夹板12和缓冲板13上， 缓冲 弹簧15产生弹性形变缓冲夹持货物时对货物的应力， 避免损坏货物。 0028 在。

18、使用时， 第一机械臂1和第二机械臂2运行将夹板12移动到货物放置位置处， 电 动推杆10运行推动夹板12向固定座8的中间位置处移动， 两侧的夹板12将货物夹持住， 同时 夹板12下部的托板17托在货物的下部， 将货物拖起来， 避免夹持货物移动过程中货物脱落， 在夹板12与货物接触时， 夹板12上的缓冲板13首先与货物接触， 缓冲板13在夹板12和货物 的共同作用下在夹板12上向夹板12移动， 缓冲板13推动缓冲弹簧15产生弹性形变缓冲夹持 货物时对货物的应力， 在缓冲弹簧15的作用下延长夹板12夹持货物时夹持力的作用时间， 降低夹板12夹持力对货物的影响。 0029 综上所述， 该工业机器人机。

19、械臂， 通过设置的第一机械臂1、 第二机械臂2、 固定座 8、 固定杆9、 电动推杆10、 夹板12和缓冲板13， 使用过程中， 将货物拖起来， 避免夹持货物移 动过程中货物脱落， 在缓冲弹簧15的作用下延长夹板12夹持货物时夹持力的作用时间， 降 低夹板12夹持力对货物的影响， 避免瞬间夹持力过大损坏货物。 0030 需要说明的是， 在本文中， 诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实 体或者操作与另一个实体或操作区分开来， 而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存 在任何这种实际的关系或者顺序。 而且， 术语 “包括” 、“包含” 或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含， 从而使。

20、得包括一系列要素的过程、 方法、 物品或者设备不仅包括那些要 素， 而且还包括没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种过程、 方法、 物品或者设备 所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括一个” 限定的要素， 并不排除在 包括所述要素的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。 0031 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 说明书 3/4 页 5 CN 211306297 U 5 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 4/4 页 6 CN 211306297 U 6 图1 图2 说明书附图 1/2 页 7 CN 211306297 U 7 图3 说明书附图 2/2 页 8 CN 211306297 U 8 。