无人车线控转向的控制方法及终端.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910382072.X (22)申请日 2019.05.08 (71)申请人 江苏盛海智能科技有限公司 地址 215600 江苏省苏州市张家港市塘桥 镇南环路188号 (72)发明人 何春洪 (74)专利代理机构 福州市博深专利事务所(普 通合伙) 35214 代理人 林志峥颜丽蓉 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种无人车线控转向的控制方法及终端 (57)摘要 本发明公开一种分别确定无人车线控转向 处于中间位置、 左极限位置。

2、和右极限位置对应的 角度传感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左 极限位置角度值和右极限位置角度值； 获取输入 的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器 范围和所述中间位置角度值对所述线控转向角 度控制量进行对中角度校准； 根据所述预设的角 度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置 角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制 量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一 化角度值， 根据所述归一化角度值控制无人车的 线控转向； 通过归一化处理， 均匀分布整体角度 控制， 能够适用不同转向比、 不同转向行程的车 型， 使控制接口更具通用性， 控制更合理。 权利要求书2页 说明书7页 附图2。

3、页 CN 110058595 A 2019.07.26 CN 110058595 A 1.一种无人车线控转向的控制方法， 其特征在于， 包括步骤： S1、 分别确定无人车线控转向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角度传 感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位置角 度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对中角 度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值， 。

4、根 据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。 2.根据权利要求1所述的一种无人车线控转向的控制方法， 其特征在于， 所述确定无人 车线控转向处于中间位置对应的角度传感器数值包括： 通过对无人车四轮的定位和前束的调整控制无人车线控转向处于中间位置， 读取无人 车线控转向处于中间位置时对应的角度传感器数值， 作为中间位置角度值。 3.根据权利要求1所述的一种无人车线控转向的控制方法， 其特征在于， 所述分别确定 无人车线控转向处于左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值包括： 在无人车线控转向往极限位置运行的过程中， 实时读取角度传感器数值和线控转向对 应的驱动电流； 判断角度传感器数值是否在一。

5、预设时间段内不变并且所述驱动电流达到最大值， 对应 的角度传感器数值仍然不变， 若是， 则判断无人车线控转向处于极限位置， 读取对应的角度 传感器数值， 作为极限位置角度值， 所述极限位置包括左极限位置或右极限位置。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种无人车线控转向的控制方法， 其特征在于， 所述步骤S2包括： 所述输入的线控转向角度控制量为turn_angle， 预设的角度传感器范围为0,turn_ angle_max， 中间位置角度值为turn_angle_middle， 则对中角度校准后的线控转向角度控 制量turn_angle 的计算公式如下： turn_correctiontu。

6、rn_angle_max/2-turn_angle_middle。 5.根据权利要求4所述的一种无人车线控转向的控制方法， 其特征在于， 所述根据所述 预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对中角度校准后的线控 转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值包括： 归一化角度值turn_angle” 的计算公式如下： 式中， turn_angle_left表示左极限位置角度值， turn_angle_right表示右极限位置角 度值。 6.一种无人车线控转向的控制终端， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器上并 权利要求书 1/2 页 2 CN 110。

7、058595 A 2 可在所述处理器上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实 现以下步骤： S1、 分别确定无人车线控转向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角度传 感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位置角 度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对中角 度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值， 根 据所述归一化角度值控制无。

8、人车的线控转向。 7.根据权利要求6所述的一种无人车线控转向的控制终端， 其特征在于， 所述确定无人 车线控转向处于中间位置对应的角度传感器数值包括： 通过对无人车四轮的定位和前束的调整控制无人车线控转向处于中间位置， 读取无人 车线控转向处于中间位置时对应的角度传感器数值， 作为中间位置角度值。 8.根据权利要求6所述的一种无人车线控转向的控制终端， 其特征在于， 所述分别确定 无人车线控转向处于左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值包括： 在无人车线控转向往极限位置运行的过程中， 实时读取角度传感器数值和线控转向对 应的驱动电流； 判断角度传感器数值是否在一预设时间段内不变并且所述驱动。

9、电流达到最大值， 对应 的角度传感器数值仍然不变， 若是， 则判断无人车线控转向处于极限位置， 读取对应的角度 传感器数值， 作为极限位置角度值， 所述极限位置包括左极限位置或右极限位置。 9.根据权利要求6至8中任一项所述的一种无人车线控转向的控制终端， 其特征在于， 所述步骤S2包括： 所述输入的线控转向角度控制量为turn_angle， 预设的角度传感器范围为0,turn_ angle_max， 中间位置角度值为turn_angle_middle， 则对中角度校准后的线控转向角度控 制量turn_angle 的计算公式如下： turn_correctionturn_angle_max/2。

10、-turn_angle_middle。 10.根据权利要求9所述的一种无人车线控转向的控制终端， 其特征在于， 所述根据所 述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对中角度校准后的线 控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度值包括： 归一化角度值turn_angle” 的计算公式如下： 式中， turn_angle_left表示左极限位置角度值， turn_angle_right表示右极限位置角 度值。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110058595 A 3 一种无人车线控转向的控制方法及终端 技术领域 0001 本发明涉及无人车线控转向领域，。

11、 尤其涉及一种无人车线控转向的控制方法及终 端。 背景技术 0002 无人驾驶是目前的一个技术热点， 而线控转向负责无人车行驶方向， 是无人驾驶 的一个重要控制部分， 广泛存在于各类无人车上。 但是车的类型多了， 转向机构也就多种多 样， 转向的有效行程和转向角度传感器之间的对应关系也就参差不齐， 就算同款车， 也会存 在偏差， 但是这些偏差在控制上是不允许的。 0003 无人车线控转向控制器， 一方面接收来自不同终端的控制指令， 另一方面控制不 同的转向机构， 转向机构存在不同的转向比、 转向误差及不同的初始角度位置等， 而为了避 免由于转向机构不同导致控制上存在的偏差， 针对不同的转向机构。

12、， 这就需要相匹配的无 人车线控转向控制器来进行控制， 而这对无人车线控转向控制器的通用性和适用性带来调 整； 并且针对不同的转向机构， 要完全从机械上完事无人车线控转向， 对机械的要求过于苛 刻， 甚至无法实现， 所以不同的转向机构的偏差是不可避免的， 而当匹配不同的无人车线控 转向控制器时， 还需要控制终端记录不同转向机构带来的差异， 需要增加额外的工作。 发明内容 0004 本发明所要解决的技术问题是： 提供一种无人车线控转向的控制方法及终端， 能 够适用不同的转向机构， 通用性好。 0005 为了解决上述技术问题， 本发明采用的一种技术方案为： 0006 一种无人车线控转向的控制方法，。

13、 包括步骤： 0007 S1、 分别确定无人车线控转向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角 度传感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； 0008 S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位 置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； 0009 S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对 中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度 值， 根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。 0010 为了解决上述技术问题， 本发明采用的另一种技术方。

14、案为： 0011 一种无人车线控转向的控制终端， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器上 并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步 骤： 0012 S1、 分别确定无人车线控转向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角 度传感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； 0013 S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位 说明书 1/7 页 4 CN 110058595 A 4 置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； 0014 S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极。

15、限位置角度值、 右极限位置角度值和对 中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度 值， 根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。 0015 本发明的有益效果在于： 对于输入的线控转向角度控制量， 基于预设的角度传感 器范围和无人车线控转向的中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值对其 进行对中角度校准后进行归一化处理， 再根据归一化处理后的角度值控制无人车的线控转 向， 将实际转向位置和通讯协议角度位置建立了一一对应关系， 统一了外部控制接口协议， 控制终端不需要记录不同转向机构的中间位置和极限位置的角度值， 也不必考虑转向比不 同角度不同的问题。

16、， 同时也不必考虑转向左右不对称问题， 通过归一化处理， 均匀分布整体 角度控制， 能够适用不同转向比、 不同转向行程的车型， 使控制接口更具通用性， 控制更合 理。 附图说明 0016 图1为本发明实施例的一种无人车线控转向的控制方法的步骤流程图； 0017 图2为本发明实施例的一种无人车线控转向的控制终端的结构示意图； 0018 图3为本发明实施例的线控转向系统的结构示意图； 0019 标号说明： 0020 1、 一种无人车线控转向的控制终端； 2、 存储器； 3、 处理器。 具体实施方式 0021 为详细说明本发明的技术内容、 所实现目的及效果， 以下结合实施方式并配合附 图予以说明。 。

17、0022 请参照图1， 一种无人车线控转向的控制方法， 包括步骤： 0023 S1、 分别确定无人车线控转向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角 度传感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； 0024 S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位 置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； 0025 S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对 中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度 值， 根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。 00。

18、26 从上述描述可知， 本发明的有益效果在于： 对于输入的线控转向角度控制量， 基于 预设的角度传感器范围和无人车线控转向的中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限 位置角度值对其进行对中角度校准后进行归一化处理， 再根据归一化处理后的角度值控制 无人车的线控转向， 将实际转向位置和通讯协议角度位置建立了一一对应关系， 统一了外 部控制接口协议， 控制终端不需要记录不同转向机构的中间位置和极限位置的角度值， 也 不必考虑转向比不同角度不同的问题， 同时也不必考虑转向左右不对称问题， 通过归一化 处理， 均匀分布整体角度控制， 能够适用不同转向比、 不同转向行程的车型， 使控制接口更 具通用性。

19、， 控制更合理。 说明书 2/7 页 5 CN 110058595 A 5 0027 进一步的， 所述确定无人车线控转向处于中间位置对应的角度传感器数值包括： 0028 通过对无人车四轮的定位和前束的调整控制无人车线控转向处于中间位置， 读取 无人车线控转向处于中间位置时对应的角度传感器数值， 作为中间位置角度值。 0029 由上述描述可知， 通过对无人车四轮的定位和前束的调整能够进行精确对中调 整， 保证确定的中间位置角度值的准确性。 0030 进一步的， 所述分别确定无人车线控转向处于左极限位置和右极限位置对应的角 度传感器数值包括： 0031 在无人车线控转向往极限位置运行的过程中， 实。

20、时读取角度传感器数值和线控转 向对应的驱动电流； 0032 判断角度传感器数值是否在一预设时间段内不变并且所述驱动电流达到最大值， 对应的角度传感器数值仍然不变， 若是， 则判断无人车线控转向处于极限位置， 读取对应的 角度传感器数值， 作为极限位置角度值， 所述极限位置包括左极限位置或右极限位置。 0033 由上述描述可知， 通过对角度传感器数值以及线控转向对应的驱动电流的监控， 能够准确判断出线控转向是否处于极限位置， 保证了确定出的左极限位置角度值和右极限 位置角度值的准确性。 0034 进一步的， 所述步骤S2包括： 0035 所述输入的线控转向角度控制量为turn_angle， 预设。

21、的角度传感器范围为0, turn_angle_max， 中间位置角度值为turn_angle_middle， 则对中角度校准后的线控转向 角度控制量turn_angle 的计算公式如下： 0036 0037 turn_correctionturn_angle_max/2-turn_angle_middle。 0038 由上述描述可知， 由于机械安装的不确定性， 线控转向的中间位置可能是任意角 度， 需要将中间位置实际角度换算至中间， 此时需要添加一个角度偏移， 才能得到对中后的 角度。 0039 进一步的， 所述根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置 角度值和对中角度校。

22、准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的 归一化角度值包括： 0040 归一化角度值turn_angle” 的计算公式如下： 0041 0042 式中， turn_angle_left表示左极限位置角度值， turn_angle_right表示右极限位 置角度值。 0043 由上述描述可知， 通过归一化处理， 能够将控制量和车轮转向方向均匀对应， 而不 再是控制量和方向盘角度对应， 经过对中及行程校准后， 可使不同车型不同转向比的控制 说明书 3/7 页 6 CN 110058595 A 6 量一致， 实现转向控制系统的通用性和可一致性。 0044 请参照图2， 一种无人车线。

23、控转向的控制终端， 包括存储器、 处理器以及存储在所 述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实 现以下步骤： 0045 S1、 分别确定无人车线控转向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角 度传感器数值， 分别记为中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； 0046 S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位 置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； 0047 S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对 中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向。

24、角度控制量对应的归一化角度 值， 根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。 0048 从上述描述可知， 本发明的有益效果在于： 对于输入的线控转向角度控制量， 基于 预设的角度传感器范围和无人车线控转向的中间位置角度值、 左极限位置角度值和右极限 位置角度值对其进行对中角度校准后进行归一化处理， 再根据归一化处理后的角度值控制 无人车的线控转向， 将实际转向位置和通讯协议角度位置建立了一一对应关系， 统一了外 部控制接口协议， 控制终端不需要记录不同转向机构的中间位置和极限位置的角度值， 也 不必考虑转向比不同角度不同的问题， 同时也不必考虑转向左右不对称问题， 通过归一化 处理， 均匀分布。

25、整体角度控制， 能够适用不同转向比、 不同转向行程的车型， 使控制接口更 具通用性， 控制更合理。 0049 进一步的， 所述确定无人车线控转向处于中间位置对应的角度传感器数值包括： 0050 通过对无人车四轮的定位和前束的调整控制无人车线控转向处于中间位置， 读取 无人车线控转向处于中间位置时对应的角度传感器数值， 作为中间位置角度值。 0051 由上述描述可知， 通过对无人车四轮的定位和前束的调整能够进行精确对中调 整， 保证确定的中间位置角度值的准确性。 0052 进一步的， 所述分别确定无人车线控转向处于左极限位置和右极限位置对应的角 度传感器数值包括： 0053 在无人车线控转向往极。

26、限位置运行的过程中， 实时读取角度传感器数值和线控转 向对应的驱动电流； 0054 判断角度传感器数值是否在一预设时间段内不变并且所述驱动电流达到最大值， 对应的角度传感器数值仍然不变， 若是， 则判断无人车线控转向处于极限位置， 读取对应的 角度传感器数值， 作为极限位置角度值， 所述极限位置包括左极限位置或右极限位置。 0055 由上述描述可知， 通过对角度传感器数值以及线控转向对应的驱动电流的监控， 能够准确判断出线控转向是否处于极限位置， 保证了确定出的左极限位置角度值和右极限 位置角度值的准确性。 0056 进一步的， 所述步骤S2包括： 0057 所述输入的线控转向角度控制量为tu。

27、rn_angle， 预设的角度传感器范围为0, turn_angle_max， 中间位置角度值为turn_angle_middle， 则对中角度校准后的线控转向 角度控制量turn_angle 的计算公式如下： 说明书 4/7 页 7 CN 110058595 A 7 0058 0059 turn_correctionturn_angle_max/2-turn_angle_middle。 0060 由上述描述可知， 由于机械安装的不确定性， 线控转向的中间位置可能是任意角 度， 需要将中间位置实际角度换算至中间， 此时需要添加一个角度偏移， 才能得到对中后的 角度。 0061 进一步的， 所述。

28、根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置 角度值和对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的 归一化角度值包括： 0062 归一化角度值turn_angle” 的计算公式如下： 0063 0064 式中， turn_angle_left表示左极限位置角度值， turn_angle_right表示右极限位 置角度值。 0065 由上述描述可知， 通过归一化处理， 能够将控制量和车轮转向方向均匀对应， 而不 再是控制量和方向盘角度对应， 经过对中及行程校准后， 可使不同车型不同转向比的控制 量一致， 实现转向控制系统的通用性和可一致性。 0066 实。

29、施例一 0067 请参照图1和图3， 图3所示为线控转向系统的整体结构图， 其中各个组成部分的功 能如下： 0068 控制器主控MCU， 具有主频高、 接口全的特定， 可以正确读取角度传感器， 也可正确 配置驱动器， 控制启动器输出； 0069 驱动器具有PWM可调驱动输出， 可配置输出峰值电流， 具有过流保护、 过热保护、 欠 压报警的功能； 0070 转向机构具备线控和手动功能， 通过大扭力电机带动方向盘转动， 从而改变车轮 方向和方向盘角度； 0071 角度传感器是通过转向轴带动传感器内部的两个角度齿轮， 一个角度齿轮角度 大， 一个角度齿轮角度下， 通过两个齿轮角度差， 来计算角度值；。

30、 0072 基于上述系统实现的一种无人车线控转向的控制方法， 包括步骤： 0073 S1、 控制终端向转向控制器发送自动校准指令， 则控制器分别确定无人车线控转 向处于中间位置、 左极限位置和右极限位置对应的角度传感器数值， 分别记为中间位置角 度值、 左极限位置角度值和右极限位置角度值； 0074 其中， 所述确定无人车线控转向处于中间位置对应的角度传感器数值包括： 0075 通过对无人车四轮的定位和前束的调整控制无人车线控转向处于中间位置， 读取 无人车线控转向处于中间位置时对应的角度传感器数值， 作为中间位置角度值； 说明书 5/7 页 8 CN 110058595 A 8 0076 所。

31、述分别确定无人车线控转向处于左极限位置和右极限位置对应的角度传感器 数值包括： 0077 在无人车线控转向往极限位置运行的过程中， 实时读取角度传感器数值和线控转 向对应的驱动电流； 0078 判断角度传感器数值是否在一预设时间段内不变并且所述驱动电流达到最大值， 对应的角度传感器数值仍然不变， 若是， 则判断无人车线控转向处于极限位置， 读取对应的 角度传感器数值， 作为极限位置角度值， 所述极限位置包括左极限位置或右极限位置； 0079 具体的， 控制器先控制驱动器左转， 完成转向左极限位置， 到达左极限位置， 记录 下无人车线控转向对应的左极限位置角度， 再控制驱动器向右转， 到达右极限。

32、位置， 记录下 无人车线控转向对应的右极限位置角度； 0080 S2、 获取输入的线控转向角度控制量， 根据预设的角度传感器范围和所述中间位 置角度值对所述线控转向角度控制量进行对中角度校准； 0081 S3、 根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和对 中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角度 值， 根据所述归一化角度值控制无人车的线控转向。 0082 实施例二 0083 本实施例与实施例一的不同在于， 所述步骤S2包括： 0084 所述输入的线控转向角度控制量为turn_angle， 预设的角度传感器范围为0, turn_a。

33、ngle_max， 中间位置角度值为turn_angle_middle， 则对中角度校准后的线控转向 角度控制量turn_angle 的计算公式如下： 0085 0086 turn_correctionturn_angle_max/2-turn_angle_middle； 0087 其中， turn_correction即为对中过程中的角度偏移量； 0088 所述根据所述预设的角度传感器范围、 左极限位置角度值、 右极限位置角度值和 对中角度校准后的线控转向角度控制量确定与所述线控转向角度控制量对应的归一化角 度值包括： 0089 归一化角度值turn_angle” 的计算公式如下： 0090。

34、 0091 式中， turn_angle_left表示左极限位置角度值， turn_angle_right表示右极限位 置角度值； 0092 通过上述归一化处理就建立了实际转向角度和通讯协议角度位置之间的一一对 应关系： 0093 turn_angle： turn_angel_left-turn_angle_middle-turn_ 说明书 6/7 页 9 CN 110058595 A 9 angle_right 0094 turn_angle” ： 0-turn_angle_max/2-turn_angle_max； 0095 其中， 预设的角度传感器范围可以根据需要进行设置， 优选的， 设。

35、置turn_angle_ max为1480度； 0096 通过上述归一化， 即可实现同一套控制代码， 实现不同车型的转向控制， 控制终端 无需适配不同车型， 例如转向机构为左右30度撰写行程， 从控制方看， 0控制量对应左转30 度转向， 740控制量对应0度转向， 1480控制量对应右转30度转向， 同理， 其他不同转向比、 不 同转向行程车型也同样通用。 0097 实施例三 0098 请参照图2， 一种无人车线控转向的控制终端1， 包括存储器2、 处理器3以及存储在 所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序， 所述处理器3执行所述计算机程 序时实现实施例一的各个步骤。 0099 。

36、实施例四 0100 请参照图2， 一种无人车线控转向的控制终端1， 包括存储器2、 处理器3以及存储在 所述存储器2上并可在所述处理器3上运行的计算机程序， 所述处理器3执行所述计算机程 序时实现实施例二的各个步骤。 0101 综上所述， 本发明提供的一种无人车线控转向的控制方法及终端， 对于输入的线 控转向角度控制量， 基于预设的角度传感器范围和无人车线控转向的中间位置角度值、 左 极限位置角度值和右极限位置角度值对其进行对中角度校准后进行归一化处理， 再根据归 一化处理后的角度值控制无人车的线控转向， 能够对中间位置角度值、 左极限位置角度值 和右极限位置角度值进行准确的确定， 保证归一化。

37、的正确进行， 将实际转向位置和通讯协 议角度位置建立了一一对应关系， 统一了外部控制接口协议， 控制终端不需要记录不同转 向机构的中间位置和极限位置的角度值， 也不必考虑转向比不同角度不同的问题， 同时也 不必考虑转向左右不对称问题， 通过归一化处理， 均匀分布整体角度控制， 能够适用不同转 向比、 不同转向行程的车型， 使控制接口更具通用性， 控制更合理。 0102 以上所述仅为本发明的实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等同变换， 或直接或间接运用在相关的技术领域， 均同理包括 在本发明的专利保护范围内。 说明书 7/7 页 10 CN 110058595 A 10 图1 图2 说明书附图 1/2 页 11 CN 110058595 A 11 图3 说明书附图 2/2 页 12 CN 110058595 A 12 。