汽车搬运机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921973028.8 (22)申请日 2019.11.12 (73)专利权人 怡丰技术有限公司 地址 中国香港科学园白石角新界核心大楼 542A室 (72)发明人 吴昊 (74)专利代理机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通合伙) 44280 代理人 唐双 (51)Int.Cl. E04H 6/18(2006.01) E04H 6/24(2006.01) E04H 6/36(2006.01) (54)实用新型名称 一种汽车搬运机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一。

2、种汽车搬运机器人， 汽 车搬运机器人包括机器人主体、 移动轮、 第一驱 动装置、 若干升降机构、 若干承载机构、 第二驱动 装置、 控制电路。 第一驱动装置驱动移动轮使机 器人主体能够移动， 若干升降机构分别设置于机 器人主体不同侧， 用于对应抵顶汽车底部的若干 承重位置， 以升起或降下汽车。 若干承载机构与 机器人主体活动连接， 用于承载汽车的车轮。 第 二驱动装置在汽车升起时驱动若干承载机构伸 入汽车的各个轮子下方或离开轮子下方。 控制电 路连接并控制第一驱动装置、 第二驱动装置和升 降机构的运行。 通过上述方式， 本实用新型能够 有效简化汽车搬运机器人的机构并减小体积， 并 有效搬运汽车。

3、。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 211369714 U 2020.08.28 CN 211369714 U 1.一种汽车搬运机器人， 其特征在于， 包括： 机器人主体； 移动轮， 安装于所述机器人主体以使其能够移动； 第一驱动装置， 所述第一驱动装置驱动所述移动轮； 若干升降机构， 分别设置于所述机器人主体不同侧， 用于对应抵顶汽车底部的若干承 重位置， 以升起或降下汽车； 若干承载机构， 与所述机器人主体活动连接， 用于承载汽车的车轮； 第二驱动装置， 在所述汽车升起时驱动所述若干承载机构伸入所述汽车的各个轮子下 方或离开所述轮子下方； 控制电路， 连接并控制所述第一驱动装置。

4、、 所述第二驱动装置和所述升降机构的运行。 2.根据权利要求1所述的机器人， 其特征在于， 所述升降机构包括： 升降部， 可自动升降连接于所述机器人主体； 支撑部， 固定于所述升降部顶端， 当所述支撑部升起时， 用于抵顶汽车底部的对应承重 位置。 3.根据权利要求2所述的机器人， 其特征在于， 所述支撑部为垂直于所述汽车轴线的横 梁， 所述横梁长度大于不同目标汽车的宽度差距。 4.根据权利要求3所述的机器人， 其特征在于， 所述机器人主体设置有容纳腔， 用于收 容所述承载机构； 所述第二驱动装置驱动所述承载机构向外延伸或回缩于所述容纳腔。 5.根据权利要求4所述的机器人， 其特征在于， 所述承。

5、载机构为板状机构， 用于承载所 述汽车的车轮。 6.根据权利要求4所述的机器人， 其特征在于， 所述承载机构为至少两根并排设置的条 状机构， 所述条状机构同时向外延伸以承载所述汽车车轮。 7.根据权利要求6所述的机器人， 其特征在于， 所述容纳腔内设置有导轨， 所述承载机 构底部形成有与所述导轨相配合的滑槽； 所述导轨与所述容纳腔底部固定连接； 所述承载机构通过所述滑槽与所述承载机构配合， 并在所述第二驱动装置驱动下沿所 述导轨滑动以向外延伸或回缩于所述容纳腔。 8.根据权利要求3所述的机器人， 其特征在于， 所述承载机构一端与所述机器人主体转 动连接； 所述承载机构处于第一位置时， 位于所述。

6、机器人主体一侧； 所述承载机构处于第二位 置时， 至少部分转动至汽车车轮底部以支撑所述汽车。 9.根据权利要求1-8任一项所述的机器人， 其特征在于， 所述承载机构底部连接有承载 部小轮， 与所述移动轮共同接触地面搬运所述汽车。 10.根据权利要求9所述的机器人， 其特征在于， 包括： 定位系统， 设置于所述控制电路， 用于进行定位并将定位结果发给所述控制电路， 以使 得所述控制电路控制所述机器人主体移动至待搬运所述汽车底部； 图像识别系统， 设置于所述控制电路， 用于进行图像识别并将识别结果发给所述控制 电路， 以使得所述控制电路控制所述机器人主体调整与所述汽车车轮的相对位置关系。 权利要求。

7、书 1/1 页 2 CN 211369714 U 2 一种汽车搬运机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及车辆搬运技术领域， 特别是涉及一种汽车搬运机器人。 背景技术 0002 随着社会的发展， 城市停车空间资源越来越紧张， 而汽车的使用越来越广泛， 城市 中停车难的问题日益被凸显出来。 0003 目前停车行业产业化发展， 搬运汽车机器人也呈智能化、 多场景应用化的方向发 展， 但目前汽车搬运机器人体积大， 在使用过程中对使用场地的要求高， 且目前大多数汽车 搬运机器人结构复杂， 生产制造成本高。 实用新型内容 0004 本实用新型主要解决的技术问题是提供一种汽车搬运机器人， 能够简单快捷地。

8、搬 运汽车。 0005 为解决上述技术问题， 本实用新型采用的一个技术方案是： 一种汽车搬运机器人， 包括： 机器人主体、 移动轮、 第一驱动装置、 若干升降机构、 若干承载机构、 第二驱动装置、 控 制电路。 移动轮， 安装于所述机器人主体以使其能够移动。 第一驱动装置， 所述第一驱动装 置驱动所述移动轮。 若干升降机构， 分别设置于所述机器人主体不同侧， 用于对应抵顶汽车 底部的若干承重位置， 以升起或降下汽车。 若干承载机构， 与所述机器人主体活动连接， 用 于承载汽车的车轮。 第二驱动装置， 在所述汽车升起时驱动所述若干承载机构伸入所述汽 车的各个轮子下方或离开所述轮子下方。 控制电路。

9、， 连接并控制所述第一驱动装置、 所述第 二驱动装置和所述升降机构的运行。 0006 本实用新型的有益效果是： 区别于现有技术的情况， 本实用新型通过将搬运机器 人的升举机构与承载机构分离设计， 先由升举机构对应在汽车的承重部位进行升举将汽车 升高， 再通过将承载汽车车轮的承载部向外伸出承载汽车的重量并收回升举机构， 可以使 得汽车搬运机器人结构简化体积变小， 并能简单快捷进行汽车的搬运。 附图说明 0007 图1是本实用新型汽车搬运机器人一实施例的结构示意图； 0008 图2是本实用新型汽车搬运机器人一实施例的俯视示意图； 0009 图3是本实用新型汽车搬运机器人一实施例中承载机构与容纳腔配。

10、合的结构示意 图； 0010 图4是本实用新型汽车搬运机器人另一实施例的俯视示意图； 0011 图5是本实用新型汽车搬运机器人又一实施例的俯视示意图。 具体实施方式 0012 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 说明书 1/4 页 3 CN 211369714 U 3 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0013 经过本实用新型发明人的研究发现， 现有搬运汽车机器人。

11、中， 存在着搬运机器人 体积过大， 结构复杂生产制造成本高的问题， 既不利于多种场景的应用， 比如坎坷的地面， 也不利于节约成本等。 如何提供体积更为小巧， 搬运运作更为灵活且结构简单的搬运机器 人， 是整个行业的发展的趋势和需要不断完善的过程。 为了迎合市场需求， 提供体积更小更 高效的汽车搬运机器人， 本实用新型提出至少以下实施例。 0014 请结合参阅图1与图2。 本实用新型汽车搬运机器人用于搬运汽车， 包括机器人主 体10、 移动轮11、 第一驱动装置12、 若干升降机构13、 若干承载机构14、 第二驱动装置15以及 控制电路16。 0015 第一驱动装置12驱动移动轮11使机器人主。

12、体10能够移动， 到达汽车底下或离开汽 车， 若干升降机构13分别设置于机器人主体10不同侧， 用于对应抵顶汽车底部的若干承重 位置， 以升起或降下汽车。 若干承载机构14与机器人主体10活动连接， 用于承载汽车的车 轮。 第二驱动装置15在汽车升起时驱动承载机构14伸入汽车的各个轮子下方或离开轮子下 方。 控制电路16连接并控制第一驱动装置12、 第二驱动装置15和升降机构13的运行， 能够使 得三者之间进行相互的配合， 以实现搬运或停放汽车的目的。 0016 机器人主体10， 可以包括机器人主体10的底部、 顶部以及连接底部与顶部的周侧， 用于容纳、 连接搬运机器人所需要的其它各个部件。 。

13、0017 移动轮11， 机器人主体10底部可以连接有四个移动轮11， 以能够使得机器人主体 10及与其连接在一起的各个部件能够随着四个移动轮11的移动而移动， 并让机器人主体10 保持平衡。 当然， 为了增强平衡度和更好地承受待搬运汽车的重力， 可以增加更多的移动轮 11。 或者通过采用一些承重能够力更足、 触地面积更广的移动轮11， 在机器人主体10底板设 置连接2个、 或者3移动轮11， 但需要保持机器人主体10的平衡， 防止发生侧翻。 也可以采用 履带式移动轮等移动方式。 0018 第一驱动装置12与第二驱动装置15分别设置于机器人主体10。 第一驱动装置12用 于驱动机器人主体10的移。

14、动轮11的移动， 以通过移动轮11来带动机器人主体10的运行。 为 了提高搬运机器人在搬运过程中的高效作业， 第一驱动装置12可以是驱动动力较大的驱动 电机。 第二驱动装置15用于驱动搬运机器人的若干承载机构14， 以能够使得承载机构14从 初始位置运行到汽车车轮的底部承载汽车。 因第二驱动装置15作用于驱动承载机构14的运 动， 例如从初始位置向外的延伸运动及进一步的回缩运动， 或者是从初始位置向外转动的 转动运动， 第二驱动装置15可以选择驱动力足以驱动承载机构14运动的运动装置即可， 可 以选择驱动力相对较第一驱动装置11更小的电机， 以节省生产制作的成本。 0019 升降机构13， 可。

15、升降连接于机器人主体10。 当升降机构13处于初始位置时， 升降机 构13顶部距离地面的高度应低于待搬运汽车车轮底盘的高度， 以使得搬运机器人能够移动 至待搬运汽车的底部。 在本实施例中， 在搬运机器人顶部邻近周侧的四个边缘处分别设置 有四个升降机构13， 每一个升降机构13用于对应抵顶汽车底部的不同承重位置， 以能够在 四个升降机构13同时升起时将汽车抬离地面。 当四个升降机构13同时降下时， 被升起的汽 车在自身重力的作用下能够自然下降。 当然， 在其他实施例中， 通过恰当的设计， 也可以通 说明书 2/4 页 4 CN 211369714 U 4 过两个升降机构13、 三个升降机构13或。

16、者更多个的升降机构13的同时配合， 也能够实现对 汽车的升起或者降落的目的。 0020 具体地， 每一个升降机构13可以包括升降部130与支撑部131。 升降部130可自动升 降连接于机器人主体10， 例如， 升降部130可以是电动液压升降柱。 支撑部131固定于升降部 130顶端， 当支撑部131升起时， 用于抵顶汽车底部的对应承重位置， 当升降部130降下时也 随之降落。 支撑部131可以是垂直于汽车轴线的横梁。 横梁长度大于不同目标汽车的宽度差 距， 以使得支撑部131能够抵顶到对应汽车的承重位置。 在升举汽车的工作状态时， 控制电 路16通过控制升降机构13的升降部130， 使得升降部。

17、130向上升起， 进而带动支撑部131向上 运动以抵顶汽车的承重位置， 进而能够将汽车抬离地面。 在停放汽车的工作状态时， 控制电 路16控制升降部130降下， 汽车在重力的作用下， 也能自然降落下来。 0021 承载机构14， 与机器人主体10活动连接， 用于对应放置汽车的车轮， 以承载汽车的 重量。 0022 请结合参阅图2与图3。 在本实施例中， 在机器人主体10对应汽车车轮位置的相对 的两个侧面， 分布设置有四个承载机构14， 以能够通过该四个承载机构14分别承载汽车的 四个车轮。 承载机构14可以为板状机构14a， 并能够通过该板状机构14a放置汽车的车轮。 进 一步地， 为了能够将。

18、承载机构14收缩到机器人主体内， 在机器人主体10相对两侧各设置有 容纳腔100， 用于收容承载机构14。 承载机构14在第二驱动装置15的驱动下， 可以伸缩于机 器人主体10的容纳腔100内， 以能够减小机器人的体积和对待搬运机器人的搬运。 0023 请参阅图4。 在另一实施例中， 也可以将承载机构14设置为两根并排设置的条状机 构14b， 以减少承载机构14的耗材， 降低生产成本。 在承载汽车状态时， 两根条状机构14b在 第二驱动装置15的驱动下， 可以向外延伸以能够通过相互并排置于汽车车轮下方或者在两 侧夹持汽车车轮的方式来承载汽车车轮。 0024 为了更好地使得承载机构14在容纳腔1。

19、00内顺畅地伸出或回收， 在本实施例中， 容 纳腔100内设置有导轨17、 承载机构14底部进一步形成有与导轨17相配合的滑槽18。 导轨17 与容纳腔100底部固定连接， 滑槽18可滑动连接在导轨17上。 承载机构14与滑槽18固定连 接， 以使得第二驱动装置15驱动滑槽18沿导轨17来回滑行时， 承载机构14随滑槽18同步滑 动以向外延伸或回缩。 0025 请参阅图5。 在另一实施例中， 承载机构14为一板状机构14a并可以转动连接的方 式回收或者转动出机器人主体10的一侧面， 例如可以通过铰接的方式将承载机构14与机器 人主体10一侧连接， 并使得承载机构14能够转动。 当承载机构14处。

20、于第一位置时， 位于机器 人主体10的一侧， 当承载机构14处于第二位置时， 至少部分转动至汽车车轮底部以支撑汽 车。 0026 承载机构14与第二驱动装置15连接并受到第二驱动装置15控制， 因此可以通过控 制电路16的控制， 将第一驱动装置12、 第二驱动装置15、 升降机构13、 承载机构14进行配合 作业， 以完成抬升汽车脱离地面， 承载汽车于搬运机器人上， 转移汽车到指定位置并最终停 放汽车于该指定位置的整个搬运流程。 0027 具体地， 当搬运机器人到达待搬运的汽车底部相应的位置后， 可以通过控制电路 16控制四个升降机构13同时启动并将汽车抬离地面。 在汽车被抬离地面预定高度后，。

21、 通过 控制电路16控制第二驱动装置15， 进而由第二驱动装置15驱动位于机器人主体10两侧的四 说明书 3/4 页 5 CN 211369714 U 5 个承载机构14向外延伸， 每一承载机构14至少部分延伸至汽车车轮的底部并满足汽车能够 通过车轮停放到承载机构14上的目的。 随后， 控制电路16控制升降机构13回降， 汽车在重力 的作用下自然下降， 并由汽车四个车轮与四个承载机构14接触， 将汽车平稳地停放在承载 机构14上。 进而， 控制电路16可以通过控制第一驱动装置12， 将汽车运送到指定的停放位 置， 并控制升降机构13再次升起以支撑汽车重量， 使得承载机构14不承重汽车的重力， 。

22、并在 第二驱动装置15的驱动下向容纳腔100回收， 进一步地， 升降机构13继续下降以将汽车放置 到地面上。 0028 为进一步提高搬运机器人在搬运状态时的平衡性， 防止侧翻， 在每一承载机构14 底部连接一承载部小轮19。 承载部小轮19能够与机器人主体10上的移动轮11相配合， 共同 承受所搬运汽车的重量并共同转移汽车到指定位置。 同时， 设置在每一承载机构14底部的 承载部小轮19可以起到有效支撑承载机构14的作用， 加强承载机构14的使用稳定性并延长 使用寿命。 0029 为了实现搬运机器人全自动搬运与停放汽车， 增加定位系统与图像识别系统。 定 位系统设置于连接控制电路16， 用于进。

23、行定位汽车并将定位结果发给控制电路16， 以使得 控制电路16能够控制机器人主体10移动至车轮附近。 进一步地， 图像识别系统连接控制电 路16， 用于进行图像识别并将识别结果发给控制电路16， 以使得控制电路16控制机器人主 体10调整与车轮的相对位置关系。 例如， 待控制电路16控制机器人主体10移动到车轮附近 后， 通过图像识别系统进一步调整机器人主体10调整与车轮的相对位置， 使得机器人主体 10处于汽车四个车轮的中心位置。 进一步地， 通过控制电路16控制升降机构13将汽车抬离 地面， 再控制第二驱动装置15将承载机构14同时移动到车轮底部并对车轮进行承载， 最后 控制电路16控制升。

24、降机构13降下， 使得汽车自然放置在承载机构14上并控制第一驱动装置 12将汽车搬运至指定地点。 当然， 也可以不需要定位系统， 单单利用图像识别系统进行图像 识别， 也能实现定位和位置调整。 0030 综上所述， 本实用新型通过将搬运机器人的升降机构13与承载机构14分离设计， 并同时接受控制电路16的连接与控制， 可以先通过升降机构13将汽车升起抬离地面， 进而 将承载机构14伸出并在升降机构13降下时接收汽车的车轮并最终承载汽车的重量， 既能够 高效地对汽车进行搬运， 又能够同时将搬运机器人的机构简化和减小搬运机器人的体积， 对生产制造和实际使用都具有积极的社会效果， 具有特殊意义。 0031 以上所述仅为本实用新型的实施例， 并非因此限制本实用新型的专利范围， 凡是 利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换， 或直接或间接运用在 其他相关的技术领域， 均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 211369714 U 6 图1 图2 说明书附图 1/3 页 7 CN 211369714 U 7 图3 图4 说明书附图 2/3 页 8 CN 211369714 U 8 图5 说明书附图 3/3 页 9 CN 211369714 U 9 。