充电座、机器人及智能充电系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922500365.1 (22)申请日 2019.12.31 (73)专利权人 深圳飞科机器人有限公司 地址 518109 广东省深圳市龙华区龙华街 道清华社区清龙路6号港之龙科技园D 栋401F区 (72)发明人 谭跃吴令鑫 (74)专利代理机构 广州三环专利商标代理有限 公司 44202 代理人 熊永强李光金 (51)Int.Cl. H02J 7/00(2006.01) A47L 11/40(2006.01) H01R 13/66(2006.01) H01R 13/71。

2、7(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 充电座、 机器人及智能充电系统 (57)摘要 本申请公开了一种充电座、 机器人及智能充 电系统。 充电座包括： 充电座极片、 发射器和第一 间隔件； 充电座极片嵌设于充电座的侧壁上； 发 射器包括第一发射器和第二发射器， 第一发射器 和第二发射器用于分别发射供机器人感应定位 的光信号； 第一间隔件设于第一发射器和第二发 射器之间， 并用于阻挡部分光信号； 其中， 第一间 隔件的横向长度为第一尺寸； 充电座极片的横向 长度为第三尺寸； 第三尺寸大于第一尺寸。 在充 电座与机器人对接后， 充电座极片至少一部分与。

3、 机器人对应的机器充电极片接触。 权利要求书2页 说明书12页 附图13页 CN 211428946 U 2020.09.04 CN 211428946 U 1.一种充电座， 其特征在于， 包括： 充电座极片、 发射器和第一间隔件； 所述充电座极片嵌设于所述充电座的侧壁上； 所述发射器包括第一发射器和第二发射 器， 所述第一发射器和所述第二发射器用于分别发射供机器人感应定位的光信号； 所述第 一间隔件设于所述第一发射器和所述第二发射器之间， 并用于阻挡部分所述光信号； 其中， 所述第一间隔件的横向长度为第一尺寸； 所述充电座极片的横向长度为第三尺 寸； 所述第三尺寸大于或等于所述第一尺寸。 2。

4、.如权利要求1所述的充电座， 其特征在于， 所述充电座还设有用于容纳弹性件和所述 充电座极片的容纳槽； 所述弹性件位于所述容纳槽的端壁和所述充电座极片之间， 并用于 将至少一部分所述充电座极片抵持于所述侧壁外； 在自然状态下， 所述充电座极片暴露于所述侧壁外的长度大于所述充电座极片相对所 述容纳槽的端壁的可移动距离。 3.如权利要求1所述的充电座， 其特征在于， 所述第一尺寸的范围为： 8mm10mm或10mm 13mm或13mm15mm； 所述第三尺寸的范围为： 8mm13mm或13mm30mm或30mm34mm或34mm40mm或40mm 50mm。 4.如权利要求1至3中任一项所述的充电。

5、座， 其特征在于， 所述充电座极片周围至少3mm 的范围内设有防火材料， 所述防火材料的防火等级为UL 94V0或以上。 5.一种机器人， 其特征在于， 包括： 机器充电极片和接收器； 所述机器充电极片嵌设于所述机器人的底盖上； 所述接收器用于接收充电座的第一发 射器和第二发射器发射的光信号， 而供所述机器人确定与所述充电座的相对位置； 所述充 电座包括： 第一间隔件， 所述第一间隔件设于所述第一发射器和所述第二发射器之间， 并用 于阻挡部分所述光信号； 所述第一间隔件的横向长度为第一尺寸， 所述机器充电极片的横向长度为第四尺寸； 所述第四尺寸大于或等于所述第一尺寸。 6.如权利要求5所述的机。

6、器人， 其特征在于， 所述接收器包括第一接收器和第二接收 器， 所述机器人还包括第二间隔件； 所述第二间隔件设于所述第一接收器和所述第二接收 器之间， 并用于阻挡部分所述光信号； 其中， 所述第二间隔件的横向长度为第二尺寸； 所述 第二尺寸小于或等于所述第一尺寸。 7.如权利要求6所述的机器人， 其特征在于， 所述第二尺寸的范围为： 8mm10mm或10mm 12mm； 所述第四尺寸的范围为： 8mm17mm或17mm30mm或30mm50mm或50mm80mm或 80mm150mm； 所述第一尺寸的范围为： 8mm10mm或10mm13mm或13mm15mm。 8.如权利要求5所述的机器人，。

7、 其特征在于， 所述机器人还包括顶盖、 以及位于所述顶 盖和所述底盖之间的侧盖； 所述底盖至少在所述机器充电极片朝向所述侧盖的边缘上设有倾斜部， 相对于待清洁 面， 所述倾斜部的角度范围为5 45 。 9.如权利要求5至8中任一项所述的机器人， 其特征在于， 所述机器充电极片周围至少 3mm的范围内设有防火材料， 所述防火材料的防火等级为UL 94V0或以上。 10.一种智能充电系统， 其特征在于， 包括： 充电座和机器人； 所述充电座包括充电座极片、 发射器和第一间隔件； 所述发射器包括第一发射器和第 权利要求书 1/2 页 2 CN 211428946 U 2 二发射器， 所述第一发射器和。

8、所述第二发射器用于分别发射供所述机器人感应定位的光信 号； 所述第一间隔件设于所述第一发射器和所述第二发射器之间， 并用于阻挡部分所述光 信号； 所述机器人包括接收器和机器充电极片， 所述接收器用于接收所述第一发射器和所述 第二发射器发射的光信号， 而供所述机器人确定与所述充电座的相对位置； 所述第一间隔件的横向长度为第一尺寸； 所述充电座极片的横向长度为第三尺寸， 所 述机器充电极片的横向长度为第四尺寸； 所述第三尺寸和所述第四尺寸之和大于或等于所 述第一尺寸。 11.如权利要求10所述的智能充电系统， 其特征在于， 所述第三尺寸大于或等于所述第 一尺寸。 12.如权利要求10所述的智能充电。

9、系统， 其特征在于， 所述第四尺寸大于或等于所述第 一尺寸。 13.如权利要求10所述的智能充电系统， 其特征在于， 所述第一尺寸的范围为： 8mm 10mm或10mm13mm或13mm15mm； 所述第三尺寸的范围为： 2.5mm13mm或13mm30mm或30mm34mm或34mm40mm或 40mm50mm； 所述第四尺寸的范围为： 8mm17mm或17mm30mm或30mm50mm或50mm80mm或80mm 150mm。 14.如权利要求10至13中任一项所述的智能充电系统， 其特征在于， 所述接收器包括第 一接收器和第二接收器， 所述机器人还包括第二间隔件； 所述第二间隔件设于所述。

10、第一接 收器和所述第二接收器之间， 并用于阻挡部分所述光信号； 其中， 所述第一间隔件的横向长 度为第二尺寸； 所述第二尺寸小于或等于第一尺寸。 15.如权利要求14所述的智能充电系统， 其特征在于， 所述第二尺寸的范围为： 8mm 10mm或10mm12mm。 16.如权利要求10所述的智能充电系统， 其特征在于， 所述充电座包括侧壁， 所述充电 座极片贯穿所述侧壁， 并且至少一部分所述充电座极片暴露于所述侧壁外； 所述机器人包 括侧盖， 所述机器充电极片贯穿所述侧盖， 并且至少一部分所述机器充电极片暴露于所述 侧盖外； 其中， 所述侧盖具有倾斜角， 所述机器充电极片的数量包括两片， 两片机。

11、器充电极片沿 着所述侧盖的倾斜方向间隔设置； 所述两片机器充电极片远离所述侧盖的一端之间的水平 距离大于暴露于所述侧壁外的部分充电座极片与所述侧壁的距离。 17.一种智能充电系统， 其特征在于， 包括： 充电座和机器人， 其中所述充电座包括如权 利要求1至4中任一项所述的充电座。 18.一种智能充电系统， 其特征在于， 包括： 充电座和机器人， 其中所述机器人包括如权 利要求5至9中任一项所述的机器人。 权利要求书 2/2 页 3 CN 211428946 U 3 充电座、 机器人及智能充电系统 技术领域 0001 本申请涉及机器人的技术领域， 特别涉及一种充电座、 机器人及智能充电系统。 背。

12、景技术 0002 常态的清洁机器人能够执行清洁任务和充电任务。 在电量较低时， 清洁机器人会 自动搜寻充电座， 移动至充电座附近， 并与充电座对接充电。 而当清洁机器人位于充电座附 近， 清洁机器人会接收充电座的发射信号， 并且清洁机器人会根据充电座的发射信号进行 调整以实现与充电座的精确对接。 清洁机器人行驶到充电座附近时， 不断微调行驶方向以 使清洁机器人的充电极片能与充电座的充电极片对接成功， 但由于清洁机器人的充电极片 及/或充电座的充电极片尺寸设置不合理等因素， 使得清洁机器人的充电极片与充电座的 充电极片需要较长的时间才能对接成功， 从而影响了充电效率。 实用新型内容 0003 本。

13、申请实施例的目的在于提供一种充电座、 机器人及智能充电系统。 0004 为了解决上述技术问题， 本申请实施例提供了一种充电座， 包括： 充电座极片、 发 射器和第一间隔件。 所述充电座极片嵌设于所述充电座的侧壁上； 所述发射器包括第一发 射器和第二发射器， 所述第一发射器和所述第二发射器用于分别发射供机器人感应定位的 光信号； 所述第一间隔件设于所述第一发射器和所述第二发射器之间， 并用于阻挡部分所 述光信号。 其中， 所述第一间隔件的横向长度为第一尺寸； 所述充电座极片的横向长度为第 三尺寸， 所述第一方向为与待清洁面平行并且与所述充电座极片平行或相切的方向； 所述 第三尺寸大于所述第一尺寸。

14、； 进而在所述充电座与所述机器人对接后， 所述充电座极片至 少一部分与所述机器人对应的机器充电极片接触。 0005 一实施例中， 所述充电座还设有用于容纳弹性件和所述充电座极片的容纳槽； 所 述弹性件位于所述容纳槽的端壁和所述充电座极片之间， 并用于将至少一部分所述充电座 极片抵持于所述侧壁外； 在自然状态下， 所述充电座极片暴露于所述侧壁外的长度大于所 述充电座极片相对所述容纳槽的端壁的可移动距离。 0006 一实施例中， 所述第一尺寸的范围为： 8mm10mm或10mm13mm或13mm15mm。 所 述第三尺寸的范围为： 8mm13mm或13mm30mm或30mm34mm或34mm40m。

15、m或 40mm 50mm。 0007 一实施例中， 所述充电座极片周围至少3mm的范围内设有防火材料， 所述防火材料 的防火等级为UL 94V0或以上。 0008 本申请实施例又提供了一种机器人， 包括： 机器充电极片和接收器。 所述机器充电 极片嵌设于所述机器人的底盖上； 所述接收器用于接收充电座的第一发射器和第二发射器 发射的光信号， 而供所述机器人确定与所述充电座的相对位置； 所述充电座包括： 第一间隔 件， 所述第一间隔件设于所述第一发射器和所述第二发射器之间， 并用于阻挡部分所述光 信号。 所述第一间隔件的横向长度为第一尺寸， 所述机器充电极片的横向长度为第四尺寸； 说明书 1/12。

16、 页 4 CN 211428946 U 4 所述第四尺寸大于或等于所述第一尺寸。 0009 一实施例中， 所述接收器包括第一接收器和第二接收器， 所述机器人还包括第二 间隔件； 所述第二间隔件设于所述第一接收器和所述第二接收器之间， 并用于阻挡部分所 述光信号； 其中， 所述第二间隔件的横向长度为第二尺寸； 所述第二尺寸小于或等于所述第 一尺寸。 0010 一实施例中， 所述第二尺寸的范围为： 8mm10mm或10mm12mm； 所述第四尺寸的 范围为： 8mm17mm或17mm30mm或30mm50mm或50mm80mm或80mm150mm； 所述第一尺 寸的范围为： 8mm10mm或10m。

17、m13mm或13mm15mm。 0011 一实施例中， 所述机器人还包括顶盖、 以及位于所述顶盖和所述底盖之间的侧盖。 所述底盖至少在所述机器充电极片朝向所述侧盖的边缘上设有倾斜部， 相对于待清洁面， 所述倾斜部的角度范围为5 45 。 0012 一实施例中， 所述机器充电极片周围至少3mm的范围内设有防火材料， 所述防火材 料的防火等级为UL 94V0或以上。 0013 本申请实施例还提供了一种智能充电系统， 包括： 充电座和机器人。 所述充电座包 括充电座极片、 发射器和第一间隔件； 所述发射器包括第一发射器和第二发射器， 所述第一 发射器和所述第二发射器用于分别发射供所述机器人感应定位的。

18、光信号； 所述第一间隔件 设于所述第一发射器和所述第二发射器之间， 并用于阻挡部分所述光信号。 所述机器人包 括接收器和机器充电极片， 所述接收器用于接收所述第一发射器和所述第二发射器发射的 光信号， 而供所述机器人确定与所述充电座的相对位置。 所述第一间隔件的横向长度为第 一尺寸； 所述充电座极片的横向长度为第三尺寸， 所述机器充电极片的横向长度为第四尺 寸； 所述第三尺寸和所述第四尺寸之和大于或等于所述第一尺寸。 0014 一实施例中， 所述第三尺寸大于或等于所述第一尺寸。 0015 一实施例中， 所述第四尺寸大于或等于所述第一尺寸。 0016 一实施例中， 所述第一尺寸的范围为： 8mm。

19、10mm或10mm13mm或13mm15mm； 所 述第三尺寸的范围为： 2.5mm13mm或13mm30mm或30mm34mm或34mm40mm或 40mm 50mm； 所述第四尺寸的范围为： 8mm17mm或17mm30mm或30mm50mm或 50mm80mm或 80mm150mm。 0017 一实施例中， 所述机器人还包括第二间隔件； 所述第二间隔件设于所述第一接收 器和所述第二接收器之间， 并用于阻挡部分所述光信号； 其中， 所述第一间隔件的横向长度 为第二尺寸； 所述第二尺寸小于或等于第一尺寸。 0018 一实施例中， 所述第二尺寸的范围为： 8mm10mm或10mm12mm。 0。

20、019 一实施例中， 所述充电座包括侧壁， 所述充电座极片贯穿所述侧壁， 并且至少一部 分所述充电座极片暴露于所述侧壁外； 所述机器人包括侧盖， 所述机器充电极片贯穿所述 侧盖， 并且至少一部分所述机器充电极片暴露于所述侧盖外； 其中， 所述侧盖具有倾斜角， 所述机器充电极片的数量包括两片， 两片机器充电极片沿着所述侧盖的倾斜方向间隔设 置； 所述两片机器充电极片远离所述侧盖的一端之间的水平距离大于暴露于所述侧壁外的 部分充电座极片与所述侧壁的距离。 0020 本申请实施例还提供了一种智能充电系统， 包括： 充电座和机器人。 其中， 所述充 电座包括上述各实施例中所述的充电座。 说明书 2/1。

21、2 页 5 CN 211428946 U 5 0021 本申请实施例还提供了一种智能充电系统， 包括： 充电座和机器人。 其中， 所述机 器人包括上述各实施例中所述的机器人。 0022 本申请实施例将充电座极片的尺寸和/或机器充电极片的尺寸设置成大于或等于 第一间隔件的尺寸， 以此可以保证机器人在与充电座对接时， 机器人的机器充电极片与该 充电座的充电座极片至少会有一部分相互重叠接触， 而实现机器人与充电座的电连接。 通 过机器充电极片与充电座极片的电连接， 对机器人进行充电作业， 由此降低机器人和充电 座所需要的对接时间， 以提高机器人的充电效率， 并提高机器人和充电座的智能充电系统 的使用。

22、体验。 附图说明 0023 图1a是本申请一实施例的智能充电系统示意图。 0024 图1b是本申请又一实施例的智能充电系统示意图。 0025 图1c是本申请一实施例的智能充电系统的对接路径示意图。 0026 图1d是本申请一实施例的智能充电系统在对接过程中的第一间隔件、 充电座极片 和机器充电极片的位置示意图。 0027 图2是本申请一实施例的充电座立体图。 0028 图3是本申请一实施例的发射器和第一间隔件的示意图。 0029 图4a是本申请一实施例的充电座的正面示意图。 0030 图4b是本申请一实施例的充电座的侧面示意图。 0031 图4c是本申请一实施例的充电座的侧面剖析图。 0032。

23、 图5是本申请另一实施例的充电座的立体图。 0033 图6是本申请一实施例的充电座的电路系统图。 0034 图7是本申请一实施例的机器人的正面示意图。 0035 图8是本申请一实施例的接收器和第二间隔件的示意图。 0036 图9a是本申请一实施例的机器人的侧面剖析图。 0037 图9b是本申请一实施例的机器人的侧面示意图。 0038 图10是本申请另一实施例的机器人的立体图。 0039 图11是本申请一实施例的清洁机器人结构框图。 0040 图12是本申请一实施例的机器人的电路系统图。 具体实施方式 0041 下面将结合本申请实施方式中的附图， 对本申请实施方式中的技术方案进行清 楚、 完整地。

24、描述。 0042 请同时参考图1a至图1d， 本申请各实施例提供的充电座100和机器人200的智能充 电系统10， 该智能充电系统10通过对(充电座100的)第一间隔件130和充电座100的充电座 极片110、 以及对(机器人200的)机器充电极片210的尺寸的限定， 使得充电座极片110 的尺 寸d3与机器充电极片210的尺寸d4之和大于第一间隔件130的尺寸d1， 由此使充电座 100对 机器人200充电。 0043 如图1c和图1d所例示的， 在一些机器人200与充电座100对接的过程中， 随着机器 说明书 3/12 页 6 CN 211428946 U 6 人 200逐渐接近并与充电座。

25、100对接， 机器人200调整行驶方向的摆动幅度也逐渐缩小， 并 且机器人200的摆动幅度在第一方向a上的距离亦逐渐趋向为尺寸d1的大小。 在机器人200 的小幅度摆动的对接中， 机器充电极片210和充电座极片110逐渐靠近， 基于d3+d4d1的尺 寸关系， 在机器充电极片210与充电座极片110同时位于第一方向a上时， 机器充电极片210 与充电座极片110至少有一部分重叠(如图1d所示)， 这样机器充电极片210与充电座极片 110能够较快的相互接触， 以此实现充电座100和机器人200之间的电连接， 进而使充电座 100对机器人200充电。 0044 在其他的一些机器人200与充电座1。

26、00的附近对接过程中， 机器人200调整行驶方 向的摆动幅度较小， 基于d3+d4d1的尺寸关系， 机器人200在小幅度摆动的对接过程中能 够很快使机器人200上的极片与充电座100上的极片对接成功并实现充电。 0045 请同时参考图1a至图6， 一实施例中提供的充电座100， 包括两片或两片以上充电 座极片110、 至少一个第一处理器142以及两个或两个以上的发射器120。 在机器人200由工 作模式切换到回充模式时， 机器人200开始寻找充电座100， 并利用充电座100为机器人200 充电。 0046 如图1a至6所例示的， 充电座100的充电座极片110的数量示例为两片， 其中一片为 。

27、正极的充电座极片， 另一片为负极的充电座极片， 应当理解， 在其他实施例中， 充电座极片 110 的数量也可以是其他数量； 例如： 充电座极片110还可以包括一片接地的充电座极片。 0047 充电座极片110设于充电座100上， 并用于与机器人200的机器充电极片210电连接 并为机器人200充电。 应当理解， 例示的两片充电座极片110可以是一片位于充电座100的左 侧， 另一片位于充电座100的右侧； 或者， 充电座极片110沿着充电座100的顶部到底部的方 向间隔设置。 本申请的实施例中以两片充电座极片110上下间隔设置作为例示， 但不以此为 限制。 0048 一些实施例中， 充电座极片。

28、110的周围设有防火材料(图未示)， 并且防火材料的防 火等级可以是UL 94V0或以上。 该防火材料至少位于充电座极片110周围3mm的范围内， 以此 降低充电座极片110由于短路或者其他故障而使得该充电座100燃烧的可能， 进而降低事故 发生的概率。 0049 请同时参考图1a至图6， 输入电源146通过输入电源接口144输入电能， 并用于为至 少一个第一处理器142和发射器120供电， 以及通过充电座极片110将电能传输至机器人 200。 至少一个第一处理器142与发射器120、 输出电源接口144和充电座极片110电连接。 0050 如图2和图3， 发射器120间隔设于充电座100上，。

29、 并位于任一片充电座极片110的一 侧或周围。 每一发射器120用于发射光信号， 以对应形成供机器人200的接收器220感应的感 应区。 应当理解， 发射器120包括第一发射器121和第二发射器122， 第一发射器121和第二发 射器122用于发射供机器人200感应定位的光信号。 其中， 第一发射器121发射的光信号形成 第一感应区， 第二发射器122发射的光信号形成第二感应区； 第一感应区和第二感应区用于 供机器人200感应而使机器人200确定其与充电座100的相对位置， 进而机器人200 根据第 一感应区和第二感应区中的发射信号移动调整而实现与充电座100对接。 0051 一实施例中， 相。

30、邻的发射器120之间设有第一间隔件130， 第一间隔件130用于阻挡 第一发射器121朝向第二发射器122的方向发出的部分光信号， 以及阻挡第二发射器122朝 向第一发射器121的方向发出的部分光信号。 进而， 第一间隔件130限定第一发射器121的第 说明书 4/12 页 7 CN 211428946 U 7 一感应区和第二发射器122的第二感应区的角度和范围。 0052 一实施例中， 第一间隔件130包括第一阻挡部135， 第一阻挡部135位于发射器120 的前方并且相对相邻的发射器120横向设置； 第一阻挡部135位于发射器120和相对充电座 100 的外部之间。 0053 请参考图2及。

31、图3， 第一间隔件130在第一方向a上的长度为第一尺寸d1， 在本申请 所例示出的各实施例中， 该第一尺寸d1即为第一间隔件的横向长度。 充电座极片110在第一 方向a上的长度为第三尺寸d3， 在本申请所例示出的各实施例中， 该第三尺寸d3即为充电座 极片110的横向长度。 0054 应当理解， 一些实施例中， 充电座极片110的横向长度可指： 充电座100在水平放置 并正常使用时， 该充电座极片110(相对充电座100)从左侧到右侧的长度。 第一间隔件130的 横向长度可指： 充电座100在水平放置并正常使用时， 该第一间隔件130(相对充电座100) 从左侧到右侧的长度。 0055 在工程。

32、设计上， 本申请的充电座100为了简化设计， 使得第三尺寸d3大于或等于第 一尺寸d1(即， d3d1)。 基于d3d1的设计， 机器人200也能在小幅度摆动的对接过程中能 够很快使机器人200上的极片与充电座100上的极片对接成功并实现充电。 在充电座100与 机器人200对接后， 充电座极片110至少一部分与对应的机器人200的机器充电极片210接 触。 0056 应当理解， 在机器人200的小幅度摆动的对接中， 机器充电极片210和充电座极片 110 逐渐靠近， 基于d3d1的尺寸关系， 在机器充电极片210与充电座极片110同时位于第 一方向a上时， 机器充电极片210与充电座极片11。

33、0至少有一部分重叠， 这样机器充电极片 210 与充电座极片110能够较快的相互接触， 以此实现充电座100和机器人200之间的电连 接， 进而使充电座100对机器人200充电。 0057 应当理解， 由于第一间隔件130设置在第一发射器121和第二发射器122之间， 并且 第一间隔件130还包括设置在第一发射器121和第二发射器122之间的第一阻挡部135。 第一 阻挡部135在第一方向a上的长度可以指代第一间隔件130在第一方向a上的长度； 由此， 也 可以将第一阻挡部135的横向长度(或者第一阻挡部135在第一方向a上的长度)作为第一尺 寸d1。 0058 请参考图4a， 一实施例中， 。

34、两片充电座极片110均呈条状， 并且包括相对的短边和 长边。 应当理解， 条状可以包括矩形、 跑道圆、 扇环形或者波浪形等形状。 两片充电座极片 110沿着其短边的方向间隔设置， 每一充电座极片110的长边沿着第一方向a延伸。 0059 一实施例中， 两片充电座极片110沿着短边的方向间隔设置， 并且两片充电座极片 110 可以沿着长边的方向错开一定的距离。 即两片充电座极片110中可以是一片设于充电 座100 的中间并对应位于第一感应区和第二感应区之间， 以方便充电座100和机器人200对 接后， 充电座100的充电座极片110能够与机器人200的机器充电极片210准确对位。 0060 请同。

35、时参考图1b和图5， 一实施例中， 两片充电座极片110均呈片状； 该片状可以包 括正方形、 长方形、 圆形或椭圆形等形状。 两片片状的充电座极片110间隔位于充电座100 上， 以与机器人200的机器充电极片210接触。 0061 一实施例中， 发射器120的数量为预定数量的偶数个； 偶数个的发射器120间隔设 置在充电座100上， 并且位于第一感应区和第二感应区之间的第一间隔件130的第一尺寸d1 说明书 5/12 页 8 CN 211428946 U 8 小于或等于充电座极片110的第三尺寸d3； 其中， 预定数量的偶数个为两个、 四个或四个以 上的偶数个。 0062 一实施例中， 以图。

36、3的发射器120例举说明， 发射器120的数量例示为四个， 并且包 括两个第一发射器121和两个第二发射器122。 应当理解， 在其他实施例中， 第一发射器121 和第二发射器122的数量可以不同， 由此， 第一感应区的范围也可以大于第二感应区的范 围， 以适用相应的使用环境。 第一发射器121和第二发射器122发射的光信号可以是编码不 同， 以供接收器220进行识别。 0063 一实施例中， 发射器120的数量为大于或等于三个的奇数个； 奇数个的发射器120 间隔设置在充电座100上， 并且位于第一感应区和第二感应区之间的第一间隔件130的第一 尺寸 d1小于或等于充电座极片110的第三尺寸。

37、d3。 0064 请同时参考图1a、 图2、 图4b和图4c， 一实施例中， 充电座100包括顶壁142和侧壁 144。 侧壁144设有容纳槽146， 容纳槽146用于容纳弹性件148和充电座极片110。 发射器 120 设于顶壁142或侧壁144上并且朝向相对充电座100的外部。 其中， 弹性件148设置在容纳槽 146的端壁和充电座极片110之间， 并且弹性件148将至少一部分充电座极片110抵持于侧壁 144外。 0065 一实施例中， 容纳槽146的数量为一个或两个， 图4c中例示为两个， 弹性件148的数 量大于或等于两个， 例如， 弹性件148的数量为四个， 每两个弹性件148用于。

38、抵持一片充电座 极片110。 充电座极片110在受外力挤压时(比如机器人200移动而与充电座极片110产生作 用力)， 该充电座极片110与弹性件148产生相对作用力， 并基于弹性件148具备弹性形变的 特性， 而使得充电座极片110具备一定的可移动距离。 0066 在自然状态(即充电座极片110未被挤压的状态)下， 充电座极片110暴露于侧壁 144 外的长度大于充电座极片110相对容纳槽146的端壁的可移动距离。 进而， 充电座极片 110 在受挤压而使弹性件148完全压缩或者使充电座极片110抵持容纳槽146的端壁时， 充 电座极片110仍有部分位于侧壁144外， 该位于侧壁144外的部。

39、分充电座极片110可以实现与 机器人200的机器充电极片210接触。 0067 一具体的实施场景中， 请参考图4c， 在自然状态下， 位于充电座100的侧壁144外的 部分充电座极片110与侧壁144之间的距离为a。 位于充电座100内的部分充电座极片110与 容纳槽146的端壁之间的距离为b， 该距离b即为充电座极片110的可移动距离。 其中， a和b 的关系为： a大于b。 以此， 即使充电座极片110被压缩至与容纳槽146的端壁接触， 仍有部分 充电座极片110暴露于侧壁144外， 进而该部分暴露于侧壁144外的充电座极片110可以与机 器人200的机器充电极片210接触， 而实现充电座。

40、100和机器人200的电连接。 0068 请同时参考1b和图5， 一实施例中， 充电座100包括主体部102和承载部104。 该主体 部102的结构与上述实施例中的充电座的结构类似； 即， 主体部102包括顶壁142和侧壁144。 发射器120、 第一处理器142等部件是设置在主体部102上， 而充电座极片110是设置在承载 部104上。 在本实施例中， 承载部104位于侧壁144远离顶壁142的一侧， 并用于在充电座100 与机器人200对接后， 承载(或并固定)至少部分机器人200。 其中， 承载部104大致上呈现为 板状结构， 并与主体部102的侧壁144固定连接或可拆卸连接。 0069。

41、 一实施例中， 第一尺寸d1的范围为： 8mm15mm(比如： 9mm， 10mm， 11mm， 12mm， 13mm， 14mm)。 第三尺寸d3的范围为： 8mm50mm， 例如可以包括： 8mm13mm(比如： 10mm， 说明书 6/12 页 9 CN 211428946 U 9 11mm， 12mm， 13mm)或者13mm20mm(比如： 15mm， 16mm， 17mm， 18mm) 或者20mm30mm(比如： 24mm， 25mm， 26mm， 27mm)或者30mm34mm(比如： 31mm， 32mm， 33mm)或者34mm40mm(比如： 35mm， 36mm， 37。

42、mm， 38mm)或者40mm50mm (比如： 41mm， 42mm， 43mm， 44mm)。 应当理解， 上述的 多个第一尺寸d1和多个第三尺寸d3的范围均包括端点的数值。 0070 请同时参考图1a、 图1b、 以及图7至图12， 一实施例中， 本申请提供的机器人200， 包 括两片或两片以上的机器充电极片210、 两个或两个以上的接收器220、 至少一个第二处理 器 242、 清扫单元260、 存储单元270、 障碍物检测单元280及驱动单元290。 0071 机器人200的形状大致呈圆盘状。 机器人200的形状也可以设置成其它形状， 例如 方形等。 机器人200还包括前向部分201。

43、和后向部分202。 前向部分201是指机器人200朝向前 进方向的部分。 后向部分202是指与前向部分201相对的部分。 0072 机器充电极片210可以设置在机器人200的机身侧面或者机身底部。 如图1a所示的 智能充电系统中， 机器充电极片210是设置在机器人200的机身侧面； 又如图10所示的智能 充电系统中， 机器充电极片210是设置在机器人200的机身底部。 0073 驱动单元290连接清扫单元260、 驱动轮248b和导向轮248a。 在第二处理器242的控 制下， 驱动单元290可以驱动清扫单元260、 驱动轮248b和导向轮248a。 0074 请同时参考图1a、 图10和图1。

44、2， 一些实施例中， 机器人200的轮子248包括一导向轮 248a和至少两个驱动轮248b。 驱动轮248b一般包括左驱动轮(未标示)和右驱动轮(未标 示)， 并分别以对称的方式布置在机器人200的底部的相对侧。 在执行任务期间执行包括向 前运动、 向后运动及旋转的运动操作。 导向轮248a可设置在机器人200前部或者后部。 如图 10所示例的， 导向轮248a是设置在机器人200的前向部分201。 0075 如图7至图12所例示， 机器充电极片210的数量示例为两片， 其中一片为正极的充 电座极片， 另一片为负极的充电座极片， 应当理解， 在其他实施例中， 充电座极片110的数量 也可以是。

45、其他数量， 不加限制； 例如： 机器充电极片210还可以包括一片接地的机器充电极 片。 0076 机器充电极片210设于机器人200上， 并用于与充电座100的充电座极片110电连 接。 0077 一实施例中， 例示的两片机器充电极片210可以是一片位于机器人的左侧， 另一片 位于机器人的右侧。 或者， 如图1a、 图7和图9b所例示的机器人200， 两片机器充电极片210沿 着机器人200的顶部到底部的方向间隔设置。 对应于图1a的充电座100的结构， 本申请的实 施例中以两片机器充电极片210上下间隔设置作为例示， 但不以此为限制。 0078 一些实施例中， 机器充电极片210的周围设有防。

46、火材料(图未示)， 并且防火材料的 防火等级可以是UL 94V0或以上。 该防火材料至少位于机器充电极片210周围3mm的范围内， 以此降低机器充电极片210由于短路或者其他故障而使得该机器人200燃烧的可能， 进而降 低事故发生的概率。 0079 一些实施例中， 充电座100和机器人200的外壳可以均采用防火等级为UL 94V0或 以上的塑胶材料制成， 由此提高充电座100和机器人200的防火性能。 0080 请同时参考图1b和图10， 一实施例中， 例示的两片机器充电极片210可以是间隔设 置于机器人200的底部， 并且两片机器充电极片210用于与位于承载部104上的充电座极片 110 接。

47、触， 以此机器人200实现充电。 说明书 7/12 页 10 CN 211428946 U 10 0081 请同时参考图6至图12， 在机器人200中， 至少一个第二处理器242至少用于控制接 收器220、 以及检测机器人200与充电座100的连接状态， 并根据连接状态而控制机器人200 进行相应的操作。 接收器220包括第一接收器221和第二接收器222。 0082 在机器人200与充电座100对接后， 机器充电极片210通过充电电路244而将输入电 源 146的电能存储在充电电池246中。 充电电池246的数量可以是一个或多个， 充电电池246 用于满足机器人200的正常运作。 机器人20。

48、0还可以包括电池参数检测组件， 电池参数检测 组件用于检测电池参数， 例如， 电压、 电流、 电池温度等。 0083 一实施例中， 当机器人200的机器充电极片210连接在充电座100的充电座极片110 上时， 至少一个第二处理器242确定机器人200与充电座100对接成功， 并控制机器人200停 止运动； 当机器人200的机器充电极片210没有连接在充电座100的充电座极片110上时， 至 少一个第二处理器242确定机器人200与充电座100未完成对接， 并控制机器人200运动以再 一次进行对接， 直至机器人200与充电座100对接成功。 0084 请同时参考图1a、 图1b、 图7和图8，。

49、 第一接收器221和第二接收器222可以位于机器 人200的侧面上， 或者可以位于任一片机器充电极片210的一侧或周围。 第一接收器221和第 二接收器222用于分别接收充电座100的光信号， 并通过至少一个第二处理器242对第一接 收器221和第二接收器222接收到的信息进行处理； 进而机器人200可以识别当前其与充电 座100的相对位置， 机器人200相应移动调整并直至与充电座100成功对接。 应当理解， 第一 接收器221和第二接收器222可以位于机器充电极片210的一侧或者位于机器充电极片 210 的周围。 图8示例性地示出了一个第一接收器221和一个第二接收器222， 但不应以此限制。

50、第 一接收器221和第二接收器222的数量。 0085 应当理解， 发射器120和接收器220均可以分别设置在充电座100和机器人200的内 部， 而不直接体现在充电座100和机器人200的表面， 为方便理解， 图2和图3、 以及图7和图8 等附图仅为示意性示出。 0086 一实施例中， 如图5所示的充电座及图10所示的机器， 机器充电极片210在第二方 向b 上的长度为第四尺寸d4， 在本申请所例示出的各实施例中， 该第四尺寸d4即为机器充 电极片210的横向长度。 应当理解， 一些实施例中， 机器充电极片210的横向长度可指： 机器 人 200在水平放置并正常使用时， 该机器充电极片210。