确定局部规划路径的方法和设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910348728.6 (22)申请日 2019.04.28 (71)申请人 深兰科技 （上海） 有限公司 地址 200336 上海市长宁区威宁路369号 1001单元 （实际楼层9楼） (72)发明人 陈海波 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 11291 代理人 黄志华 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种确定局部规划路径的方法和设备 (57)摘要 本发明公开了一种确定局部规划路径的方 法和设备， 用。

2、以解决现有技术中存在的自动驾驶 的局部规划路经不平滑的问题。 本发明首先以目 标车辆的当前位置为起点， 根据预设规划路径上 预设距离内多个预设位置点的坐标信息， 确定预 设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其 他位置点的坐标信息， 再根据预设位置点的坐标 信息和预设位置点对应的位置偏移量， 确定预设 位置点对应的规划点坐标信息， 根据其它位置点 的坐标信息和其它位置点对应的位置偏移量， 确 定其它位置点对应的规划点坐标信息， 最后将规 划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 由于 将多个预设位置点和至少一个其它位置点对应 的规划点坐标进行拟合形成局部规划路径， 从而 局部规划路径更平滑。 权。

3、利要求书3页 说明书12页 附图2页 CN 110083158 A 2019.08.02 CN 110083158 A 1.一种确定局部规划路径的方法， 其特征在于， 该方法包括： 以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设 位置点的坐标信息， 确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置 点的坐标信息； 根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述 预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置 点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息； 将确定的所述规划点坐标信息。

4、进行拟合形成局部规划路径。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述预设规划路径上除所述预设位 置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息， 包括： 将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多 项式中进行计算， 得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位 置点的纵坐标的第二系数集合； 根据所述第一系数集合、 所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着 所述预设规划路径的距离， 确定所述其他位置点的坐标信息。 3.如权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个预设位置点的坐标信息和 所述预设位置点对应的位置偏移量，。

5、 确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定 所述预设位置点对应的位置偏移距离； 根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移 距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换， 得到所述预设位置点对应的规划点坐标信 息； 和/或 所述根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述 其他位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定 所述预设位置点对应的位置偏移距离； 将多个所述预设位置点对应的位置偏移距。

6、离代入到五次多项式中进行计算， 得到确定 所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合； 将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项 式中进行计算， 得到所述其他位置点对应的位置偏移距离； 根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移 距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换， 得到所述其他位置点对应的规划点坐标信 息。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述预设位置点的坐标信息、 所述 法线方向以及所述预设位置点对应的位置偏移距离， 确定所述预设位置点对应的规划点坐 标信息， 包括： 将所述预设位置点处预设规划路径的法线。

7、方向和所述预设位置点对应的位置偏移距 离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量； 将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加， 得到所述预 权利要求书 1/3 页 2 CN 110083158 A 2 设位置点对应的规划点的坐标信息； 和/或 所述根据所述其他位置点的坐标信息、 所述法线方向， 以及所述其他位置点对应的位 置偏移距离， 确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距 离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量； 将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加， 得到。

8、所述其 他位置点对应的规划点的坐标信息。 5.如权利要求14任一所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的 规划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息， 以及根 据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点 坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息； 根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。 6.一种确定局部规划路径的设备， 其特征在于， 该设备包括： 至少一个处理单元及至少 一个存储单元， 其中， 所述存储。

9、单元存储有程序代码， 当所述程序代码被所述处理单元执行 时， 使得所述处理单元执行下列过程： 以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个预设 位置点的坐标信息， 确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他位置 点的坐标信息； 根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定所述 预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置 点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息； 将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 7.如权利要求6所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元具体。

10、用于： 将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五次多 项式中进行计算， 得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其它位 置点的纵坐标的第二系数集合； 根据所述第一系数集合、 所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着 所述预设规划路径的距离， 确定所述其他位置点的坐标信息。 8.如权利要求7所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元具体用于： 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定 所述预设位置点对应的位置偏移距离； 根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移 距离对所述预设。

11、位置点的坐标信息进行转换， 得到所述预设位置点对应的规划点坐标信 息； 和/或 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定 所述预设位置点对应的位置偏移距离； 将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算， 得到确定 所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合； 权利要求书 2/3 页 3 CN 110083158 A 3 将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次多项 式中进行计算， 得到所述其他位置点对应的位置偏移距离； 根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移 距离对所述其他位。

12、置点的坐标信息进行转换， 得到所述其他位置点对应的规划点坐标信 息。 9.如权利要求8所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元具体用于： 将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏移距 离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量； 将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加， 得到所述预 设位置点对应的规划点的坐标信息； 和/或 将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏移距 离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量； 将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加， 得到所述其 他位置点对应的规划点的坐。

13、标信息。 10.如权利要求69任一所述的设备， 其特征在于， 所述处理单元还用于： 根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对应的 规划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息， 以及根 据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规划点 坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息； 根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。 权利要求书 3/3 页 4 CN 110083158 A 4 一种确定局部规划路径的方法和设备 技术领域 0001 本发明涉及人工智能技术领域，。

14、 特别涉及一种确定局部规划路径的方法和设备。 背景技术 0002 随着人工智能的不断发展， 自动驾驶汽车已逐渐进入到人们的生活中， 给人们的 生活带来极大的方便。 0003 自动驾驶汽车是智能汽车的一种， 也称为轮式移动机器人， 主要依靠车内的以计 算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的。 0004 自动驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境， 自动规划行车路线并控制车 辆到达预定目标的智能汽车。 它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境， 并根据感知所 获得的道路、 车辆位置和障碍物信息， 控制车辆的转向和速度， 从而使车辆能够安全、 可靠 地在道路上行驶。 0005 自动驾驶汽车自动。

15、规划好路线后， 在自动驾驶的过程中， 还会对路线进行局部规 划， 汽车行驶时如果前方有障碍物， 则会绕过该障碍物。 0006 目前， 自动驾驶汽车进行局部规划时， 汽车的执行机构在100ms或200ms输出一个 规划点， 然后将规划点输入到汽车的控制中心， 控制中心会根据输入的规划点进行局部路 线的规划。 由于这些规划点都是一些离散的点， 因此规划出的路线不够平滑。 0007 综上所述， 自动驾驶汽车在进行局部路线的规划时， 规划的局部路线不平滑。 发明内容 0008 本发明提供一种确定局部规划路径的方法和设备， 用以解决现有技术中存在的自 动驾驶的局部规划路经不平滑的问题。 0009 第一方。

16、面， 本发明实施例提供一种确定局部规划路径的方法， 该方法包括： 0010 以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个 预设位置点的坐标信息， 确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他 位置点的坐标信息； 0011 根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定 所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他 位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息； 0012 将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 0013 上述方法， 首先以目标车辆的当前位置为起点， 根。

17、据预先设定的预设规划路径上 预设距离内多个预设位置点的坐标信息， 确定该预设规划路径上除该预设位置点以外的至 少一个其他位置点的坐标信息， 然后根据该多个预设未致电的坐标信息和该预设位置点对 应的位置偏移量， 确定该预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据该其它位置点的坐 标信息和该其它位置点对应的位置偏移量确定该其它位置点对应的规划坐标信息， 最后将 确定的规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 由于除了确定预设位置点对应的规划 说明书 1/12 页 5 CN 110083158 A 5 点坐标外， 还确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其它位置点对应的规划点 坐标， 再根据预设。

18、位置点对应的规划点坐标和至少一个其它位置点对应的规划点坐标拟合 形成局部规划路径， 从而形成的局部规划路径更平滑。 0014 在一种可能的实现方式中， 所述确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外 的至少一个其他位置点的坐标信息， 包括： 0015 将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五 次多项式中进行计算， 得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其 它位置点的纵坐标的第二系数集合； 0016 根据所述第一系数集合、 所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间 沿着所述预设规划路径的距离， 确定所述其他位置点的坐标信息。 0017 上述方。

19、法， 给出了一种确定预设规划路径上除预设距离点以外的至少一个其它位 置点的坐标信息的方法， 先得到确定其它位置点的横坐标的第一系数集合和确定其它位置 点的纵坐标的第二系数集合， 然后根据该第一系数集合、 第二系数集合和起点与其它位置 点之间沿着该预设规划路径的距离， 确定该其它位置点的坐标信息， 从而根据其它位置点 的坐标信息确定该其它位置点对应的规划坐标点的坐标信息。 0018 在一种可能的实现方式中， 所述根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设 位置点对应的位置偏移量， 确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 0019 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离。

20、内的路面信息， 确定所述预设位置点对应的位置偏移距离； 0020 根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置 偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换， 得到所述预设位置点对应的规划点坐标 信息； 和/或 0021 所述根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定 所述其他位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 0022 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定所述预设位置点对应的位置偏移距离； 0023 将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算， 得到 确定所述其他位置点的位置偏移距离的。

21、第三系数集合； 0024 将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次 多项式中进行计算， 得到所述其他位置点对应的位置偏移距离； 0025 根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置 偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换， 得到所述其他位置点对应的规划点坐标 信息。 0026 上述方法， 给出了如何确定预设位置点对应的规划点坐标信息和如何确定其他位 置点对应的规划点坐标信息， 从而根据确定的预设位置点对应的规划点坐标信息和其他位 置点对应的规划点坐标信息确定局部规划路径。 0027 在一种可能的实现方式中， 所述根据所述预设位置点的坐标。

22、信息、 所述法线方向 以及所述预设位置点对应的位置偏移距离， 确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 说明书 2/12 页 6 CN 110083158 A 6 0028 将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏 移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量； 0029 将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加， 得到所 述预设位置点对应的规划点的坐标信息； 和/或 0030 所述根据所述其他位置点的坐标信息、 所述法线方向， 以及所述其他位置点对应 的位置偏移距离， 确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息， 包括： 0031 将所。

23、述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏 移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量； 0032 将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加， 得到所 述其他位置点对应的规划点的坐标信息。 0033 上述方法， 给出了如何根据所述预设位置点的坐标信息、 所述法线方向以及所述 预设位置点对应的位置偏移距离， 确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及如何 根据所述其他位置点的坐标信息、 所述法线方向， 以及所述其他位置点对应的位置偏移距 离， 确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息， 从而根据确定的预设位置点对应的规划 点坐标信息和其他位置点对。

24、应的规划点坐标信息确定局部规划路径。 0034 在一种可能的实现方式中， 所述方法还包括： 0035 根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对 应的规划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息， 以 及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规 划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息； 0036 根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。 0037 上述方法， 在确定了局部规划路径后， 目标车辆会根据局部规划路径进行行驶， 这 样就需要确定目标车辆的航向。

25、角， 首先根据预设位置点对应的规划点坐标信息确定第一航 向角， 根据其它位置点对应的规划点坐标信息确定第二航向角， 最后目标车辆根据第一航 向角和第二航向角进行行驶。 0038 第二方面， 本发明实施例提供一种确定局部规划路径的设备， 该设备包括： 至少一 个处理单元及至少一个存储单元， 其中， 所述存储单元存储有程序代码， 当所述程序代码被 所述处理单元执行时， 使得所述处理单元执行下列过程： 0039 以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的预设规划路径上预设距离内多个 预设位置点的坐标信息， 确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一个其他 位置点的坐标信息； 0040 根据。

26、所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量确定 所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述其他 位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息； 0041 将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 0042 在一种可能的实现方式中， 所述处理单元具体用于： 0043 将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五 次多项式中进行计算， 得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数集合以及确定所述其 它位置点的纵坐标的第二系数集合； 说明书 3/12 页 7 CN 110083158 A 7 0044。

27、 根据所述第一系数集合、 所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间 沿着所述预设规划路径的距离， 确定所述其他位置点的坐标信息。 0045 在一种可能的实现方式中， 所述处理单元具体用于： 0046 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定所述预设位置点对应的位置偏移距离； 0047 根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置 偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换， 得到所述预设位置点对应的规划点坐标 信息； 和/或 0048 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定所述预设位置点对。

28、应的位置偏移距离； 0049 将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算， 得到 确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合； 0050 将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次 多项式中进行计算， 得到所述其他位置点对应的位置偏移距离； 0051 根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置 偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换， 得到所述其他位置点对应的规划点坐标 信息。 0052 在一种可能的实现方式中， 所述处理单元具体用于： 0053 将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置。

29、偏 移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量； 0054 将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加， 得到所 述预设位置点对应的规划点的坐标信息； 和/或 0055 将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏 移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量； 0056 将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加， 得到所 述其他位置点对应的规划点的坐标信息。 0057 在一种可能的实现方式中， 所述处理单元还用于： 0058 根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述预设位置点对 应的规划点坐标信息中纵坐标。

30、信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第一航向角信息， 以 及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所述其它位置点对应的规 划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第二航向角信息； 0059 根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车辆行驶。 0060 第三方面， 本发明实施例还提供一种确定局部规划路径的设备， 该设备包括： 0061 位置点坐标信息确定模块： 用于以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的 预设规划路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息， 确定所述预设规划路径上除所述 预设位置点以外的至少一个其他位置点的坐标信息； 0062 规划。

31、点坐标信息确定模块： 用于根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设 位置点对应的位置偏移量确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据所述其他 位置点的坐标信息和所述其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划 说明书 4/12 页 8 CN 110083158 A 8 点坐标信息； 0063 拟合模块： 用于将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 0064 在一种可能的实现方式中， 所述位置点坐标信息确定模块具体用于： 0065 将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置点的坐标信息代入五 次多项式中进行计算， 得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数。

32、集合以及确定所述其 它位置点的纵坐标的第二系数集合； 0066 根据所述第一系数集合、 所述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间 沿着所述预设规划路径的距离， 确定所述其他位置点的坐标信息。 0067 在一种可能的实现方式中， 所述位置点坐标信息确定模块具体用于： 0068 根据所述目标车辆当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定所述预设位置点对应的位置偏移距离； 0069 根据所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置 偏移距离对所述预设位置点的坐标信息进行转换， 得到所述预设位置点对应的规划点坐标 信息； 和/或 0070 根据所述目标车辆。

33、当前运动状态和所述预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定所述预设位置点对应的位置偏移距离； 0071 将多个所述预设位置点对应的位置偏移距离代入到五次多项式中进行计算， 得到 确定所述其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合； 0072 将所述第三系数集合和所述起点与所述其他位置点之间的距离代入到所述五次 多项式中进行计算， 得到所述其他位置点对应的位置偏移距离； 0073 根据所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置 偏移距离对所述其他位置点的坐标信息进行转换， 得到所述其他位置点对应的规划点坐标 信息。 0074 在一种可能的实现方式中， 所述位置点坐标信息确定模。

34、块具体用于： 0075 将所述预设位置点处预设规划路径的法线方向和所述预设位置点对应的位置偏 移距离的乘积作为所述预设位置点对应的位置偏移量； 0076 将所述预设位置点的坐标信息与所述预设位置点对应的位置偏移量相加， 得到所 述预设位置点对应的规划点的坐标信息； 和/或 0077 将所述其它位置点处预设规划路径的法线方向和所述其他位置点对应的位置偏 移距离的乘积作为所述其他位置点对应的位置偏移量； 0078 将所述其他位置点的坐标信息与所述其他位置点对应的位置偏移量相加， 得到所 述其他位置点对应的规划点的坐标信息。 0079 在一种可能的实现方式中， 该设备还包括： 0080 航向角信息确。

35、定模块： 用于根据所述预设位置点对应的规划点坐标信息中横坐标 信息与所述预设位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位 置的第一航向角信息， 以及根据所述其它位置点对应的规划点坐标信息中横坐标信息与所 述其它位置点对应的规划点坐标信息中纵坐标信息， 确定所述目标车辆在当前位置的第二 航向角信息； 0081 控制模块： 用于根据所述第一航向角信息和所述第二航向角信息控制所述目标车 说明书 5/12 页 9 CN 110083158 A 9 辆行驶。 0082 第四方面， 本发明实施例还提供一种计算机存储介质， 其上存储有计算机程序， 该 计算机程序被处理器执行时实现第一方。

36、面所述方法的步骤。 0083 另外， 第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面 中不同实现方式所带来的技术效果， 此处不再赘述。 0084 本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。 附图说明 0085 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简要介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本 领域的普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其 他的附图。 0086 图1为本发明实施例提供的一种确定局部规划路径的方法流程示意图； 0087 图2为本发。

37、明实施例提供的预设位置点和其它位置点的示意图； 0088 图3为本发明实施例提供的第一种确定局部规划路径的设备的结构示意图； 0089 图4为本发明实施例提供的第二种确定局部规划路径的设备的结构示意图。 具体实施方式 0090 为了使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合附图对本发明作进 一步地详细描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例， 而不是全部的实施 例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的 所有其它实施例， 都属于本发明保护的范围。 0091 自动驾驶汽车在自动驾驶确定局部规划路径时， 会将输入的多个位置点的坐标信。

38、 息进行拟合， 得到局部规划路径。 但是根据多个预设位置点对应的规划点坐标信息确定局 部规划路径， 由于预设位置点对应的规划点数量有限， 因此得到的局部规划路径有可能不 平滑。 如果除了预设位置点对应的规划点的坐标信息以外， 还有其它位置点对应的规划点 的坐标信息， 则得到的局部规划路径会比只根据预设位置点对应的规划点坐标信息确定的 局部规划路径平滑。 0092 本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案， 并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定， 本领域普通技术人员可知， 随着新应 用场景的出现， 本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题， 同样适用。 0。

39、093 针对上述应用场景， 本发明实施例提供了一种进行线性化处理的方法， 如图1所 示， 该方法具体包括如下步骤： 0094 S100、 以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的预设规划路径上预设距离 内多个预设位置点的坐标信息， 确定所述预设规划路径上除所述预设位置点以外的至少一 个其他位置点的坐标信息； 0095 S101、 根据所述多个预设位置点的坐标信息和所述预设位置点对应的位置偏移量 确定所述预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据所述其他位置点的坐标信息和所述 其他位置点对应的位置偏移量确定所述其他位置点对应的规划点坐标信息； 说明书 6/12 页 10 CN 1100831。

40、58 A 10 0096 S102、 将确定的所述规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 0097 本发明实施例中， 首先以目标车辆的当前位置为起点， 根据预先设定的预设规划 路径上预设距离内多个预设位置点的坐标信息， 确定该预设规划路径上除该预设位置点以 外的至少一个其他位置点的坐标信息， 然后根据该多个预设未致电的坐标信息和该预设位 置点对应的位置偏移量， 确定该预设位置点对应的规划点坐标信息， 以及根据该其它位置 点的坐标信息和该其它位置点对应的位置偏移量确定该其它位置点对应的规划坐标信息， 最后将确定的规划点坐标信息进行拟合形成局部规划路径。 由于除了确定预设位置点对应 的规划点坐标。

41、外， 还确定预设规划路径上除预设位置点以外的至少一个其它位置点对应的 规划点坐标， 再根据预设位置点对应的规划点坐标和至少一个其它位置点对应的规划点坐 标拟合形成局部规划路径， 从而形成的局部规划路径更平滑。 0098 目标车辆在根据预设规划路径进行行驶时， 有可能在目标车辆的前方有障碍物， 目标车辆会根据前方的障碍物以及自身驾驶条件， 规划局部规划路径， 再根据局部规划路 径进行驾驶。 0099 目标车辆在确定局部规划路径之前， 会在预设规划路径上确定若干个预设位置 点， 比如每隔2m确定一个预设位置点， 然后采集每个预设位置点的坐标信息， 并进行存储。 0100 在实施中， 当目标车辆需要。

42、进行局部路线规划时， 会以目标车辆当前的位置为起 点， 根据预先设定的预设规划路径上预设距离内的预设位置点的坐标信息， 先确定该预设 规划路径上除该预设位置点以外的至少一个其它位置点的坐标信息。 0101 比如， 如图2所示， A点为起点， 也就是目标车辆的当前位置， B、 C、 D、 E、 F点为以A点 为起点， 在预设规划路径上预设距离内的预设位置点， a点为在预设规划路径上除预设位置 点以外的一个其它位置点。 0102 这里的预设距离可以根据实际情况设定， 比如10m。 0103 在具体实施中， 可以先将预先设定的预设规划路径上预设距离内的多个预设位置 点的坐标信息代入五次多项式中进行计。

43、算， 得到确定所述其他位置点的横坐标的第一系数 集合以及确定所述其它位置点的纵坐标的第二系数集合， 然后根据所述第一系数集合、 所 述第二系数集合以及所述起点与所述其他位置点之间沿着所述预设规划路径的距离， 确定 所述其他位置点的坐标信息。 0104 由于预设位置点的坐标信息是确定的， 所以将预设距离内多个预设位置点的坐标 信息代入到五次多项式中， 可以求得两个系数集合， 即第一系数集合和第二系数集合。 0105 比如， 五次多项式为X(s)a0+a1s+a2s2+a3s3+a4s4+a5s5， 其中， X(s)表示距离起点 距离为s的预设位置点的横坐标信息， 将多个预设位置点的横坐标信息代入。

44、到上述五次多 项式中， 可以得到第一系数集合， 即a0 a1 a2 a3 a4 a5， 该第一系数集合是用来确定其他 位置点的横坐标的。 0106 比如， 五次多项式为Y(s)b0+b1s+b2s2+b3s3+b4s4+b5s5， 其中， Y(s)表示与起点的 距离为s的预设位置点的纵坐标信息， 将多个预设位置点的纵坐标信息代入到上述五次多 项式中， 可以得到第二系数集合， 即b0 b1 b2 b3 b4 b5， 该第二系数集合是用来确定其他 位置点的纵坐标的。 0107 需要说明的是， s为起点与其它位置点之间沿着该预设规划路径的距离。 0108 确定了第一系数集合、 第二系数集合， 根据第。

45、一系数集合、 第二系数集合以及起点 说明书 7/12 页 11 CN 110083158 A 11 与其它位置点之间沿着该预设规划路径的距离， 确定其它位置点的坐标信息。 0109 具体的， 确定了第一系数集合和第二系数集合后， 起点与其它位置点的距离可以 确定， 比如， 根据目标车辆的感知模块确定， 则将第一系数集合和起点与其它位置点的距离 代入到五次多项式中， 即X(s)a0+a1s+a2s2+a3s3+a4s4+a5s5， 可以得到其它位置点的横坐标 信息； 将第二系数集合和起点与其它位置点的距离代入到五次多项式中， 即Y(s)b0+b1s+ b2s2+b3s3+b4s4+b5s5， 可。

46、以得到其它位置点的纵坐标信息。 0110 以上是确定其它位置点坐标信息的说明， 下面说明如何确定预设位置对应的规划 点坐标信息。 0111 预设位置点坐标信息的预先设定的， 则确定预设位置点对应的规划坐标系信息 时， 可以根据目标车辆当前运动状态和在该预设规划路径上预设距离内的路面信息， 确定 该预设位置点对应的位置偏移距离。 0112 具体的， 目标车辆当前运动状态可以为车速、 航向角、 加速度等信息， 路面信息可 以为目标车辆能够感知的预设规划路径的路面上是否有障碍物， 是否平整等信息。 0113 确定了该预设位置点对应的位置偏移距离后， 根据预设位置点处预设规划路径的 法线方向和该预设位。

47、置点对应的位置偏移距离对该预设位置点的坐标信息进行转换， 得到 该预设位置点对应的规划点坐标信息。 0114 具体的， 可以将预设位置点的坐标信息与预设位置点对应的位置偏移量相加， 得 到该预设位置点对应的规划点的坐标信息。 0115比如， 位置偏移距离为l(s)， 预设位置点处预设规划路径的法线方向为则位置 偏移量为l(s)预设位置点的横坐标信息为X(s)， 纵坐标信息为Y(s)， 该预设点对应的规 划点的横坐标信息为x(s)， 纵坐标信息为y(s)， 则根据下列公式确定该预设位置点对应的 规划点的坐标信息： 0116 0117 需要说明的是， 预设位置点处预设规划路径的法线方向可以通过以下。

48、公式确定： 0118 0119 其中， X(s)为预设位置点的横坐标信息， Y(s)为预设位置点的纵坐标信息。 0120 以上是对确定预设位置点对应的规划点坐标信息的说明， 下面说明如何确定其它 位置点对应的规划点坐标信息。 0121 其它位置点的坐标信息已经确定， 确定其它位置点对应的规划点坐标信息时， 可 以先确定预设位置点对应的位置偏移距离， 然后将多个预设位置点对应的位置偏移距离代 入到五次多项式中进行计算， 得到确定其他位置点的位置偏移距离的第三系数集合， 再将 该第三系数集合和起点与其他位置点之间的距离代入到五次多项式中进行计算， 得到其他 位置点对应的位置偏移距离， 最后根据其它。

49、位置点处预设规划路径的法线方向和其他位置 点对应的位置偏移距离对其他位置点的坐标信息进行转换， 得到其他位置点对应的规划点 坐标信息。 0122 确定预设位置点对应的位置偏移距离在上述已进行了说明， 此处不再赘述。 0123 确定第三系数集合时， 比如， 五次多项式为l(s)c0+c1s+c2s2+c3s3+c4s4+c5s5， 其 说明书 8/12 页 12 CN 110083158 A 12 中， l(s)表示与起点的距离为s的预设位置点的位置偏移距离， 将多个预设位置点的位置偏 移距离代入到上述五次多项式中， 可以得到第三系数集合， 即c0 c1 c2 c3 c4 c5， 该第三 系数集。

50、合是用来确定其他位置点的位置偏移距离的。 0124 确定了第三系数集合后， 起点与其它位置点的距离可以确定， 比如， 根据目标车辆 的感知模块确定， 则将第三系数集合和起点与其它位置点的距离代入到五次多项式中， 即l (s)c0+c1s+c2s2+c3s3+c4s4+c5s5， 可以得到其它位置点对应的位置偏移距离。 0125 确定其它位置点处预设规划路径的法线方向和确定预设位置点处预设规划路径 的法线方向相同， 此处不再赘述。 0126 此外， 根据其它位置点处预设规划路径的法线方向和其他位置点对应的位置偏移 距离对其他位置点的坐标信息进行转换， 得到其他位置点对应的规划点坐标信息， 可以先。