智能推车及其运行控制方法.pdf

《智能推车及其运行控制方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《智能推车及其运行控制方法.pdf（15页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910349369.6 (22)申请日 2019.04.28 (71)申请人 李佳 地址 518000 广东省深圳市罗湖区凤凰路 181号凤凰印象花园24A (72)发明人 李佳 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 方良 (51)Int.Cl. B62B 5/00(2006.01) B62B 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种智能推车及其运行控制方法 (57)摘要 本发明提供了一种智能推车及其运行控制 方法， 智能推。

2、车包括车身、 人机交互装置、 动力装 置以及安装于车身上的扶手、 电源装置和控制装 置； 人机交互装置与控制装置信号连接； 动力装 置安装于车身的底部并电连接于电源装置， 包括 至少三个车轮， 车轮中至少两个为能主动转动的 动力轮； 控制装置与动力装置信号连接并电连接 于电源装置， 通过控制动力轮同速转动实现直线 移动， 通过控制动力轮差速转动实现转向； 智能 推车的工作模式包括助力模式。 本发明提供的智 能推车在助力模式下， 依靠动力装置为自身的运 行提供动力， 用户通过控制指令而非推力来控制 智能推车的速度和转向， 能够长时间稳定运行， 不易造成疲劳， 且提高了智能推车加减速和转向 的稳定。

3、性。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 110091906 A 2019.08.06 CN 110091906 A 1.一种智能推车， 其特征在于： 包括车身、 人机交互装置、 动力装置以及安装于所述车 身上的扶手、 电源装置和控制装置； 所述人机交互装置与所述控制装置信号连接， 用于实时处理用户和所述智能推车间的 交互信号以实时控制所述车身的加减速移动或转向； 所述动力装置安装于所述车身的底部并电连接于所述电源装置， 包括至少三个车轮， 所述车轮中至少两个为能主动转动的动力轮； 所述控制装置与所述动力装置信号连接并电连接于所述电源装置， 用于分别控制所述 动力轮转动； 所述控制装置。

4、通过控制所述动力轮同速转动实现所述智能推车的移动和加减 速， 通过控制所述动力轮差速转动实现所述智能推车的转向； 所述智能推车的工作模式包括助力模式。 2.如权利要求1所述的智能推车， 其特征在于， 所述人机交互装置包括用于探测所述扶 手收到的推力的第一传感器， 所述第一传感器信号连接所述控制装置。 3.如权利要求1所述的智能推车， 其特征在于， 所述智能推车的工作模式还包括人力推 行模式， 所述人机交互装置包括用于探测是否有人手握持所述扶手的第二传感器， 所述第 二传感器信号连接所述控制装置。 4.如权利要求1至3任一项所述的智能推车， 其特征在于， 所述智能推车还包括连接在 所述车身的用于。

5、定位所述智能推车的导航装置， 所述智能推车的工作模式还包括导航模式 和跟随模式。 5.一种适用于如权利要求1-4任一项所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于， 所 述运行控制方法用于控制所述智能推车在所述助力模式下运行， 包括以下步骤： 所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力启动指令， 并根据所述助力 启动指令控制所述动力装置进入所述助力模式； 所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力操作指令， 并根据所述助力 操作命令控制所述动力轮的输出功率， 从而控制所述车身的加减速和转向； 当所述控制装置未接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时， 所述控制装置控 制所述动力。

6、轮的转速趋于当前所有所述动力轮转速的平均值， 所述车身进入匀速直线运动 状态； 当所述控制装置接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时， 所述控制装置控制 所述动力轮改变转速， 所述动力装置带动所述车身加减速或转向。 6.如权利要求1-4所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于： 所述控制装置检测到 所述智能推车的运行状态满足终点条件之一后， 控制所述智能推车执行自动返航指令返回 路径起点等待取用。 7.如权利要求6所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于， 所述终点条件包括： 所 述智能推车未装载货物， 且处于闲置状态的时间大于阈值； 所述智能推车货物卸载完毕， 且 处于闲置状态的时间。

7、大于阈值； 所述智能推车到达预定区域， 且处于闲置状态的时间大于 阈值； 所述控制装置接收到用户通过所述人机交互装置发出的返航指令。 8.如权利要求6所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于， 所述控制装置检测到所 述智能推车的运行状态满足终点条件后， 所述控制所述智能推车执行自动返航指令返回路 径起点等待取用前， 还包括如下步骤： 权利要求书 1/2 页 2 CN 110091906 A 2 所述控制装置检测所述智能推车剩余电量是否满足阈值条件； 若是， 则所述控制装置控制所述智能推车返回路径起点等待取用； 若否， 则所述控制装置控制所述智能推车前往充电区域充电， 并在所述充电完成后返 回。

8、所述路径起点等待取用。 9.一种适用于如权利要求2所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于， 所述运行控 制方法用于控制所述智能推车在所述助力模式下运行， 包括以下步骤： 所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力启动指令， 并根据所述助力 启动指令控制所述动力装置进入所述助力模式； 所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力操作指令， 所述助力操作指 令由所述第一传感器受到的推力生成， 所述控制装置根据所述第一传感器受到的推力大小 和方向控制所述动力轮的输出功率， 从而控制所述智能推车的移动和转向； 当所述控制装置未接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时， 所述控制装置。

9、控 制所述动力轮的转速趋于当前所有所述动力轮转速的平均值， 所述车身进入匀速直线运动 状态； 当所述控制装置接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时， 所述控制装置控制 所述动力轮改变转速， 所述动力装置带动所述车身加减速或转向。 10.一种适用于如权利要求3所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于， 所述运行 控制方法用于控制所述智能推车在所述助力模式或者所述人力推行模式下运行， 包括以下 步骤： 所述控制装置锁定所述动力车轮， 所述第二传感器检测到有人握持所述扶手时， 所述 控制装置解除对所述动力车轮的锁定； 所述第二传感器未检测到有人握持所述扶手时， 所述控制装置控制所述动力轮减速直。

10、 至停止转动， 所述控制装置控制所述动力轮减速直至停止转动后， 所述控制装置锁定所述 动力车轮。 11.一种适用于如权利要求4所述的智能推车的运行控制方法， 其特征在于， 所述运行 控制方法用于控制所述智能推车在所述导航模式和所述跟随模式下运行， 包括以下步骤： 所述第二传感器检测到有人握持所述扶手时， 所述控制装置控制所述动力轮减速直至 停止转动， 所述控制装置控制所述动力轮减速直至停止转动后， 所述控制装置锁定所述动 力车轮。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110091906 A 3 一种智能推车及其运行控制方法 技术领域 0001 本发明属于车辆设备技术领域， 特别涉及一种智能推车及。

11、其运行控制方法。 背景技术 0002 在诸如航站楼、 超市等场景中， 对于携带有笨重的行李或者大量的物件的用户， 往 往需要使用推车作为载物工具以减轻自己的负担， 传统的非智能手推车功能单一， 仅仅具 备承载运输的作用， 且需要人力推行， 费力且难以控制。 现有的智能推车， 虽然已具备帮助 用户智能查询简化登记手续、 自动导航辅助用户快速找到目标地等多种智能服务功能， 但 其通常只用在机场中， 也即， 使用场所受到限制， 而且其仍然存在如下问题： 0003 在手动推行时， 长时间的推行容易使用户产生疲劳； 在使用过程中难以对智能推 车实现稳定控制， 尤其在智能推车的载重较大时， 车体的加减速和。

12、转向会很吃力， 在倾斜或 者不平整的路面上运行时运载稳定性糟糕， 在承载重物固定不牢固的情形下， 甚至容易发 生危险。 发明内容 0004 本发明的目的在于提供一种智能推车， 旨在解决传统的智能推车用户长时间使用 易产生疲劳， 推车加减速和转向控制困难的技术问题。 0005 本发明在一个实施例中， 提供了一种智能推车， 包括车身、 人机交互装置、 动力装 置以及安装于车身上的扶手、 电源装置和控制装置； 0006 人机交互装置与控制装置信号连接， 用于实时处理用户和智能推车间的交互信号 以实时控制车身的加减速移动或转向； 0007 动力装置安装于车身的底部并电连接于电源装置， 包括至少三个车轮。

13、， 车轮中至 少两个为能主动转动的动力轮； 0008 控制装置与动力装置信号连接并电连接于电源装置， 用于分别控制动力轮转动； 控制装置通过控制动力轮同速转动实现智能推车的移动和加减速， 通过控制动力轮差速转 动实现智能推车的转向； 0009 本发明实施例提供的智能推车的工作模式包括助力模式。 0010 本发明的还提供了一种适用于如上所述的智能推车的助力模式的运行控制方法， 包括以下步骤： 0011 S101： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的助力启动指令， 并根据助力启 动指令控制动力装置进入助力模式； 0012 S102： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的助力操作指令， 并根据。

14、助力操 作命令控制动力轮的输出功率， 从而控制车身的加减速和转向； 0013 S103： 当控制装置未接收到人机交互装置发出的助力操作指令时， 控制装置控制 动力轮的转速趋于当前所有动力轮转速的平均值， 车身进入匀速直线运动状态； 当控制装 置接收到人机交互装置发出的助力操作指令时， 控制装置控制动力轮改变转速， 动力装置 说明书 1/8 页 4 CN 110091906 A 4 带动车身加减速或转向。 0014 在本发明的其中一个实施例中， 智能推车的工作模式还包括人力推行模式。 0015 在本发明的其中一个实施例中， 当控制装置检测到智能推车的运行状态满足终点 条件之一后， 控制智能推车执。

15、行自动返航指令返回路径起点等待取用。 0016 在本发明的其中一个实施例中， 终点条件包括： 智能推车未装载货物， 且处于闲置 状态的时间大于阈值； 智能推车货物卸载完毕， 且处于闲置状态的时间大于阈值； 智能推车 到达预定区域， 且处于闲置状态的时间大于阈值； 控制装置接收到用户通过人机交互装置 发出的返航指令。 0017 在本发明的其中一个实施例中， 在控制装置检测到智能推车的运行状态满足终点 条件后， 控制智能推车执行自动返航指令返回路径起点等待取用前， 还包括如下步骤： 0018 控制装置检测智能推车剩余电量是否满足阈值条件； 0019 若是， 则控制装置控制智能推车返回路径起点等待取。

16、用； 0020 若否， 则控制装置控制智能推车前往充电区域充电， 并在充电完成后返回路径起 点等待取用。 0021 在本发明的一个实施例中， 人机交互装置包括用于探测扶手收到的推力的第一传 感器， 第一传感器信号连接控制装置。 0022 本发明还提供了一种适用于如上所述的智能推车的助力模式的运行控制方法， 包 括以下步骤： 0023 S201： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的助力启动指令， 并根据助力启 动指令控制动力装置进入助力模式； 0024 S202： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的助力操作指令， 助力操作指令 由第一传感器受到的推力生成， 控制装置根据第一传感器受到的推。

17、力大小和方向控制动力 轮的输出功率， 从而控制智能推车的移动和转向； 0025 S203： 当控制装置未接收到人机交互装置发出的助力操作指令时， 控制装置控制 动力轮的转速趋于当前所有动力轮转速的平均值， 车身进入匀速直线运动状态； 当控制装 置接收到人机交互装置发出的助力操作指令时， 控制装置控制动力轮改变转速， 动力装置 带动车身加减速或转向。 0026 在本发明的一个实施例中， 人机交互装置包括用于探测是否有人手握持扶手的第 二传感器， 第二传感器信号连接控制装置。 0027 本发明的还提供了一种适用于如上所述的智能推车的助力模式或者人力推行模 式的运行控制方法， 包括以下步骤： 002。

18、8 S301： 控制装置锁定动力车轮， 第二传感器检测到有人握持扶手时， 控制装置解除 对动力车轮的锁定； 0029 S302： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的助力启动指令， 并根据助力启 动指令控制动力装置进入助力模式； 0030 S303： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的助力操作指令， 并根据助力操 作命令控制动力轮的输出功率， 从而控制车身的加减速和转向； 0031 S304： 当控制装置未接收到人机交互装置发出的助力操作指令时， 控制装置控制 动力轮的转速趋于当前所有动力轮转速的平均值， 车身进入匀速直线运动状态； 当控制装 说明书 2/8 页 5 CN 1100919。

19、06 A 5 置接收到人机交互装置发出的助力操作指令时， 控制装置控制动力轮改变转速， 动力装置 带动车身加减速或转向。 0032 如上所述的智能推车运行于助力模式的过程中， 当第二传感器未检测到有人握持 扶手时， 控制装置控制动力轮减速直至停止转动， 控制装置控制动力轮减速直至停止转动 后， 控制装置锁定动力车轮。 0033 在本发明的一个实施例中， 智能推车还包括连接在车身的用于定位智能推车的导 航装置， 智能推车的工作模式还包括导航模式和跟随模式。 0034 本发明还分别提供了一种适用于如上所述的智能推车的导航模式和跟随模式的 运行控制方法， 包括以下步骤： 0035 导航模式的运行控制。

20、方法包括： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的导航 启动指令， 进入导航模式； 控制装置通过人机交互装置接收用户输入的目的地信息， 控制装 置根据目的地信息与智能推车当前所处的位置规划行进路线， 并控制智能推车沿行进路线 运行； 第二传感器检测到有人握持扶手时， 控制装置控制动力轮减速直至停止转动， 控制装 置控制动力轮减速直至停止转动后， 控制装置锁定动力车轮； 0036 跟随模式的运行控制方法包括： 控制装置接收用户通过人机交互装置发出的跟随 启动指令， 进入跟随模式； 控制装置根据导航装置检测到的用户相对于智能推车的方位信 息控制智能推车跟随用户运行； 第二传感器检测到有人握持扶手时。

21、， 控制装置控制动力轮 减速直至停止转动， 控制装置控制动力轮减速直至停止转动后， 控制装置锁定动力车轮。 0037 本发明提供的智能推车至少具有如下有益技术效果： 0038 该智能推车提供了助力模式供用户使用， 在助力模式下， 智能推车的动力装置为 自身的运行提供动力， 用户无需用力推动或者转动智能推车， 仅通过控制指令就能够简单 而便捷地控制智能推车的速度和转向， 能够长时间稳定控制智能推车运行且不易产生疲 劳； 提高了智能推车加减速和转向的运行稳定性， 避免了载重较大的情形下由于载重掉落 带来的财产损失和潜在危险。 附图说明 0039 图1是本发明的一个具体实施例提供的智能推车的整体示意。

22、图； 0040 图2是本发明的一个具体实施例提供的智能推车的爆炸图； 0041 图3是本发明的一个具体实施例提供的助力模式的流程图； 0042 图4是本发明的另一个具体实施例提供的助力模式的流程图； 0043 图5是本发明的又一个具体实施例提供的助力模式的流程图。 0044 上述各附图中所涉及的标号明细如下： 0045 100-智能推车； 110-车身； 111-立板； 112-底板； 113-扶手； 120-电源装置； 130-动 力装置； 131-动力轮； 140-控制装置； 141-人机交互装置。 具体实施方式 0046 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及。

23、实施例， 对 本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明， 并不 用于限定本发明。 说明书 3/8 页 6 CN 110091906 A 6 0047 需说明的是， 当部件被称为 “固定于” 或 “设置于” 另一个部件， 它可以直接或者间 接位于该另一个部件上。 当一个部件被称为 “连接于” 另一个部件， 它可以是直接或者间接 连接至该另一个部件上。 术语 “上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“前” 、“后” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、 “底” 、“内” 、“外” 等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置， 仅是为了便于描述， 不能理解为对。

24、本技术方案的限制。 术语 “第一” 、“第二” 仅用于便于描述目的， 而不能理解为 指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个” 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。 0048 为了说明本发明所述的技术方案， 以下结合具体附图及实施例进行详细说明。 0049 请参阅图1和图2， 本发明在一个实施例中， 提供了一种智能推车100， 包括车身 110、 人机交互装置141、 动力装置130以及安装于车身110上的扶手113、 电源装置120和控制 装置140； 人机交互装置141与控制装置140信号连接， 用于实时处理用户和智能推车100间 的交互信号以实时控制车身110。

25、的加减速移动或转向； 动力装置130安装于车身110的底部 并电连接于电源装置120， 包括至少三个车轮， 车轮中至少两个为能主动转动的动力轮； 控 制装置140与动力装置130信号连接并电连接于电源装置120， 用于分别控制动力轮转动； 控 制装置140通过控制动力轮同速转动实现智能推车100的移动和加减速， 通过控制动力轮差 速转动实现智能推车100的转向； 本发明实施例提供的智能推车100的工作模式包括助力模 式。 0050 本发明实施例提供的智能推车100至少具有如下有益技术效果： 0051 该智能推车100提供了助力模式供用户使用， 在助力模式下， 智能推车100的动力 装置130为。

26、自身的运行提供动力， 用户无需用力推动或者转动智能推车100， 仅通过控制指 令就能够简单而便捷地控制智能推车100的速度和转向， 能够长时间稳定控制智能推车100 运行且不易产生疲劳； 提高了智能推车100加减速和转向的运行稳定性， 避免了载重较大的 情形下由于载重掉落带来的财产损失和潜在危险。 0052 在本发明的其中一个实施例中， 智能推车100的工作模式还包括人力推行模式。 0053 在本发明的其中一个实施例中， 控制装置140还包括避障模块。 具体的， 控制装置 140可以通过安装热释电传感器， 图像识别模块或者旋转激光雷达等设备实现对障碍方位 和障碍类型的判断， 在运行过程中躲避并。

27、避免碰撞； 优选的， 当多辆处于自动运行状态的智 能推车100相互靠近时， 多辆智能推车100相互之间通过建立通讯并协同工作的方式， 有序 排队运行。 0054 请参阅图1和图2， 在本发明的其中一个实施例中， 车身110还包括立板和底板112， 扶手113连接在立板111顶部， 控制装置140还包括人机交互装置141， 人机交互装置141连接 在扶手113或者立板111上。 具体的， 用户通过人机交互装置141向控制装置140发送控制指 令， 包括模式、 功能选择指令， 助力模式的加减速与转向指令、 自动模式的目的地指令和智 能推车100使用完毕后的返航指令等。 0055 请参阅图3， 本发。

28、明的还提供了一种适用于如上所述的智能推车100的助力模式的 运行控制方法， 包括以下步骤： 0056 S101： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出的助力启动指令， 并根据 助力启动指令控制动力装置130进入助力模式； 0057 S102： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出的助力操作指令， 并根据 说明书 4/8 页 7 CN 110091906 A 7 助力操作命令控制动力轮的输出功率， 从而控制车身110的加减速和转向； 0058 S103： 当控制装置140未接收到人机交互装置141发出的助力操作指令时， 控制装 置140控制动力轮的转速趋于当前所有动力轮转。

29、速的平均值， 车身110进入匀速直线运动状 态； 当控制装置140接收到人机交互装置141发出的助力操作指令时， 控制装置140控制动力 轮改变转速， 动力装置130带动车身110加减速或转向。 0059 本实施例提供的智能推车100运行控制方法至少具有如下优点： 在助力模式中， 用 户只需通过人机交互装置141下达控制指令， 控制装置140即可根据控制指令控制智能推车 100运行， 减小了智能推车100运行对于用户体力的损耗， 使得本实施例提供的智能推车100 尤其适用于机场这样的长距离、 高载重的使用情境； 助力模式中， 智能推车100通过动力车 轮提供移动和转向的动力， 可以保证智能推车。

30、100的平稳运行， 提高了智能推车100运行过 程中的稳定性与安全性。 0060 在本发明的一个实施例中， 当控制装置140检测到智能推车100的运行状态满足终 点条件之一后， 控制智能推车100执行自动返航指令返回路径起点等待取用。 0061 在本发明的其中一个实施例中， 终点条件包括： 智能推车100未装载货物， 且处于 闲置状态的时间大于阈值； 智能推车100货物卸载完毕， 且处于闲置状态的时间大于阈值； 智能推车100到达预定区域， 且处于闲置状态的时间大于阈值； 控制装置140接收到用户通 过人机交互装置141发出的返航指令。 0062 在本发明的其中一个实施例中， 控制装置140包。

31、括称重装置， 称重装置安装在底板 112上， 用于检测智能推车100是否装有载荷， 当智能推车100有载荷时， 提高智能推车100的 闲置时间阈值； 当智能推车100有载荷且闲置时间到达闲置时间阈值时， 智能推车100发出 报警， 提醒用户或者工作人员前来处理。 0063 本实施例提供的智能推车100运行控制方法至少具有如下优点： 传统的智能推车 100由于使用后长时间闲置， 放置在用户通道出口处或者零散地归位到多个充电位置， 单个 推车使用效率低下， 易造成用户通道堵塞， 需要工作人员收集推车并摆放。 本实施例提供的 智能推车100运行控制方法至少具有如下优点： 本发明实施例提供的智能推车1。

32、00的控制装 置140， 在检测到智能推车100的运行状态满足终点条件后， 执行自动返航指令返回用户使 用的路径起点等待取用， 避免智能推车100在使用结束后长时间滞留用户通道出口处， 或者 集中停放在推车货物的卸载处， 或者零散地归位于多个充电位的情况， 无需工作人员收集 智能推车100并控制智能推车100归位， 有效地防止了用户通道堵塞， 减少了单个推车的待 机时间， 从而提高了单个推车的使用效率。 0064 在本发明的其中一个实施例中， 在控制装置140检测到智能推车100的运行状态满 足终点条件后， 控制智能推车100执行自动返航指令返回路径起点等待取用前， 还包括如下 步骤： 006。

33、5 控制装置140检测智能推车100剩余电量是否满足阈值条件； 若是， 则控制装置140 控制智能推车100返回路径起点等待取用； 若否， 则控制装置140控制智能推车100前往充电 区域充电， 并在充电完成后返回路径起点等待取用。 0066 在本发明的一个实施例中， 人机交互装置141包括用于探测扶手113收到的推力的 第一传感器， 第一传感器信号连接控制装置140。 0067 本发明的还提供了一种适用于如上所述的智能推车100的助力模式的运行控制方 说明书 5/8 页 8 CN 110091906 A 8 法， 包括以下步骤： 0068 请参阅图4， S201： 控制装置140接收用户通过。

34、人机交互装置141发出的助力启动指 令， 并根据助力启动指令控制动力装置130进入助力模式； 0069 S202： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出的助力操作指令， 助力操 作指令由第一传感器受到的推力生成， 控制装置140根据第一传感器受到的推力大小和方 向控制动力轮的输出功率， 从而控制智能推车100的移动和转向； 0070 S203： 当控制装置140未接收到人机交互装置141发出的助力操作指令时， 控制装 置140控制动力轮的转速趋于当前所有动力轮转速的平均值， 车身110进入匀速直线运动状 态； 当控制装置140接收到人机交互装置141发出的助力操作指令时， 控制装置。

35、140控制动力 轮改变转速， 动力装置130带动车身110加减速或转向。 0071 作为本发明实施例的一个优选方案， 助力推行模式可以是这样实现的： 0072 设置第一推力阈值和第二推力阈值， 其中第一推力阈值大于或者等于第二推力阈 值； 0073 当第一传感器收到的力小于第二推力阈值时， 人机交互模块141发出助力操作指 令， 控制装置140根据助力操作指令控制智能推车100匀减速运动， 匀减速运动的加速度与 第一传感器的受力和第二推力阈值之间的差成正比； 0074 当第一传感器收到的力大于等于第二推力阈值且小于等于第一推力阈值时， 人机 交互模块141不会发出助力操作指令， 控制装置140。

36、控制智能推车100匀速直线运动； 0075 当第一传感器收到的力大于第一推力阈值时， 人机交互模块141发出助力操作指 令， 控制装置140根据助力操作指令控制智能推车100匀加速运动， 匀加速运动的加速度与 第一传感器的受力和第一推力阈值之间的差成正比； 0076 这样， 用户需要用一定的力才能控制智能推车100匀速直线运动， 智能推车100的 推行体验与一般推车的推行体验会更为接近。 0077 作为本发明实施例的另一个优选方案， 助力推行模式也可以是这样实现的： 0078 当第一传感器收到向前的作用力时， 人机交互模块141发出助力操作指令， 控制装 置140根据助力操作指令控制智能推车1。

37、00匀加速运动， 匀加速运动的加速度与第一传感器 收到的作用力成正比； 当第一传感器收到向后的作用力时， 人机交互模块141发出助力操作 指令， 控制装置140根据助力操作指令控制智能推车100匀减速运动， 匀减速运动的加速度 与第一传感器收到的作用力成正比； 当第一传感器不受到力的作用时， 人机交互模块141不 发出助力操作指令， 控制装置140控制智能推车100匀速直线运动。 0079 这种情况下智能推车100以巡航模式工作， 可以进一步节省推行过程中用户的体 力与精力消耗。 0080 在本发明的其中一个实施例中， 所述控制系统检测到所述智能推车100的运行状 态满足终点条件后， 控制所述。

38、智能推车100执行自动返航指令返回路径起点等待取用。 具体 的， 终点条件可以包括： 智能推车100处于闲置状态的时间大于闲置时间阈值； 用户通过人 机交互模块下达返航指令； 智能推车100处于用户通道的终点附近且载货卸载完毕等。 0081 在本发明的一个实施例中， 人机交互装置141包括用于探测是否有人手握持扶手 113的第二传感器， 第二传感器信号连接控制装置140。 0082 请参阅图5， 本发明的还提供了一种适用于如上所述的智能推车100的助力模式或 说明书 6/8 页 9 CN 110091906 A 9 者人力推行模式的运行控制方法， 包括以下步骤： 0083 S301： 控制装置。

39、140锁定动力车轮， 第二传感器检测到有人握持扶手113时， 控制装 置140解除对动力车轮的锁定； 0084 S302： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出的助力启动指令， 并根据 助力启动指令控制动力装置130进入助力模式； 0085 S303： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出的助力操作指令， 并根据 助力操作命令控制动力轮的输出功率， 从而控制车身110的加减速和转向； 0086 S304： 当控制装置140未接收到人机交互装置141发出的助力操作指令时， 控制装 置140控制动力轮的转速趋于当前所有动力轮转速的平均值， 车身110进入匀速直线运动状 态；。

40、 当控制装置140接收到人机交互装置141发出的助力操作指令时， 控制装置140控制动力 轮改变转速， 动力装置130带动车身110加减速或转向。 0087 如上所述的智能推车100运行于助力模式的过程中， 当第二传感器未检测到有人 握持扶手113时， 控制装置140控制动力轮减速直至停止转动， 控制装置140控制动力轮减速 直至停止转动后， 控制装置140锁定动力车轮。 0088 本实施例提供的智能推车100运行控制方法至少具有如下优点： 在第二传感器检 测到有人握持扶手113的情况下， 方可允许智能推车100运动， 在未检测到有人握持扶手113 的情况下， 控制装置140控制智能推车100。

41、刹车， 这样可以更好地模拟人力推行的情景， 符合 一般的只使用过普通手推车的用户的习惯， 具备更优的人机功效； 同时可以通过控制装置 140对动力轮转速的智能控制防止智能推车100加减速过快， 有助于提高智能推车100运行 的安全性与稳定性。 0089 在作为本发明实施例的一个优选方案， 在智能推车100处于跟随模式、 领航模式或 者执行自动返航指令的过程中， 第二传感器检测到有人握持扶手113时， 控制装置140会控 制动力轮减速直至停止转动， 动力轮减速直至停止转动后控制装置140锁定动力车轮并等 待下一步的指令。 这样， 可以在智能推车100工作状态异常时即使予以制止， 立刻停车避免 扩。

42、大损失， 也使得用户能够在智能推车100自动运行的过程中直接取用。 0090 在本发明的一个实施例中， 智能推车100还包括连接在车身110的用于定位智能推 车100的导航装置， 智能推车100的工作模式还包括导航模式和跟随模式。 0091 本发明还分别提供了一种适用于如上所述的智能推车100的导航模式和跟随模式 的运行控制方法， 包括以下步骤： 0092 导航模式的运行控制方法包括： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出 的导航启动指令， 进入导航模式； 控制装置140通过人机交互装置141接收用户输入的目的 地信息， 控制装置140根据目的地信息与智能推车100当前所处的位置规。

43、划行进路线， 并控 制智能推车100沿行进路线运行； 第二传感器检测到有人握持扶手113时， 控制装置140控制 动力轮131减速直至停止转动， 控制装置113控制动力轮131减速直至停止转动后， 控制装置 113锁定动力轮131， 这样， 当出现智能推车100出现自动运行错误或者出现运行危险时， 智 能推车100周围的人员可以及时控制智能推车100刹车， 避免进一步的损失， 也方便了工作 在导航模式的过程中， 用户随时截停并取用智能推车100。 0093 本实施例提供的适用于导航模式的智能推车100运行控制方法具体而言可以这样 实现： 控制装置140储存有使用场地的详细地图数据； 导航模块通。

44、过室内定位传感器确定智 说明书 7/8 页 10 CN 110091906 A 10 能推车100所处的位置与方向， 具体的， 室内定位传感器可以是磁条传感器， 激光雷达或者 UWB等， 多种传感器之间可以进行数据融合以提高智能推车100的可靠性， 避免单一传感器 信号丢失造成的导航失败； 控制装置140根据用户在人机交互装置141输入的目的地信息， 通过规划最优节点的方式规划最优行进路线； 行进过程中避障模块实时监测智能推车100 周边的障碍方位和障碍类型， 控制装置140根据避障模块的监测信息控制智能推车100躲避 障碍、 避免碰撞。 可选的， 导航模块也可以包括室外定位传感器， 如GPS。

45、定位设备等， 以便于 智能推车在室外环境使用， 也可以让智能推车在室内外环境切换的过程中导航功能可以无 缝衔接。 0094 跟随模式的运行控制方法包括： 控制装置140接收用户通过人机交互装置141发出 的跟随启动指令， 进入跟随模式； 控制装置140根据导航装置检测到的用户相对于智能推车 100的方位信息控制智能推车100跟随用户运行； 第二传感器检测到有人握持扶手时， 控制 装置控制动力轮减速直至停止转动， 控制装置控制动力轮减速直至停止转动后， 控制装置 锁定动力车轮， 这样， 当出现智能推车100出现自动运行错误或者出现运行危险时， 智能推 车100周围的人员可以及时控制智能推车100。

46、刹车， 避免进一步的损失， 。 0095 本实施例提供的智能推车100运行控制方法具体而言可以这样实现： 使用摄像头 采集用户的身体的外表体征； 摄像头采集周围环境信息， 使用图相吻合算法实时跟踪用户 相对于智能推车100的方向与距离， 控制装置140根据摄像头获取到的方向、 距离信息控制 智能推车100的加减速与转向， 保持智能推车100与用户之间的距离恒定， 实现智能推车100 对用户的跟随功能； 行进过程中避障模块实时监测智能推车100周边的障碍方位和障碍类 型， 控制装置140根据避障模块的监测信息控制智能推车100躲避障碍、 避免碰撞。 0096 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 8/8 页 11 CN 110091906 A 11 图1 说明书附图 1/4 页 12 CN 110091906 A 12 图2 说明书附图 2/4 页 13 CN 110091906 A 13 图3 图4 说明书附图 3/4 页 14 CN 110091906 A 14 图5 说明书附图 4/4 页 15 CN 110091906 A 15 。