方便抓取的四轴机械手.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922297284.6 (22)申请日 2019.12.19 (73)专利权人 深圳市纳亚科技有限公司 地址 518103 广东省深圳市宝安区福海街 道和平社区福园一路156号高新科技 园10栋101 (72)发明人 吴建平 (51)Int.Cl. B25J 18/02(2006.01) B25J 9/12(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种方便抓取的四轴机械手 (57)摘要 本实用新。

2、型涉及机械手设备技术领域， 尤其 为一种方便抓取的四轴机械手， 包括电气箱、 一 轴、 二轴、 三轴以及四轴， 所述电气箱基面设有控 制线连接口， 所述电气箱上端设有一轴， 所述一 轴上端套设有限位转盘， 所述限位转盘上端环形 等间距设有四组限位通座， 所述限位通座内套设 有推杆， 所述推杆下端设有转盘， 所述转盘中间 螺纹连接有螺纹转杆， 所述螺纹转杆上端设有轴 承， 所述螺纹转杆穿过转盘的下端连接有电机， 所述推杆上端穿过限位通座连接有推杆转盘座， 所述转盘座和延伸板上端螺栓连接有二轴， 所述 二轴由安装板、 丝杆电机、 联轴器、 安装座、 移动 座、 丝杆和固定座组成， 整体效果好， 且。

3、稳定性和 实用性较高， 具有一定的推广价值。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 211193949 U 2020.08.07 CN 211193949 U 1.一种方便抓取的四轴机械手， 包括电气箱(1)、 一轴(3)、 二轴(4)、 三轴(5)以及四轴 (6)， 其特征在于： 所述电气箱(1)基面设有控制线连接口(2)， 所述电气箱(1)上端设有一轴 (3)， 所述一轴(3)上端套设有限位转盘(301)， 所述限位转盘(301)上端环形等间距设有四 组限位通座(9)， 所述限位通座(9)内套设有推杆(10)， 所述推杆(10)下端设有转盘(12)， 所 述转盘(12)中间螺纹连接有。

4、螺纹转杆(11)， 所述螺纹转杆(11)上端设有轴承(801)， 所述螺 纹转杆(11)穿过转盘(12)的下端连接有电机(13)， 所述推杆(10)上端穿过限位通座(9)连 接有推杆转盘座(8)， 所述推杆转盘座(8)上端设有转盘座(7)， 所述转盘座(7)两侧设有延 伸板(25)， 所述转盘座(7)和延伸板(25)上端螺栓连接有二轴(4)， 所述二轴(4)由安装板 (401)、 丝杆电机(402)、 联轴器(403)、 安装座(404)、 移动座(405)、 丝杆(406)和固定座 (407)组成， 且所述安装板(401)上端一侧螺栓安装有固定座(407)， 所述固定座(407)靠近 转盘座。

5、(7)的一侧中间套设有丝杆(406)， 所述丝杆(406)中间螺纹套接有移动座(405)， 所 述丝杆(406)远离固定座(407)的一端通过联轴器(403)连接有丝杆电机(402)， 所述丝杆 (406)靠近联轴器(403)处设有安装座(404)， 所述移动座(405)上端螺栓连接有三轴(5)， 所 述三轴(5)远离移动座(405)的一端处设有四轴(6)， 所述四轴(6)由推动气缸(14)、 推动杆 (15)、 旋转气缸(16)和旋转杆(17)组成， 且所述推动气缸(14)下端设有推动杆(15)， 所述推 动杆(15)下端穿过三轴(5)连接有旋转气缸(16)， 所述旋转气缸(16)下端中间处。

6、螺栓连接 有旋转杆(17)， 所述旋转杆(17)下端螺栓连接有连接座(19)， 所述连接座(19)下端设有第 一安装座(18)， 所述第一安装座(18)下端设有第二安装座(22)， 所述第一安装座(18)和第 二安装座(22)两侧均设有安装耳板(20)， 所述第一安装座(18)两侧靠近安装耳板(20)处转 轴连接有伸缩气缸(21)， 所述第二安装座(22)两侧靠近安装耳板(20)处转轴连接有夹具 (23)， 所述夹具(23)下端设有防滑垫(24)。 2.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述电机(13)采用 减速电机， 且所述电机(13)和电气箱(1)螺栓连接。 3。

7、.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述螺纹转杆(11) 上端和限位转盘(301)之间通过轴承(801)套接。 4.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述丝杆电机 (402)采用卧式丝杠电机， 且所述丝杆电机(402)和安装板(401)之间通过螺栓连接。 5.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述推动气缸(14) 采用SC系列推动气缸， 且所述推动气缸(14)和三轴(5)之间通过螺栓连接。 6.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述旋转气缸(16) 采用SMC型薄型摆动旋转气缸， 且。

8、所述旋转气缸(16)和推动杆(15)之间通过螺栓连接。 7.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述伸缩气缸(21) 采用MAJ型可调行程小型迷你气缸， 且所述伸缩气缸(21)和夹具(23)之间通过转轴连接。 8.根据权利要求1所述的一种方便抓取的四轴机械手， 其特征在于： 所述电机(13)、 丝 杆电机(402)、 推动气缸(14)、 旋转气缸(16)和伸缩气缸(21)和外部控制端之间通过控制线 连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211193949 U 2 一种方便抓取的四轴机械手 技术领域 0001 本实用新型涉及机械手设备技术领域， 具体为一种方便抓取的。

9、四轴机械手。 背景技术 0002 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具的自动操作装置， 特点是可以通过编程来完成各种预期的作业， 构造和性能上 兼有人和机械手机器各自的优点。 0003 四轴机械手结构复杂， 且抓取时夹具操作不便且夹具的灵活度较差， 因此需要一 种方便抓取的四轴机械手对上述问题做出改善。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的在于提供一种方便抓取的四轴机械手， 以解决上述背景技术中 提出的问题。 0005 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 0006 一种方便抓取的四轴机械手， 包括电气箱、 一轴、 二轴、 三轴以。

10、及四轴， 所述电气箱 基面设有控制线连接口， 所述电气箱上端设有一轴， 所述一轴上端套设有限位转盘， 所述限 位转盘上端环形等间距设有四组限位通座， 所述限位通座内套设有推杆， 所述推杆下端设 有转盘， 所述转盘中间螺纹连接有螺纹转杆， 所述螺纹转杆上端设有轴承， 所述螺纹转杆穿 过转盘的下端连接有电机， 所述推杆上端穿过限位通座连接有推杆转盘座， 所述推杆转盘 座上端设有转盘座， 所述转盘座两侧设有延伸板， 所述转盘座和延伸板上端螺栓连接有二 轴， 所述二轴由安装板、 丝杆电机、 联轴器、 安装座、 移动座、 丝杆和固定座组成， 且所述安装 板上端一侧螺栓安装有固定座， 所述固定座靠近转盘座。

11、的一侧中间套设有丝杆， 所述丝杆 中间螺纹套接有移动座， 所述丝杆远离固定座的一端通过联轴器连接有丝杆电机， 所述丝 杆靠近联轴器处设有安装座， 所述移动座上端螺栓连接有三轴， 所述三轴远离移动座的一 端处设有四轴， 所述四轴由推动气缸、 推动杆、 旋转气缸和旋转杆组成， 且所述推动气缸下 端设有推动杆， 所述推动杆下端穿过三轴连接有旋转气缸， 所述旋转气缸下端中间处螺栓 连接有旋转杆， 所述旋转杆下端螺栓连接有连接座， 所述连接座下端设有第一安装座， 所述 第一安装座下端设有第二安装座， 所述第一安装座和第二安装座两侧均设有安装耳板， 所 述第一安装座两侧靠近安装耳板处转轴连接有伸缩气缸， 。

12、所述第二安装座两侧靠近安装耳 板处转轴连接有夹具， 所述夹具下端设有防滑垫。 0007 优选的， 所述电机采用减速电机， 且所述电机和电气箱螺栓连接。 0008 优选的， 所述螺纹转杆上端和限位转盘之间通过轴承套接。 0009 优选的， 所述丝杆电机采用卧式丝杠电机， 且所述丝杆电机和安装板之间通过螺 栓连接。 0010 优选的， 所述推动气缸采用SC系列推动气缸， 且所述推动气缸和三轴之间通过螺 栓连接。 说明书 1/4 页 3 CN 211193949 U 3 0011 优选的， 所述旋转气缸采用SMC型薄型摆动旋转气缸， 且所述旋转气缸和推动杆之 间通过螺栓连接。 0012 优选的， 所。

13、述伸缩气缸采用MAJ型可调行程小型迷你气缸， 且所述伸缩气缸和夹具 之间通过转轴连接。 0013 优选的， 所述电机、 丝杆电机、 推动气缸、 旋转气缸和伸缩气缸和外部控制端之间 通过控制线连接。 0014 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 0015 1、 本实用新型中， 通过设置的一轴， 电机采用减速电机， 且电机和电气箱螺栓连 接， 电机带动螺纹转杆转动， 从而带动转盘上下移动并转动， 从而带动限位转盘和推杆转 动， 转动的同时推杆从限位转盘上的限位通座向上或向下运动， 从而带动转盘座转动和上 升下降， 螺纹转杆上端和限位转盘之间通过轴承套接， 使得限位转盘可通过轴承在螺纹转 杆。

14、上端转动， 限位转盘和轴承卡接使得并限位转盘并不会随着推杆上升下降， 形成可升降 并转动的简单的一轴结构， 满足使用时货物的升降和旋转操作。 0016 2、 本实用新型中， 通过设置的二轴， 丝杆电机采用卧式丝杠电机， 且丝杆电机和安 装板之间通过螺栓连接， 通过二轴的结构， 丝杠电机运行时， 通过丝杆转动带动丝杆上的移 动座沿丝杠方向直线往返运行， 从而带动三轴伸缩运行， 形成可水平移动的三轴结构， 满足 使用时货物的水平移动操作。 0017 3、 本实用新型中， 通过设置的四轴， 推动气缸采用SC系列推动气缸， 且推动气缸和 三轴之间通过螺栓连接， 使得夹具在垂直方向进行调整， 旋转气缸采。

15、用SMC型薄型摆动旋转 气缸， 且旋转气缸和推动杆之间通过螺栓连接， 使得夹具在水平圆周方向进行调整， 伸缩气 缸采用MAJ型可调行程小型迷你气缸， 且伸缩气缸和夹具之间通过转轴连接， 带动夹具进行 精确抓取， 形成可垂直方向和水平圆周方向的夹具结构， 满足夹具抓取货物的垂直方向和 水平圆周方向操作， 使得夹具操作更加灵便。 附图说明 0018 图1为本实用新型整体视结构图； 0019 图2为本实用新型一轴内部结构图； 0020 图3为本实用新型四轴结构图； 0021 图4为本实用新型转盘座结构图。 0022 图中： 1-电气箱、 2-控制线连接口、 3-一轴、 301-限位转盘、 4-二轴、。

16、 401-安装板、 402-丝杆电机、 403-联轴器、 404-安装座、 405-移动座、 406-丝杆、 407-固定座、 5-三轴、 6-四 轴、 7-转盘座、 8-推杆转盘座、 801-轴承、 9-限位通座、 10-推杆、 11-螺纹转杆、 12-转盘、 13- 电机、 14-推动气缸、 15-推动杆、 16-旋转气缸、 17-旋转杆、 18-第一安装座、 19-连接座、 20- 安装耳板、 21-伸缩气缸、 22-第二安装座、 23-夹具、 24-防滑垫、 25-延伸板。 具体实施方式 0023 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地。

17、描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例,基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 说明书 2/4 页 4 CN 211193949 U 4 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0024 请参阅图1-4， 本实用新型提供一种技术方案： 0025 一种方便抓取的四轴机械手， 包括电气箱1、 一轴3、 二轴4、 三轴5以及四轴6， 电气 箱1基面设有控制线连接口2， 电气箱1上端设有一轴3， 一轴3上端套设有限位转盘301， 限位 转盘301上端环形等间距设有四组限位通座9， 限位通座9内套设有推杆10，。

18、 推杆10下端设有 转盘12， 转盘12中间螺纹连接有螺纹转杆11， 螺纹转杆11上端设有轴承801， 螺纹转杆11上 端和限位转盘301之间通过轴承801套接， 螺纹转杆11穿过转盘12的下端连接有电机13， 电 机13采用减速电机， 且电机13和电气箱1螺栓连接， 推杆10上端穿过限位通座9连接有推杆 转盘座8， 推杆转盘座8上端设有转盘座7， 转盘座7两侧设有延伸板25， 转盘座7和延伸板25 上端螺栓连接有二轴4， 二轴4由安装板401、 丝杆电机402、 联轴器403、 安装座404、 移动座 405、 丝杆406和固定座407组成， 且安装板401上端一侧螺栓安装有固定座407， 。

19、固定座407靠 近转盘座7的一侧中间套设有丝杆406， 丝杆406中间螺纹套接有移动座405， 丝杆406远离固 定座407的一端通过联轴器403连接有丝杆电机402， 丝杆电机402采用卧式丝杠电机， 且丝 杆电机402和安装板401之间通过螺栓连接， 丝杆406靠近联轴器403处设有安装座404， 移动 座405上端螺栓连接有三轴5， 三轴5远离移动座405的一端处设有四轴6， 四轴6由推动气缸 14、 推动杆15、 旋转气缸16和旋转杆17组成， 推动气缸14采用SC系列推动气缸， 且推动气缸 14和三轴5之间通过螺栓连接， 且推动气缸14下端设有推动杆15， 推动杆15下端穿过三轴5 。

20、连接有旋转气缸16， 旋转气缸16采用SMC型薄型摆动旋转气缸， 且旋转气缸16和推动杆15之 间通过螺栓连接， 旋转气缸16下端中间处螺栓连接有旋转杆17， 旋转杆17下端螺栓连接有 连接座19， 连接座19下端设有第一安装座18， 第一安装座18下端设有第二安装座22， 第一安 装座18和第二安装座22两侧均设有安装耳板20， 第一安装座18两侧靠近安装耳板20处转轴 连接有伸缩气缸21， 电机13、 丝杆电机402、 推动气缸14、 旋转气缸16和伸缩气缸21和外部控 制端之间通过控制线连接， 第二安装座22两侧靠近安装耳板20处转轴连接有夹具23， 伸缩 气缸21采用MAJ型可调行程小。

21、型迷你气缸， 且伸缩气缸21和夹具23之间通过转轴连接， 夹具 23下端设有防滑垫24。 0026 本实用新型工作流程： 首先电机13、 丝杆电机402、 推动气缸14、 旋转气缸16和伸缩 气缸21和外部控制端之间通过控制线和控制线连接口2连接， 电机13采用减速电机， 且电机 13和电气箱1螺栓连接， 电机13带动螺纹转杆11转动， 从而带动转盘12上下移动并转动， 从 而带动限位转盘301和推杆10转动， 转动的同时推杆10从限位转盘301上的限位通座9向上 或向下运动， 从而带动转盘座7转动和上升下降， 其中延伸板25形成辅助的支撑力， 形成更 加稳定的转盘座7， 螺纹转杆11上端和限。

22、位转盘301之间通过轴承801套接， 使得限位转盘 301可通过轴承801在螺纹转杆11上端转动， 限位转盘301和轴承801卡接使得并限位转盘 301并不会随着推杆10上升下降， 形成可升降并转动的一轴3结构， 满足使用时货物的升降 和旋转操作， 丝杆电机402采用卧式丝杠电机， 且丝杆电机402和安装板401之间通过螺栓连 接， 通过二轴4的结构， 丝杠电机402运行时， 通过丝杆406转动带动丝杆406上的移动座405 沿丝杠406方向直线往返运行， 从而带动三轴5伸缩运行， 形成可水平移动的三轴5结构， 满 足使用时货物的水平移动操作， 推动气缸14采用SC系列推动气缸， 且推动气缸1。

23、4和三轴5之 间通过螺栓连接， 使得夹具23在垂直方向进行调整， 旋转气缸16采用SMC型薄型摆动旋转气 缸， 且旋转气缸16和推动杆15之间通过螺栓连接， 使得夹具23在水平圆周方向进行调整， 伸 说明书 3/4 页 5 CN 211193949 U 5 缩气缸21采用MAJ型可调行程小型迷你气缸， 且伸缩气缸21和夹具23之间通过转轴连接， 带 动夹具23进行精确抓取， 形成可垂直方向和水平圆周方向的夹具23结构， 满足夹具23抓取 货物的垂直方向和水平圆周方向操作， 使得夹具23操作更加灵便， 通过防滑垫24可有效防 止夹具23抓取货物时货物滑脱， 整体结构简单、 效果好， 且稳定性和实用性较高， 具有一定 的推广价值。 0027 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 4/4 页 6 CN 211193949 U 6 图1 说明书附图 1/3 页 7 CN 211193949 U 7 图2 说明书附图 2/3 页 8 CN 211193949 U 8 图3 图4 说明书附图 3/3 页 9 CN 211193949 U 9 。