上料机械手装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921595733.9 (22)申请日 2019.09.24 (73)专利权人 佛山市中机一超机器人科技有限 公司 地址 528100 广东省佛山市三水中心科技 工业区B区49号 (72)发明人 宋建新 (74)专利代理机构 佛山市禾才知识产权代理有 限公司 44379 代理人 朱培祺梁永健 (51)Int.Cl. B65G 47/91(2006.01) B65G 43/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种上料机械手装置 (57)摘要 一种上料机械手装置， 包。

2、括： 水平架、 移动组 件、 中心架、 驱动组件、 升降组件和机械手组件； 移动组件可水平移动地设置于水平架上； 中心架 的两端连接有移动组件； 驱动组件用于驱动移动 组件水平移动于水平架； 升降组件设置于中心 架， 升降组件的输出端可竖直升降连接有机械手 组件； 机械架连接于升降组件； 导向壳竖直固定 于水平架； 导向柱竖直安装于机械架， 并可上下 升降伸缩于导向壳内； 抓件安装于机械架。 本上 料机械手装置能在水平架上水平移动， 在一定的 水平距离下自动移动， 通过升降组件对机械手组 件对货物进行拾取， 达到自动机械上下料的效 果； 又具有结构简单， 传送稳定的特点。 权利要求书2页 说明。

3、书5页 附图4页 CN 211197847 U 2020.08.07 CN 211197847 U 1.一种上料机械手装置， 其特征在于， 包括： 水平架、 移动组件、 中心架、 驱动组件、 升降 组件和机械手组件； 所述移动组件可水平移动地设置于所述水平架上； 所述中心架的两端连接有所述移动 组件； 所述驱动组件用于驱动所述移动组件水平移动于所述水平架； 所述升降组件设置于 所述中心架， 所述升降组件的输出端可竖直升降连接有所述机械手组件； 所述移动组件包括： 移动轨道、 移动板和移动滑块； 所述移动轨道设置于所述水平架； 所述移动板的底部连接有所述移动滑块， 所述移动 滑块可水平移动安装于。

4、所述移动轨道； 所述中心架的两端分别安装有所述移动板； 两端的所述移动板通过同步杆连接； 所述驱动组件包括： 卡齿条、 移动电机和移动齿轮； 所述驱动组件设置于其中一个所述移动板上； 所述卡齿条设置于所述水平架上， 其位 置与所述移动轨道平行； 所述移动电机设置于该移动板， 所述移动电机的输出端与水平设 置的所述移动齿轮连接； 所述移动齿轮与所述卡齿条啮合； 所述机械手组件包括： 机械架、 导向壳、 导向柱和抓件； 所述机械架连接于所述升降组件； 所述导向壳竖直固定于所述水平架； 所述导向柱竖 直安装于所述机械架， 并可上下升降伸缩于所述导向壳内； 所述抓件安装于所述机械架。 2.根据权利要求。

5、1所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述升降组件包括： 升降 座、 升降电机、 从动轮、 转动螺母和升降丝杆； 所述升降座安装于所述中心架； 所述升降电机安装于所述升降座， 其用于驱动所述从 动轮转动； 所述从动轮内同轴心固定有所述转动螺母； 所述转动螺母通过轴承可转动安装 于所述升降座， 其通过内螺纹结构配合有所述升降丝杆； 所述机械架连接于所述升降丝杆。 3.根据权利要求2所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述升降组件包括： 主动 轮和传送带； 所述主动轮设置于所述升降电机的输出端； 所述传送带分别将所述主动轮与所述从动 轮连接， 使所述主动轮驱动所述从动轮转动。 4.根据。

6、权利要求3所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述抓件包括： 安装支架 和吸盘； 所述安装支架竖直安装于所述机械架； 所述吸盘安装于所述安装支架的底部。 5.根据权利要求3所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述机械架为矩形状的 架； 所述抓件设置于所述机械架的各个侧边。 6.根据权利要求3所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 还包括： 升降下限检测组 件； 所述升降下限检测组件包括： 检测座和检测柱； 所述检测座安装于所述机械架； 所述检测柱竖直安装于所述检测座。 7.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述移动轨道的数量至少 为2。 8.根据权利要求7所。

7、述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述移动轨道位于所述卡 齿条的两侧。 9.根据权利要求1所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述移动电机为减速电 权利要求书 1/2 页 2 CN 211197847 U 2 机。 10.根据权利要求6所述的一种上料机械手装置， 其特征在于， 所述升降组件包括： 升降 定位组件； 所述升降定位组件包括： 升降定位座、 定位水平柱和定位开关； 所述升降定位座安装于所述升降座； 所述定位水平柱水平安装于所述升降定位座； 所述定位开关配合于所述升降丝杆。 权利要求书 2/2 页 3 CN 211197847 U 3 一种上料机械手装置 技术领域 0001。

8、 本实用新型涉及机械手技术领域， 尤其涉及一种上料机械手装置。 背景技术 0002 现有普通的上料机械手的传送效率低， 不能做到在传送效率高的情况下， 又使上 料的移动更稳定； 为此， 常需要选择结构复杂的上料机械手， 但上料机械手一方面成本高， 且电耗大， 是诸多小型企业无法承担的费用； 同时， 现有技术中的部件复杂， 响应慢， 不利于 工件的加工效率。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的在于提出一种上料机械手装置， 两端的所述移动板通过同步杆 连接。 0004 为达此目的， 本实用新型采用以下技术方案： 0005 一种上料机械手装置， 包括： 水平架、 移动组件、 中心架、 驱动组件。

9、、 升降组件和机 械手组件； 0006 所述移动组件可水平移动地设置于所述水平架上； 所述中心架的两端连接有所述 移动组件； 所述驱动组件用于驱动所述移动组件水平移动于所述水平架； 所述升降组件设 置于所述中心架， 所述升降组件的输出端可竖直升降连接有所述机械手组件； 0007 所述移动组件包括： 移动轨道、 移动板和移动滑块； 0008 所述移动轨道设置于所述水平架； 所述移动板的底部连接有所述移动滑块， 所述 移动滑块可水平移动安装于所述移动轨道； 0009 所述中心架的两端分别安装有所述移动板； 两端的所述移动板通过同步杆连接； 0010 所述驱动组件包括： 卡齿条、 移动电机和移动齿轮。

10、； 0011 所述驱动组件设置于其中一个所述移动板上； 所述卡齿条设置于所述水平架上， 其位置与所述移动轨道平行； 所述移动电机设置于该移动板， 所述移动电机的输出端与水 平设置的所述移动齿轮连接； 所述移动齿轮与所述卡齿条啮合； 0012 所述机械手组件包括： 机械架、 导向壳、 导向柱和抓件； 0013 所述机械架连接于所述升降组件； 所述导向壳竖直固定于所述水平架； 所述导向 柱竖直安装于所述机械架， 并可上下升降伸缩于所述导向壳内； 所述抓件安装于所述机械 架。 0014 更进一步说明， 所述升降组件包括： 升降座、 升降电机、 从动轮、 转动螺母和升降丝 杆； 0015 所述升降座安。

11、装于所述中心架； 所述升降电机安装于所述升降座， 其用于驱动所 述从动轮转动； 所述从动轮内同轴心固定有所述转动螺母； 所述转动螺母通过轴承可转动 安装于所述升降座， 其通过内螺纹结构配合有所述升降丝杆； 所述机械架连接于所述升降 丝杆。 说明书 1/5 页 4 CN 211197847 U 4 0016 更进一步说明， 所述升降组件包括： 主动轮和传送带； 0017 所述主动轮设置于所述升降电机的输出端； 所述传送带分别将所述主动轮与所述 从动轮连接， 使所述主动轮驱动所述从动轮转动。 0018 更进一步说明， 所述抓件包括： 安装支架和吸盘； 0019 所述安装支架竖直安装于所述机械架； 。

12、所述吸盘安装于所述安装支架的底部。 0020 更进一步说明， 所述机械架为矩形状的架； 所述抓件设置于所述机械架的各个侧 边。 0021 更进一步说明， 还包括： 升降下限检测组件； 0022 所述升降下限检测组件包括： 检测座和检测柱； 0023 所述检测座安装于所述机械架； 所述检测柱竖直安装于所述检测座。 0024 更进一步说明， 所述移动轨道的数量至少为2。 0025 更进一步说明， 所述移动轨道位于所述卡齿条的两侧。 0026 更进一步说明， 所述移动电机为减速电机。 0027 更进一步说明， 所述升降组件包括： 升降定位组件； 所述升降定位组件包括： 升降 定位座、 定位水平柱和定。

13、位开关； 0028 所述升降定位座安装于所述升降座； 所述定位水平柱水平安装于所述升降定位 座； 0029 所述定位开关配合于所述升降丝杆。 0030 本实用新型的有益效果： 0031 本上料机械手装置能在水平架上水平移动， 在一定的水平距离下自动移动， 通过 升降组件对机械手组件对货物进行拾取， 达到自动机械上下料的效果； 又具有结构简单， 传 送稳定的特点。 附图说明 0032 图1是上料机械手装置的结构示意图； 0033 图2是上料机械手装置的结构示意图； 0034 图3是升降组件的结构示意图； 0035 图4是移动组件的结构示意图。 0036 其中： 0037 水平架1、 移动组件2、。

14、 中心架3、 驱动组件4、 升降组件5、 机械手组件6、 同步杆7、 升 降下限检测组件8； 0038 移动轨道21、 移动板22、 移动滑块23； 0039 卡齿条41、 移动电机42、 移动齿轮43； 0040 升降座51、 升降电机52、 从动轮53、 转动螺母54、 升降丝杆55、 主动轮 56、 传送带 57； 0041 机械架61、 导向壳62、 导向柱63、 抓件64； 安装支架641、 吸盘642； 0042 检测座81、 检测柱82。 说明书 2/5 页 5 CN 211197847 U 5 具体实施方式 0043 下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

15、。 0044 一种上料机械手装置， 包括： 水平架1、 移动组件2、 中心架3、 驱动组件 4、 升降组件 5和机械手组件6； 0045 所述移动组件2可水平移动地设置于所述水平架1上； 所述中心架3的两端连接有 所述移动组件2； 所述驱动组件4用于驱动所述移动组件2水平移动于所述水平架1； 所述升 降组件5设置于所述中心架3， 所述升降组件5的输出端可竖直升降连接有所述机械手组件 6； 0046 所述移动组件2包括： 移动轨道21、 移动板22和移动滑块23； 0047 所述移动轨道21设置于所述水平架1； 所述移动板22的底部连接有所述移动滑块 23， 所述移动滑块23可水平移动安装于所述。

16、移动轨道21； 0048 所述中心架3的两端分别安装有所述移动板22； 两端的所述移动板22通过同步杆7 连接； 0049 所述驱动组件4包括： 卡齿条41、 移动电机42和移动齿轮43； 0050 所述驱动组件4设置于其中一个所述移动板22上； 所述卡齿条41设置于所述水平 架1上， 其位置与所述移动轨道21平行； 所述移动电机42设置于该移动板22， 所述移动电机 42的输出端与水平设置的所述移动齿轮43连接； 所述移动齿轮43与所述卡齿条41啮合； 0051 所述机械手组件6包括： 机械架61、 导向壳62、 导向柱63和抓件64； 0052 所述机械架61连接于所述升降组件5； 所述导。

17、向壳62竖直固定于所述水平架1； 所 述导向柱63竖直安装于所述机械架61， 并可上下升降伸缩于所述导向壳62内； 所述抓件64 安装于所述机械架61。 0053 更进一步说明， 本上料机械手装置能在水平架1上水平移动， 在一定的水平距离下 自动移动， 通过升降组件5对机械手组件6对货物进行拾取， 达到自动机械上下料的效果； 又 具有结构简单， 传送稳定的特点。 0054 具体地， 移动板22通过移动滑块23可滑动于移动轨道21； 而移动电机42 转动状态 下， 带动移动齿轮43转动， 移动齿轮43又与卡齿条41上的齿状体啮合， 因此驱动组件4会使 移动板22沿移动轨道21的导向方向移动于水平。

18、架1 上。 中心架3的一端为带有驱动组件4的 移动板22， 另一端为移动板22， 两移动板22通过同步杆7连接， 因此两移动板22都会移动， 中 心架3水平移动于水平架1上的移动轨道21。 升降组件5带有升降功能， 当水平架1水平移动 至某一位置时， 可通过升降组件5对机械手组件6进行竖直位置上的调节， 而机械手组件6则 会对货物进行抓取， 达到自动上料的效果。 0055 本上料机械手装置， 并能利用驱动组件4的驱动作用下， 通过同步杆7将两端的移 动组件2连接， 使移动组件2能同步移动， 与以往比较笨重的桁架相比， 安装方便， 能同步移 动的同时， 其运动响应更快。 0056 更进一步说明，。

19、 所述升降组件5包括： 升降座51、 升降电机52、 从动轮 53、 转动螺母 54和升降丝杆55； 0057 所述升降座51安装于所述中心架3； 所述升降电机52安装于所述升降座51， 其用于 驱动所述从动轮53转动； 所述从动轮53内同轴心固定有所述转动螺母54； 所述转动螺母54 通过轴承可转动安装于所述升降座51， 其通过内螺纹结构配合有所述升降丝杆55； 所述机 说明书 3/5 页 6 CN 211197847 U 6 械架61连接于所述升降丝杆55。 0058 更进一步说明， 升降电机52间接驱动从动轮53转动； 从动轮53转动， 由于从动轮53 转动上带有转动螺母54， 转动螺母。

20、54内通过螺纹结构与升降丝杆 55配合； 转动螺母54又可 转动固定于升降座51上， 转动从动轮53与转动螺母 54同轴转动时， 升降丝杆55位置会上下 升降， 达到将机械手组件6上下升降的效果。 0059 更进一步说明， 所述升降组件5包括： 主动轮56和传送带57； 0060 所述主动轮56设置于所述升降电机52的输出端； 所述传送带57分别将所述主动轮 56与所述从动轮连接， 使所述主动轮56驱动所述从动轮转动。 0061 升降电机52的输出端连接主动轮56， 主动轮56通过传送带57驱动从动轮 53转动； 从动轮53转动， 由于从动轮53转动上带有转动螺母54， 转动螺母54 内通过螺。

21、纹结构与升降 丝杆55配合； 转动螺母54又可转动固定于升降座51 上， 转动从动轮53与转动螺母54同轴转 动时， 升降丝杆55位置会上下升降， 达到将机械手组件6上下升降的效果。 而加入传送带57 后， 使从动轮53的转动更稳固， 不容易偏移。 0062 更进一步说明， 所述抓件64包括： 安装支架641和吸盘642； 0063 所述安装支架641竖直安装于所述机械架61； 所述吸盘642安装于所述安装支架 641的底部。 0064 更进一步说明， 安装支架641用于将吸盘642固定于机械架61上， 吸盘642 用于抓 取货物； 当然， 此处亦可将吸盘642连通真空， 以增加吸力。 006。

22、5 更进一步说明， 所述机械架61为矩形状的架； 所述抓件64设置于所述机械架61的 各个侧边。 0066 更进一步说明， 矩形状的机械架61为矩形状后， 通过将抓件64设置于机械架61后， 以增加抓取点， 使抓取货物后在移动过程中， 货物不会掉落。 0067 更进一步说明， 还包括： 升降下限检测组件8； 0068 所述升降下限检测组件8包括： 检测座81和检测柱82； 0069 所述检测座81安装于所述机械架61； 所述检测柱82竖直安装于所述检测座81。 0070 更进一步说明， 检测柱82用于检测机械架61下方的距离； 检测柱82通过接触机械 架61下方的物体， 以反馈机械架61下降的。

23、下限； 如到达了某个高度， 则反馈至升降电机52， 关闭升降电机52或控制升降电机52的输出端反向转动， 使机械架61不能继续下降。 0071 更进一步说明， 所述移动轨道21的数量至少为2。 0072 更进一步说明， 更多数量的移动轨道21可以使移动板22移动更流畅， 以满足不同 货物的重量。 0073 更进一步说明， 所述移动轨道21位于所述卡齿条41的两侧。 0074 更进一步说明， 移动轨道21位于卡齿条41的前后位置， 可以提高移动板 22的稳定 性， 使移动板22在移动过程中， 移动齿轮43与卡齿条41的啮合更稳定。 0075 更进一步说明， 所述移动电机42为减速电机。 0076。

24、 更进一步说明， 所述升降组件5包括： 升降定位组件58； 所述升降定位组件包括： 升 降定位座581、 定位水平柱582和定位开关583； 0077 所述升降定位座安装于所述升降座51； 所述定位水平柱582水平安装于所述升降 定位座； 说明书 4/5 页 7 CN 211197847 U 7 0078 所述定位开关583配合于所述升降丝杆55。 0079 更进一步说明， 定位开关583在升降丝杆55的作用下， 升至最顶端时， 其能与水平 柱582接触； 而此定位开关583可将升降电机52停止或控制升降电机 52的输出端往相反方 向转动， 达到限制升降丝杆55继续上升的效果， 保证上下料的安。

25、全。 0080 在本实用新型的描述中， 需要理解的是， 术语 “前” 、“后” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、 “垂直” 、“水平” 、“内” 、“外”“侧” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系， 仅是为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本实用新型的限制。 0081 以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。 这些描述只是为了解释本实 用新型的原理， 而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。 基于此处的解释， 本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式， 这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。 说明书 5/5 页 8 CN 211197847 U 8 图1 说明书附图 1/4 页 9 CN 211197847 U 9 图2 说明书附图 2/4 页 10 CN 211197847 U 10 图3 说明书附图 3/4 页 11 CN 211197847 U 11 图4 说明书附图 4/4 页 12 CN 211197847 U 12 。