车辆传感器操作.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910120076.0 (22)申请日 2019.02.18 (30)优先权数据 15/901,653 2018.02.21 US (71)申请人 福特全球技术公司 地址 美国密歇根州迪尔伯恩市 (72)发明人 埃里克J克里森 普拉撒度文基茨瓦兰 马赫格尼姆 阿德里亚诺卡斯特韦特尔 (74)专利代理机构 北京连和连知识产权代理有 限公司 11278 代理人 杨帆 (51)Int.Cl. G01S 15/88(2006.01) G01S 15/93(2006.01) B60Q。

2、 5/00(2006.01) (54)发明名称 车辆传感器操作 (57)摘要 本公开提供了 “车辆传感器操作” 。 一种系 统， 包括计算机， 所述计算机包括处理器和存储 器， 所述存储器存储指令， 所述指令可由所述处 理器执行以进行以下操作： 从车辆超声波传感器 发射超声频率范围内的第一声音并且致动频率 修正器以修正所述发射声音的频率以发射可听 频率范围内的第二声音。 权利要求书2页 说明书10页 附图9页 CN 110174674 A 2019.08.27 CN 110174674 A 1.一种系统， 其包括计算机， 所述计算机包括处理器和存储器， 所述存储器存储指令， 所述指令可由所述处。

3、理器执行以进行以下操作： 从车辆超声波传感器发射超声频率范围内的第一声音； 以及 致动频率修正器以修正所述发射声音的频率以发射可听频率范围内的第二声音。 2.如权利要求1所述的系统， 其中所述频率修正器包括管， 所述管具有第一开口和第二 开口以及可旋转地附接到所述第一开口的门， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指 令： 当所述发射声音离开所述第二开口时， 打开所述门以修正所述发射声音的所述频率。 3.如权利要求1所述的系统， 其中所述频率修正器包括与流体储槽连通的流体罐， 其中 所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 致动流体泵以用来自所述流体储槽的液体流体 填充所述流体罐以修正所述第一声。

4、音的所述频率。 4.如权利要求1所述的系统， 其中所述频率修正器包括薄板， 所述薄板能够从收起位置 移动到展开位置， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 将所述薄板移动到所述 展开位置以修正所述第一声音的所述频率。 5.如权利要求4所述的系统， 其中所述薄板具有比所述第一声音的频率低一定的有理 倍数的谐振频率。 6.如权利要求1所述的系统， 其中所述频率修正器包括伸缩管， 所述伸缩管能够从收起 位置移动到展开位置， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 将所述伸缩管移动 到所述展开位置以修正所述第一声音的所述频率。 7.如权利要求6所述的系统， 其中所述指令还包括用于进行以下操作。

5、的指令： 将所述伸 缩管移动到所述收起位置与所述展开位置之间的中间位置。 8.如权利要求1所述的系统， 其中所述超声波传感器包括发射器和基座， 并且其中所述 指令还包括用于进行以下操作的指令： 使所述发射器旋转到相对于所述基座的指定角度。 9.如权利要求8所述的系统， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 使所述发 射器在相对于所述基座的第一指定角度与相对于所述基座的第二指定角度之间旋转。 10.如权利要求3-9中任一项所述的系统， 其中所述频率修正器包括管， 所述管具有第 一开口和第二开口以及可旋转地附接到所述第一开口的门， 其中所述指令还包括用于进行 以下操作的指令： 当所述发射声音。

6、离开所述第二开口时， 打开所述门以修正所述发射声音 的所述频率。 11.如权利要求2和4-9中任一项所述的系统， 所述频率修正器包括与流体储槽连通的 流体罐， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 致动流体泵以用来自所述流体储 槽的液体流体填充所述流体罐以修正所述第一声音的所述频率。 12.如权利要求2-3和6-9中任一项所述的系统， 其中所述频率修正器包括薄板， 所述薄 板能够从收起位置移动到展开位置， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 将所 述薄板移动到所述展开位置以修正所述第一声音的所述频率。 13.如权利要求2-5和8-9中任一项所述的系统， 其中所述频率修正器包括伸缩。

7、管， 所述 伸缩管能够从收起位置移动到展开位置， 其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 将所述伸缩管移动到所述展开位置以修正所述第一声音的所述频率。 14.如权利要求2-7中任一项所述的系统， 其中所述超声波传感器包括发射器和基座， 并且其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令： 使所述发射器旋转到相对于所述基座 权利要求书 1/2 页 2 CN 110174674 A 2 的指定角度。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110174674 A 3 车辆传感器操作 技术领域 0001 本公开涉及车辆传感器领域， 并且更具体地涉及超声波传感器(ultrasonic sensor)和声音发射。

8、。 背景技术 0002 车辆通常在致动车辆部件时产生声音。 车辆附近的行人和其他物体可以接收声 音。 例如， 内燃发动机可以产生附近行人可感知的声音。 此类声音可以用于警告例如行人有 车辆靠近。 车辆计算机可以包括产生可听频率范围内的声音的专用发声装置， 例如作为专 用的可听车辆警报系统(AVAS)的一部分。 然而， 专用于输出外部声音的AVAS或其他系统可 能增加例如计算资源、 制造、 重量等的成本， 并且可能超过车辆的空间限制。 发明内容 0003 一种系统包括计算机， 所述计算机包括处理器和存储器， 所述存储器存储指令， 所 述指令可由所述处理器执行以进行以下操作从车辆超声波传感器发射超。

9、声频率范围内的 第一声音并且致动频率修正器以修正所述发射声音的频率以发射可听频率范围内的第二 声音。 0004 所述频率修正器可以包括管， 所述管具有第一开口和第二开口以及可旋转地附接 到所述第一开口的门。 所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令： 当所述发射声音离 开所述第二开口时打开所述门以修正所述发射声音的所述频率。 0005 所述频率修正器可以包括与流体储槽连通的流体罐。 所述指令还可以包括用于进 行以下操作的指令： 致动流体泵以用来自所述流体储槽的液体流体填充所述流体罐以修正 所述第一声音的所述频率。 0006 所述频率修正器可以包括薄板， 所述薄板可从收起位置移动到展开位置。 所。

10、述指 令还可以包括用于进行以下操作的指令： 使所述薄板移动到所述展开位置以修正所述第一 声音的所述频率。 所述薄板可以具有比所述第一声音的频率低一定的有理倍数的谐振频 率。 0007 所述频率修正器可以包括伸缩管， 所述伸缩管可从收起位置移动到展开位置。 所 述指令还可以包括用于进行以下操作的指令： 使所述伸缩管移动到所述展开位置以修正所 述第一声音的所述频率。 所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令： 将所述伸缩管移 动到所述收起位置与所述展开位置之间的中间位置。 0008 所述超声波传感器可以包括发射器和基座， 并且其中所述指令还包括用于进行以 下操作的指令： 使所述发射器旋转到相对于所。

11、述基座的指定角度。 所述指令还可以包括用 于进行以下操作的指令： 使所述发射器在相对于所述基座的第一指定角度与相对于所述基 座的第二指定角度之间旋转。 0009 一种系统包括车辆超声波传感器， 所述车辆超声波传感器包括发射器以及用于进 行以下操作的装置： 修正在超声频率范围内从所述发射器发射的第一声音的频率以发射可 说明书 1/10 页 4 CN 110174674 A 4 听频率范围内的第二声音。 0010 所述修正装置还可以包括门， 所述门可从关闭位置移动到打开位置。 0011 所述修正装置还可以包括用于用流体填充流体罐的装置和用于将所述第一声音 传输通过所述流体的装置。 0012 所述修。

12、正装置还可以包括可从收起位置移动到展开位置的薄板和用于将所述薄 板移动到所述展开位置的装置， 其中当所述薄板处于所述展开位置时， 所述薄板接收所述 第一声音。 0013 所述修正装置还可以包括伸缩管， 所述伸缩管可从收起位置移动到展开位置。 0014 所述系统还可以包括计算机， 所述计算机被编程为致动所述车辆超声波传感器以 发射所述第一声音。 0015 一种系统包括车辆超声波传感器， 所述车辆超声波传感器包括发射器和频率修正 器， 所述频率修正器包括管、 薄板和流体罐中的至少一者， 所述频率修正器具有在可听频率 范围内的谐振频率并且被布置成从所述发射器接收声音。 0016 所述管可以是伸缩管，。

13、 所述伸缩管可从收起位置移动到展开位置。 0017 所述管还可以包括第一开口和第二开口以及可旋转地附接到所述第一开口的门。 0018 所述薄板可以从收起位置移动到所述发射器前方的展开位置。 0019 所述流体罐还可以包括液体流体， 其发射所述可听频率范围内的第二声音。 0020 将从超声波传感器(ultrasonic transducer)发射的声音修正为可听频率范围内 的第二声音允许车辆计算机使用现有的超声波传感器产生所述可听频率范围内的所述第 二声音。 所述超声波传感器可以用作声音输出系统以补充(例如， 用作备用)或替换常规的 可听车辆警报系统(AVAS)。 频率修正器可以修正来自所述超声。

14、波传感器的所述声音。 所述 频率修正器可以是机械装置， 所述机械装置被构造成降低来自所述超声波传感器的所述发 射声音的所述频率以发射所述可听频率范围内的所述第二声音。 因此， 所述频率修正器可 以在无需附加部件的情况下为所述超声波传感器提供AVAS能力。 附图说明 0021 图1是用于从车辆发射声音的示例性系统的框图。 0022 图2示出了具有超声波传感器的示例性车辆。 0023 图3示出了示例性超声波传感器。 0024 图4A至图4E示出了示例性频率修正器。 0025 图5示出了使示例性超声波传感器旋转的示例性旋转器。 0026 图6A至图6B示出了另一示例性频率修正器。 0027 图7示出。

15、了另一示例性频率修正器。 0028 图8A至图8B示出了另一示例性频率修正器。 0029 图9是用于发射可听频率范围内的声音的示例性过程的框图。 具体实施方式 0030 图1示出了用于操作车辆101的示例性系统100。 车辆101中的计算机105被编程为 从一个或多个传感器110接收所收集的数据115。 例如， 车辆101的数据115可以包括车辆101 说明书 2/10 页 5 CN 110174674 A 5 的位置、 关于车辆周围的环境的数据、 关于车辆外部的物体(诸如另一车辆)的数据等。 车辆 101的位置通常以常规形式提供， 所述形式为例如经由使用全球定位系统(GPS)的导航系统 获得。

16、的地理坐标(诸如纬度和经度坐标)。 数据115的另外示例可以包括车辆101的系统和部 件的测量值， 例如车辆101的速度、 车辆101的轨迹等。 0031 计算机105通常被编程为在车辆101的网络上进行通信， 所述网络例如包括常规的 车辆101的通信总线， 诸如控制器局域网(CAN)等。 经由网络、 总线和/或其他有线或无线机 制(例如， 车辆101中的有线或无线局域网)， 计算机105可以向车辆101中的各种装置传输消 息和/或从各种装置接收消息， 所述各种装置例如控制器、 致动器、 传感器等， 包括传感器 110。 替代地或另外， 在其中计算机105实际上包括多个装置的情况下， 车辆网络。

17、可以用于在 本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。 另外， 计算机105可以被编程为与网络125进 行通信， 如下所描述， 所述网络可以包括各种有线和/或无线联网技术， 例如蜂窝、 低功耗(BLE)、 有线和/或无线分组网络等。 0032 数据存储库106可以是任何类型， 例如硬盘驱动器、 固态驱动器、 服务器或任何易 失性或非易失性介质。 数据存储库106可以存储从传感器110发送的所收集的数据115。 0033 传感器110可以包括多种装置。 例如， 车辆101中的各种控制器可以充当传感器110 以经由车辆101的网络或总线提供数据115， 例如与车辆速度、 加速度、 位置、 子系统。

18、和/或部 件状态等有关的数据115。 此外， 其他传感器110可以包括相机、 运动检测器等(即， 传感器 110)以提供数据115来评估部件位置、 评估道路斜度。 传感器110还可以包括但不限于短程 雷达、 远程雷达、 激光雷达(LIDAR)和/或超声波传感器。 0034 所收集的数据115可以包括在车辆101中收集的多种数据。 上面提供了所收集的数 据115的示例， 并且此外， 数据115通常使用一个或多个传感器110来收集， 并且另外可以包 括在计算机105中和/或在服务器130处从所收集的数据计算出的数据。 通常， 所收集的数据 115可以包括可以由传感器110采集的和/或从这种数据计算。

19、出的任何数据。 0035 车辆101可以包括多个车辆部件120。 在这种背景下， 每个车辆部件120都包括被提 供来执行机械或机电功能或操作(诸如移动车辆101、 使车辆101减速或停止、 使车辆101转 向等)的一个或多个硬件部件。 部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发 动机和/或电动马达等)、 变速器部件、 转向部件(例如， 其可以包括方向盘、 转向齿条等中的 一者或多者)、 制动部件、 停车辅助部件、 自适应巡航控制部件、 自适应转向部件、 可动座椅 等。 0036 当计算机105操作车辆101时， 车辆101是 “自主” 车辆101。 为了本公开的目的， 术语 “自主。

20、车辆” 用于指代以完全自主模式操作的车辆101。 完全自主模式被定义为其中车辆101 的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统进行)、 制动和转向中的 每一者都由计算机105控制的模式。 半自主模式是其中车辆101的推进(通常经由包括电动 马达和/或内燃发动机的动力传动系统进行)、 制动和转向中的至少一者至少部分地由计算 机105而不是驾驶人员控制的模式。 在非自主模式(即， 手动模式)中， 车辆101的推进、 制动 和转向由驾驶人员控制。 0037 系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储库135的网络125。 计算机105还 可以被编程为经由网络125与诸如服务器。

21、130等一个或多个远程站点进行通信， 这种远程站 说明书 3/10 页 6 CN 110174674 A 6 点可能包括数据存储库135。 网络125表示车辆计算机105可以凭其与远程服务器130进行通 信的一种或多种机制。 因此， 网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种， 包 括有线(例如， 电缆和光纤)和/或无线(例如， 蜂窝、 无线、 卫星、 微波和射频)通信机制的任 何期望组合， 以及任何期望的网络拓扑(或利用多种通信机制时的拓扑)。 示例性通信网络 包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如， 使用低功耗(BLE)、 IEEE 802.11、 车辆对车辆(V2V)， 诸如。

22、专用短程通信(DSRC)等)、 局域网(LAN)和/或广域网(WAN)， 包括因特网。 0038 传感器110中的一者可以是超声波传感器140。 如下所述， 超声波传感器140发射超 声频率范围(例如， 从50千赫兹(kHz)至10兆赫兹(MHz)内的声音。 计算机105可以致动超声 波传感器140以发射超声频率范围内的声音并接收从物体(例如， 另一车辆101)反射的所发 射的声音。 基于发射声音与接收声音之间经过的时间， 计算机105可以确定车辆101与物体 之间的距离。 由于超声波传感器140发射超声频率范围内的声音， 因此所发射的声音对人类 来说是不可感知的。 0039 车辆101包括频。

23、率修正器150。 频率修正器150将从超声波传感器140发射的声音的 频率修正为可听频率范围。 如下所述， 频率修正器150可以接收从超声波传感器140发射的 声音(其具有超声波范围内的频率)并且将频率降低到可听频率范围内的频率以提供预期 人耳(例如， 附近行人、 骑车者等)可听的警报。 频率修正器150可以是具有可听频率范围内 的谐振频率的装置， 即， 频率修正器150在接收到输入时可以在特定频率下振动以产生人耳 可感知的声音。 例如， 频率修正器150可以是具有可听范围内的基频的管、 流体罐、 由具有特 定谐振频率的材料构成的薄板、 伸缩管等。 计算机105可以在确定产生可听频率范围内的声。

24、 音时致动频率修正器150。 众所周知，“可听” 频率范围是人类通常可感知的声音的频率范 围， 即， 在20Hz至20kHz之间。 超声波传感器140和频率修正器150可以包括发声器160。 0040 计算机105可以致动超声波传感器140和频率修正器150以发射可听频率范围内的 声音， 例如作为可听车辆警报系统(AVAS)的一部分。 AVAS产生可听声音以警告行人有车辆 存在。 频率修正器150允许计算机105致动超声波传感器140作为AVAS的一部分。 也就是说， 超声波传感器140发射超声频率范围内的声音， 因此通常不能在AVAS中使用。 利用频率修正 器150， 计算机105可以使用超。

25、声波传感器140作为AVAS的一部分， 减少车辆101中的部件总 数和/或为现有AVAS发声器提供冗余。 0041 图2示出了具有多个超声波传感器140的示例性车辆101。 在图2的示例中， 车辆101 具有三个超声波传感器140a、 140b、 140c。 计算机105可以致动超声波传感器140a、 140b、 140c以发射超声频率范围内的声音以确定超声波传感器140a、 140b、 140c中的每一者与诸 如附近行人、 骑行者等物体之间的距离。 如图2中所示， 超声波传感器140a可以设置在车辆 101的前端以检测车辆101前方的物体。 超声波传感器140b可以设置在车辆101的门中以检。

26、 测车辆101一侧的物体。 超声波传感器140c可以设置在车辆101的后端以检测车辆101后面 的物体。 每个超声波传感器140都可以包括相应的频率修正器150(图2中未示出)以发射可 听频率范围内的声音。 0042 图3示出了示例性超声波传感器140。 超声波传感器140可以具有常规设计， 并且可 以包括基座300、 发射器305、 放大器310和接收器315。 基座300支撑发射器305和接收器315。 基座300可以附接到车辆101的车身， 例如在车辆101的门中、 在车辆101的轮窝中、 在车辆 说明书 4/10 页 7 CN 110174674 A 7 101的保险杠中等。 基座30。

27、0可以由刚性材料(例如， 金属)、 塑料、 陶瓷等构成以支撑发射器 305和接收器315。 0043 超声波传感器140包括发射器305。 发射器305产生超声频率范围内的频率的声音 320。 计算机105可以致动发射器305以发射超声频率范围内的指定频率的第一声音320。 发 射器305可以是例如活塞型压电盘、 具有隔膜和背板的电容微机械元件等。 0044 超声波传感器140包括放大器310。 放大器310从计算机105接收到信号， 所述信号 指示将从发射器305发射的声音320的频率。 信号可以是具有电压的电输出。 放大器310可以 通过例如利用电感器、 电容器、 二极管等增加信号电压将来。

28、自计算机105的信号的振幅增加 到由计算机105确定的指定振幅。 指定振幅可以是基于超声波传感器140的距离范围来确 定。 也就是说， 所发射的声音320可以行进的距离是基于所发射的声音320的振幅， 并且放大 器310因此可以通过增加所发射的声音320的振幅来增加超声波传感器140的范围。 0045 超声波传感器140包括接收器315。 接收器315接收超声频率范围内的声音325。 接 收器315可以接收最初从发射器305发射的声音325作为从物体(例如， 行人、 另一车辆101 等)反射的声音320。 基于从发射器305发射声音320与通过接收器315接收声音325之间经过 的时间， 计算。

29、机105可以确定超声波传感器140与从其中反射声音325的物体之间的距离。 0046 图4A至图4E示出了包括具有示例性频率修正器150a的超声波传感器140的示例性 发声器160a。 频率修正器150a包括管400。 管400从第一开口405延伸到第二开口410。 管400 被成形为在第一开口405中接收超声频率范围内的第一声音320并且减小频率以从第二开 口410发射可听频率范围内的第二声音415。 例如， 管400具有长度L， 并且长度L定义从第二 开口410发射的声音415的 “基频” (即， 管400中的驻波的最低可能频率)。 管400可以是开口 式圆柱形管400， 如图4C中所示，。

30、 所述圆柱形管具有恒定直径并具有基频其中v是声速 (通常在空气中约为340m/s)。 当超声波传感器140发射的第一声音320进入第一开口405时， 频率修正器105a在第二开口410处发射基频的第二声音415。 替代地， 管400可以具有不同形 状(例如， 如图4A至图4B和图4E中所示具有不同直径的管400、 如图4D中所示的锥形圆柱等) 以发射不同的基频。 管400的基频基于管400的形状来实现， 并且管400可以被成形为发射特 定基频(例如， 可听频率范围内的频率)的声音415。 也就是说， 可以确定管400的尺寸和形状 以实现指定的基频。 0047 图4A至图4E的频率修正器150a。

31、可以包括门420。 门420可以例如利用铰链可动地附 接到管400的第一开口405。 门420可以从关闭位置移动到打开位置。 管400可以包括附接到 门420的马达425， 所述马达将门420从关闭位置旋转到打开位置。 在图4A的示例中， 门420处 于关闭位置。 在图4B的示例中， 门420处于打开位置。 当计算机105确定发射可听频率范围内 的声音415时， 计算机105可以致动马达425以将门420从关闭位置移动到打开位置。 门420可 以将从发射器305发射的第一声音320反射到管400中， 并且管400可以从第二开口410发射 可听频率范围内的第二声音415。 因此， 计算机105可。

32、以在确定发射可听频率范围内的声音 415时致动马达425以移动门420。 0048 图5示出了超声波传感器140的旋转。 超声波传感器140可以包括马达500。 马达500 可以固定到基座300的延伸部505。 替代地， 马达500可以固定到放大器310的延伸部(未示 出)。 当计算机105致动马达500时， 马达500使延伸部505旋转， 从而使超声波传感器140的基 说明书 5/10 页 8 CN 110174674 A 8 座300旋转。 马达500可以将超声波传感器140从中间位置旋转到相对于中间位置的角度 。 马达500可以使超声波传感器140旋转到相对于中间位置的最大可能的旋转角度。

33、 m。 所述最 大旋转角度 m可以基于基座300和延伸部505的构造的物理约束来确定。 在图5的示例中， 中 间位置具有角度 0， 并且所述角度 被定义为沿中间位置相对于轴线A在逆时针方向上为 正， 并且沿中间位置相对于轴线A在顺时针方向上为负。 马达500的旋转轴线垂直于其中定 义所述角度 的旋转平面。 因此， 马达500可以使超声波传感器140顺时针或逆时针旋转到角 度 直到所述最大旋转角度 M， 即， 旋转到角度 - m， m。 0049 计算机105可以确定超声波传感器140在第一角度 1与第二角度 2之间旋转。 所述 第一角度和第二角度 1， 2可以基于发射声音320的方向来确定。 。

34、超声波传感器140通常仅能 够在从发射器305延伸出来的向前方向上发射声音320。 当超声波传感器140在角度 1, 2之 间旋转时， 从超声波传感器140发射的声音320可以基于角度 1, 2延伸到弧长R， 从而将声音 320发射到固定超声波传感器140不能到达的方向。 第一角度 1可以是- M， 即， 顺时针方向上 的最大旋转角度 M。 第二角度 2可以是 M， 即， 逆时针方向上的最大旋转角度 M。 替代地， 所 述第一角度和第二角度 1， 2可以是最大旋转角度之间的角度- m， m。 马达500可以与频率 修正器150a、 150b、 150c、 150d中的一者一起使用以便既修正所发。

35、射的声音320的频率又将 声音320发射到固定超声波传感器140不能到达的方向。 0050 图6A至图6B示出了包括频率修正器150b的另一示例性发声器160b。 图6A至图6B的 频率修正器150b包括流体罐600。 流体罐600延伸穿过发射器305和接收器315。 流体罐600在 图6A至图6B中以横截面示出。 当流体罐600为空时， 如图6A中所示， 由发射器305发射的超声 波320穿过流体罐600， 并且由接收器315接收的声音325穿过流体罐600。 计算机105可以致 动流体泵(未示出)以填充流体罐600， 如图6B中所示。 流体泵可以用来自流体储槽(未示出) 的液体605(例如。

36、水、 挡风玻璃雨刷清洁剂等)填充流体罐600。 流体储槽可以是例如雨刷流 体储槽、 储水槽等。 当流体罐600填充有液体605时， 由超声波传感器140发射的第一声音320 行进通过液体605， 并且基于液体605的密度和流体罐的宽度W， 流体罐600发射可听频率范 围内的频率的第二声音610。 例如， 计算机105可以致动发射器305以发射超声波320作为多 个脉冲信号和不同的时间间隔， 以通过脉冲信号的相消干涉产生可听频率范围内的第二声 音610。 在另一示例中， 流体罐600可以被成形为折射超声波320的透镜， 当超声波通过液体 600时， 所述透镜将超声波320的频率降低到可听频率范围。

37、内的第二声音610。 流体罐600可 以被成形为基于经验测试确定的指定宽度W以在流体罐600填充有液体605时发射可听频率 范围内的特定频率的第二声音610。 0051 图7示出了包括频率修正器150c的另一示例性发声器160c。 图7的频率修正器150c 包括至少一个薄板700。 薄板700可从收起位置(以虚线示出)移动到展开位置。 薄板700可以 附接到马达710。 马达710可以固定到车辆101的车身， 并且可以将薄板700从收起位置旋转 到展开位置。 当马达710将薄板700在发射器305前方移动到展开位置时， 薄板700接收从发 射器发射的第一声音320并且发射可听频率范围内的频率的。

38、第二声音705。 0052 薄板700可以被构造成发射具有指定频率的声音705。 每个薄板700具有质量M， 所 述质量通常以千克(kg)为单位来衡量， 并且所述薄板由具有刚度K(例如， 体积模量)的材料 构成， 所述刚度通常以千兆帕(GPa)为单位来衡量。 薄板700可以用特定材料和尺寸构造以 具有在可听频率范围内的基本谐振频率。 所述基本谐振频率与质量M和刚度相关K如 说明书 6/10 页 9 CN 110174674 A 9 下： 0053 0054 基于经验测试， 薄板700可以被构造成具有在可听频率范围内的基本谐振频率。 也就是说， 薄板700的材料可以被指定为具有特定刚度K， 并且。

39、薄板700的尺寸可以被设计成 具有特定质量M， 使得薄板700发射指定频率的声音705。 例如， 薄板700可以由具有K约 70GPa的刚度的铝K或具有约4GPa的刚度的聚苯乙烯或具有K约2GPa至6GPa的刚度的另一种 塑料构造。 在选择特定材料时， 薄板700的尺寸可以被设计成为通过经验测试确定的特定质 量M， 以发射指定频率的声音705。 当薄板700接收超声频率范围内的第一声音320时， 薄板 700可以发射可听频率范围内的指定的基本谐振频率的第二声音705。 例如， 基本谐振频 率可以比第一声音320的频率(由计算机105指定从发射器315发射的声音的频率)低一定 的有理倍数， 例如。

40、， 1/2(即， 低八度)、 1/4(即， 低两个八度)等。 0055 图8A至图8B示出了包括频率修正器150d的另一示例性发声器160d。 频率修正器 150d包括伸缩管800。 伸缩管800包括第一管805和第二管810。 第一管805可以固定到超声波 传感器140的基座300， 并且第二管810可以可移动地附接到第一管805。 例如， 第二管810可 以可移动地附接到第一管805上的轨道(未示出)， 并且马达815可以使附接到第二管810的 轴820延伸， 从而将第二管810移动到展开位置。 替代地， 第二管810可以包括与附接到马达 815的小齿轮(未示出)接合的齿条(未示出)， 并。

41、且当马达815旋转时， 小齿轮移动齿条， 从而 将第二管810延伸到展开位置。 替代地， 第一管805和/或基座300可以包括伺服致动装置， 其 具有附接到第二管810的弹簧释放装置。 计算机105可以致动马达815和/或伺服致动装置以 使频率修正器150d延伸以修正来自发射器305的所发射的声音320的频率以发射可听频率 范围内的第二声音825。 0056 频率修正器150d可从如图8A中所示的收起位置移动到如图8B中所示的展开位置。 计算机105可以致动马达815以将第二管810从收起位置移动到展开位置。 当第二管810处于 展开位置时， 第二管810可以减小从发射器发射的声音320的频率。

42、以发射可听频率范围内的 第二声音825。 当第二管810处于展开位置时， 伸缩管800可以从超声波传感器140的基座300 延伸长度L， 如图8B中所示。 第二管810的尺寸可以被设计成将伸缩管800延伸到特定长度L， 以发射可听频率范围内的指定频率的第二声音825， 例如， 如上面针对频率修正器150a所描 述的并且如图4A至图4B中所示。 此外， 如上所述， 伸缩管800可以由具有质量M和刚度K的材 料构造以产生特定的基本谐振频率， 如上面针对频率修正器150c所描述的并且如图7中 所示。 替代地， 计算机105可以致动频率修正器150d以将第二管810移动到收起位置与展开 位置之间的中间。

43、位置。 计算机105可以基于特定长度L来确定中间位置以发射可听频率范围 内的指定频率的第二声音825。 0057 图9示出了用于操作超声波传感器140的示例性过程900。 过程900在框905中开始， 其中计算机105致动一个或多个传感器110以收集数据115。 计算机105可以收集关于车辆 101附近的物体的数据115， 以例如致动AVAS以产生可听频率范围内的声音415、 610、 705、 825。 0058 接下来， 在框910中， 计算机105确定产生可听频率范围内的声音415、 610、 705、 说明书 7/10 页 10 CN 110174674 A 10 825。 如上所述，。

44、 在检测到车辆101的距离阈值内的物体时， 计算机105可以确定产生可听范 围内的声音415、 610、 705、 825以警告附近行人有车辆101存在。 也就是说， 当计算机105(例 如， 根据常规的AVAS)确定警告附近行人、 骑行者等有车辆101存在时， 计算机105可以确定 产生通常可被人耳感知的声音415、 610、 705、 825。 0059 接下来， 在框915中， 计算机105致动超声波传感器140以发射超声频率范围内的第 一声音320。 如上所述， 计算机105可以致动超声波传感器140的发射器305以从超声波传感 器140发射超声频率范围内的第一声音320。 计算机10。

45、5可以进一步致动放大器310以产生预 期车辆101附近的人耳可感知的振幅的第一声音320。 0060 接下来， 在框920中， 计算机105致动频率修正器150(例如， 上述频率修正器150a至 150d中的一者)以修正第一声音320的频率以发射可听频率范围内的第二声音415、 610、 705、 825。 如上所述， 频率修正器150可以降低第一声音320的频率以发射可听频率范围内的 第二声音415、 610、 705、 825。 例如， 如图4A至图4B中所示， 计算机105可以在管400的第一开 口405处致动频率修正器150a的门420以接收第一声音320并且从管400的第二开口410。

46、发射 第二声音415。 替代地， 可以同时或以相反顺序执行框915和920， 即， 计算机105可以同时致 动频率修正器150和超声波传感器140， 或者计算机105可以致动频率修正器150， 然后致动 超声波传感器140发射第一声音320。 0061 接下来， 在框925中， 计算机105确定是否继续过程900。 例如， 计算机105可以确定 继续产生可听频率范围内的并且预期将被人耳(例如， 车辆101附近的行人、 骑行者等)听到 存在车辆101的振幅的声音415、 610、 705、 825。 如果计算机105确定继续， 则过程900返回到 框905以收集更多数据115。 否则， 过程90。

47、0结束。 0062 如本文所使用， 修饰形容词的副词 “基本上” 意味着形状、 结构、 测量、 值、 计算等可 能偏离精确描述的几何形状、 距离、 测量、 值、 计算等， 因为材料、 加工、 制造、 数据采集器测 量、 计算、 处理时间、 通信时间等存在缺陷。 0063 计算机105通常各自包括可由一个或多个计算机(诸如上面提及的那些计算装置) 执行的并用于实施上述过程的框或步骤的指令。 计算机可执行指令可以由使用各种编程语 言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译， 这些编程语言和/或技术单独地或组合地包 括但不限于JavaTM、 C、 C+、 Visual Basic、 Java Scri。

48、pt、 Perl、 HTML等。 一般来说， 处理器(例 如， 微处理器)例如从存储器、 计算机可读介质等接收指令， 并且执行这些指令， 由此执行一 个或多个过程， 包括本文所述过程中的一者或多者。 可以使用多种计算机可读介质来存储 和传输此类指令和其他数据。 计算机105中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储 介质、 随机存取存储器等)上的数据的集合。 0064 计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如， 指令)的任何介 质。 这种介质可以采用许多形式， 包括但不限于非易失性介质、 易失性介质等。 非易失性介 质包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。 非易失性介质包括通常。

49、构成主存储器的动态 随机存取存储器(DRAM)。 常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、 软盘、 硬盘、 磁带、 任何其他磁性介质、 CD-ROM、 DVD、 任何其他任何光学介质、 穿孔卡、 纸带、 带有孔图案的任何 其他物理介质、 RAM、 PROM、 EPROM、 FLASH-EEPROM、 任何其他存储器芯片或磁带盒或者计算机 可读取的任何其他介质。 0065 关于本文所述的介质、 过程、 系统、 方法等， 应理解， 虽然已经将此类过程等的步骤 说明书 8/10 页 11 CN 110174674 A 11 描述为根据某个有序序列发生， 但是此类过程可以采用以本文所述顺序之外的顺。

50、序执行的 所描述步骤来实践。 还应理解， 可以同时执行某些步骤、 可以添加其他步骤， 或者可以省略 本文所述的某些步骤。 例如， 在过程900中， 可以省略一个或多个步骤， 或者可以与图9中所 示不同的顺序执行步骤。 换句话说， 本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例而 提供， 且决不应被理解为对所公开的主题进行限制。 0066 因此， 应理解， 包括以上描述和附图以及所述权利要求的本公开意图是说明性的 而非限制性的。 在阅读了以上描述之后， 除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于 本领域技术人员而言将是显而易见的。 因此， 本发明的范围不应参考以上描述来确定， 而是 应参考本文所。