箱式抓手.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921662319.5 (22)申请日 2019.09.30 (73)专利权人 漳州市申力智能科技有限公司 地址 363000 福建省漳州市芗城区石亭镇 南山村139号 (72)发明人 吴晶晶 (74)专利代理机构 南京常青藤知识产权代理有 限公司 32286 代理人 金迪 (51)Int.Cl. B25J 15/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 一种箱式抓手 (57)摘要 一种箱式抓手， 包括安装框架、 支架、 连接 块。

2、、 抓手机构和平移机构， 所述安装框架内设有 所述平移机构， 所述支架顶端设在所述安装框架 内部， 所述支架底端设有所述连接块； 所述连接 块上设有所述抓手机构， 所述平移机构设在所述 安装框架内， 所述连接块内还设有改变抓手夹距 的机构。 本实用新型可以改变抓手之间的夹距适 应不同尺寸的箱体， 同时也保证了抓手的抓力， 保证了夹取过程中的安全。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 211541258 U 2020.09.22 CN 211541258 U 1.一种箱式抓手， 其特征在于， 包括安装框架、 支架、 连接块、 抓手机构和平移机构， 所 述安装框架内设有所述平移机构， 所述。

3、支架顶端设在所述安装框架内部， 所述支架底端设 有所述连接块； 所述连接块上设有所述抓手机构， 所述抓手机构包括夹紧电机、 螺纹杆、 滑 块、 伸缩连接杆、 转动固定杆、 夹角电机、 夹角驱动轮、 夹角传动轮、 夹板和夹角板， 所述螺纹 杆一端与所述夹紧电机连接， 所述螺纹杆上套接有所述滑块， 所述伸缩连接杆通过所述转 动固定杆将中点固定， 所述伸缩连接杆一端连接所述滑块， 所述伸缩连接杆另一端连接所 述夹板侧面， 所述夹紧电机设在所述连接块内部靠近内壁， 所述夹紧电机设有所述夹角驱 动轮， 所述夹角驱动轮与所述夹角传动轮连接， 所述夹角传动轮与所述夹角板一端连接， 所 述夹角板另一端与所述夹。

4、板端部连接； 所述平移机构设在所述安装框架内， 所述平移机构包括平移连接杆、 固定螺栓、 转轴、 平移传动轮、 平移驱动轮和平移电机， 所述平移连接杆嵌入所述安装框架内， 所述转轴套接 在所述平移连接杆上， 所述转轴中间设有所述平移传动轮， 所述平移传动轮与所述平移驱 动轮啮合， 所述平移驱动轮设在所述平移电机上， 所述平移电机固定在所述安装框架内部。 2.根据权利要求1所述的一种箱式抓手， 其特征在于， 所述连接杆两端连接有限位块且 所述限位块大于所述转轴， 所述限位块通过螺丝固定在所述安装框架上。 3.根据权利要求1所述的一种箱式抓手， 其特征在于， 所述转轴设有对称的螺纹段， 所 述支架。

5、顶端与所述转轴连接处设有匹配的螺纹。 4.根据权利要求1所述的一种箱式抓手， 其特征在于， 所述螺纹杆另一端设有限位块。 5.根据权利要求1所述的一种箱式抓手， 其特征在于， 所述连接块在所述夹角电机旁设 有开口， 所述开口使得两块夹角板之间角度在0-180 。 6.根据权利要求1所述的一种箱式抓手， 其特征在于， 所述伸缩连接杆为V形物件且角 度为90 。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211541258 U 2 一种箱式抓手 技术领域 0001 本实用新型涉及机械抓手领域， 尤其涉及一种箱式抓手。 背景技术 0002 抓手一般称为机械手， 指能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程。

6、序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。 主要由执行机构、 驱动机构和控制系统三大部分组 成。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操作以保护人 身安全， 因而广泛应用于机械制造、 冶金、 电子、 轻工和原子能等部门。 0003 箱式机器人抓手主要是用于对箱式物料的抓取和转移， 并将物料放置到指定位 置。 但是现有技术中， 抓手会因为箱子的尺寸存在偏差， 侧面对于箱体的加持力不够， 箱体 有可能从抓手甩出， 造成危险。 又有些抓手通过添加吸盘进而增加抓力， 但是降低了工作效 率。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的是为了解决现有技术的缺点， 而提出了一种箱。

7、式抓手。 0005 一种箱式抓手， 包括安装框架、 支架、 连接块、 抓手机构和平移机构， 所述安装框架 内设有所述平移机构， 所述支架顶端设在所述安装框架内部， 所述支架底端设有所述连接 块； 所述连接块上设有所述抓手机构， 所述抓手机构包括夹紧电机、 螺纹杆、 滑块、 伸缩连接 杆、 转动固定杆、 夹角电机、 夹角驱动轮、 夹角传动轮、 夹板和夹角板， 所述螺纹杆一端与所 述夹紧电机连接， 所述螺纹杆上套接有所述滑块， 所述伸缩连接杆通过所述转动固定杆将 中点固定， 所述伸缩连接杆一端连接所述滑块， 所述伸缩连接杆另一端连接所述夹板侧面， 所述夹紧电机设在所述连接块内部靠近内壁， 所述夹紧。

8、电机设有所述夹角驱动轮， 所述夹 角驱动轮与所述夹角传动轮连接， 所述夹角传动轮与所述夹角板一端连接， 所述夹角板另 一端与所述夹板端部连接； 0006 所述平移机构设在所述安装框架内， 所述平移机构包括平移连接杆、 固定螺栓、 转 轴、 平移传动轮、 平移驱动轮和平移电机， 所述平移连接杆嵌入所述安装框架内， 所述转轴 套接在所述平移连接杆上， 所述转轴中间设有所述平移传动轮， 所述平移传动轮与所述平 移驱动轮啮合， 所述平移驱动轮设在所述平移电机上， 所述平移电机固定在所述安装框架 内部。 0007 优选的， 所述连接杆两端连接有限位块且所述限位块大于所述转轴， 所述限位块 通过螺丝固定在。

9、所述安装框架上。 0008 优选的， 所述转轴设有对称的螺纹段， 所述支架顶端与所述转轴连接处设有匹配 的螺纹。 0009 优选的， 所述螺纹杆另一端设有限位块。 0010 优选的， 所述连接块在所述夹角电机旁设有开口， 所述开口使得两块夹角板之间 角度在0-180 。 说明书 1/3 页 3 CN 211541258 U 3 0011 优选的， 所述伸缩连接杆为V形物件且角度为90 。 0012 本实用新型的有益效果是: 0013 通过两组抓手以及改变两块夹板之间的距离从而加强抓力， 保证了抓取过程中的 安全； 通过电机与齿轮组之间配合改变抓手的夹角以及距离， 可以适应不同大小箱体， 节省 。

10、替换抓手的时间， 提高效率。 附图说明 0014 附图用来提供对本实用新型的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与本实用 新型的实施例一同用于解释本实用新型， 并不构成对本实用新型的限制。 在附图中： 0015 图1为本实用新型结构示意图； 0016 图2为本实用新型俯视结构示意图； 0017 图3为平移机构结构示意图； 0018 图4为抓手结构示意图； 0019 图中标记为： 1-安装框架， 2-支架， 3-连接块， 4-抓手， 5-平移连接杆， 6- 固定螺 栓， 7-转轴， 8-平移传动轮， 9-平移驱动轮， 10-平移电机， 11-夹紧电机， 12-螺纹杆， 13-滑 块， 14-。

11、伸缩连接杆， 15-转动固定杆， 16-夹角电机， 17-夹角驱动轮， 18-夹角传动轮， 19-夹 板， 20-夹角板， A-抓手放大图。 具体实施方式 0020 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的实 施例。 0021 根据图1至图4所示， 一种箱式抓手包括安装框架1、 支架2、 连接块3、 抓手机构和平 移机构。 安装框架1内设有平移机构， 支架2顶端设在安装框架1 内部， 支架2底端设有连接 块3； 连接块3上设有抓手机构， 抓手机构包括夹紧电机11、 螺纹杆12。

12、、 滑块13、 伸缩连接杆 14、 转动固定杆15、 夹角电机16、 夹角驱动轮17、 夹角传动轮18、 夹板19和夹角板20， 螺纹杆 12一端与夹紧电机11连接， 螺纹杆12上套接有滑块13， 伸缩连接杆14通过转动固定杆15将 中点固定， 伸缩连接杆14一端连接滑块13， 伸缩连接杆14另一端连接夹板19 侧面， 夹紧电 机11设在连接块3内部靠近内壁， 夹紧电机11设有夹角驱动轮 17， 夹角驱动轮17与夹角传 动轮18连接， 夹角传动轮18与夹角板20一端连接， 夹角板20另一端与夹板19端部连接。 0022 平移机构设在安装框架1内， 平移机构包括平移连接杆5、 固定螺栓6、 转轴。

13、7、 平移 传动轮8、 平移驱动轮9和平移电机10， 平移连接杆5嵌入安装框架 1内， 转轴7套接在平移连 接杆5上， 转轴7中间设有平移传动轮8， 平移传动轮8与平移驱动轮9啮合， 平移驱动轮9设在 平移电机10上， 平移电机10固定在安装框架1内部。 0023 当抓取物体时， 先给抓手4中的电机通电， 调节夹角板20和夹板19， 将之开口调到 最大。 平移电机10通电， 通过平移驱动轮9带动平移传动轮8进而带动转轴7转动。 支架2相向 运动， 直到抓手4抵到箱体。 给夹紧电机11和夹角电机16同时通电， 改变夹角和夹板19位置， 直到夹板19夹紧箱体。 0024 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已， 并不用于限制本实用新型， 尽管参 说明书 2/3 页 4 CN 211541258 U 4 照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员来说， 其依然可以 对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进行等同替换。 凡 在本实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本实用 新型的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 211541258 U 5 图1 图2 图3 说明书附图 1/2 页 6 CN 211541258 U 6 图4 说明书附图 2/2 页 7 CN 211541258 U 7 。