拖链式滑车主动制动控制方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910417171.7 (22)申请日 2019.05.20 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长春市长春汽车经济 技术开发区东风大街8899号 (72)发明人 郭笑通朱碧园李论 (74)专利代理机构 长春吉大专利代理有限责任 公司 22201 代理人 杜森垚 (51)Int.Cl. G01M 17/04(2006.01) (54)发明名称 一种拖链式滑车主动制动控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种拖链式滑车主动制动控 制方法， 依靠滑。

2、车主动制动控制模块实现， 滑车 主动制动控制模块包括制动系统、 轮速传感器、 位移传感器、 主缸压力传感器、 外部制动控制器、 12V车载蓄电池， 主缸压力传感器、 前轮轮速传感 器、 后悬架位移传感器、 外部制动控制器、 电子助 力器全部由12V车载蓄电池供电； 主缸压力传感 器、 前轮轮速传感器、 后悬架位移传感器分别向 外部制动控制器发送主缸压力信号、 前轮轮速信 号、 后悬架位移信号， 外部制动控制器与电子助 力器通过CAN线进行外部制动条件信号、 制动压 力启动信号、 制动压力值信号、 外部制动状态信 号、 停止助力增加信号的发送与接收。 权利要求书3页 说明书4页 附图2页 CN 。

3、110208012 A 2019.09.06 CN 110208012 A 1.一种拖链式滑车主动制动控制方法， 其特征在于， 依靠滑车主动制动控制模块实现， 滑车主动制动控制模块包括制动系统、 轮速传感器、 位移传感器、 主缸压力传感器、 外部制 动控制器、 12V车载蓄电池， 主缸压力传感器、 前轮轮速传感器、 后悬架位移传感器、 外部制 动控制器、 电子助力器全部由12V车载蓄电池供电； 主缸压力传感器、 前轮轮速传感器、 后悬 架位移传感器分别向外部制动控制器发送主缸压力信号、 前轮轮速信号、 后悬架位移信号， 外部制动控制器与电子助力器通过CAN线进行外部制动条件信号、 制动压力启动。

4、信号、 制动 压力值信号、 外部制动状态信号、 停止助力增加信号的发送与接收。 2.如权利要求1所述的一种拖链式滑车主动制动控制方法， 其特征在于， 所述滑车主动 制动控制模块的安装方式为： 车型的悬架系统安装在滑车车架上， 轮速传感器安装在前轮 的转向节中； 位移传感器为拉线式位移传感器， 拉线式位移传感器的固定端安装在后悬架 的上悬置上， 触发端与后悬架滑柱上的支架接触； 主缸压力传感器连接在制动系统中， 制动 系统包括电子助力器、 六通阀、 制动钳、 制动盘、 制动油管， 制动钳固定在前后转向节上， 制 动盘固定在轮毂轴承上， 六通阀一端通过制动油管与制动钳连通， 一端通过制动油管与主 。

5、缸压力传感器连通， 另一端通过制动油管与电子助力器第一出油口连通； 主缸压力传感器 通过制动油管与电子助力器第二出油口连通； 电子助力器、 外部制动控制器、 12V车载蓄电 池固定在滑车车架上。 3.如权利要求1所述的一种拖链式滑车主动制动控制方法， 其特征在于， 所述制动方法 包括以下步骤： 将滑车推上地面拖链， 手动将电子助力器上电， 试验开始； 将电子助力器调节到外部制动功能； 外部制动控制器实时采集一定量采样点的后悬架位移传感器的位移信号， 取平均值作 为后悬架位移的零点； 滑车在拖链上加速前进直至速度稳定， 当滑车到达横木障碍处时， 滑车脱离地面拖链， 滑车后悬架位移不断增加， 当后。

6、悬架位移超过某一值时， 外部制动控制器实时采集前轮轮 速传感器的轮速值； 外部制动控制器按照前轮的轮速值计算出制动压力值； 外部制动控制器发出启动制动压力的指令和需要达到的制动压力值信号， 发送给电子 助力器； 当电子助力器接收到启动制动压力的指令时， 电子助力器进行电机助力， 且助力值不 断增加； 压力传感器实时采集主缸压力值信号， 当主缸压力值大于制动压力值时， 外部制动控 制器向电子助力器发送停止增加助力的指令， 电子助力器停止电机助力的增加； 轮速值持续降低， 当低于某一值时， 电子助力器停止电机助力， 滑车制动完成， 滑车保 持静止； 电子助力器下电， 试验结束。 4.如权利要求3所。

7、述的一种拖链式滑车主动制动控制方法， 其特征在于， 所述制动方法 具体包括以下过程： 步骤101： 地面拖链匀速后退； 步骤102： 将滑车推上地面拖链， 手动将电子助力器上电， 试验开始； 权利要求书 1/3 页 2 CN 110208012 A 2 步骤103： 电子助力器将外部制动条件信号置为 “1” ， 将外部制动状态信号置为 “0” ， 并 实时发送； 步骤104： 外部制动控制器将时间计数器、 误用触发计时器复位为0； 步骤105： 外部制动控制器将制动压力启动信号置为 “0” 、 制动压力值信号置为 “0” ， 并 实时发送； 步骤106： 外部制动控制器实时采集后悬架位移传感器。

8、的位移信号； 步骤107： 外部制动控制器中的时间计数器加1； 步骤108： 外部制动控制器记录每个采样点的后悬架位移值； 步骤109： 外部制动控制器判断时间计数器等于500， 如果是， 则进行步骤110， 如果否， 则进行步骤107； 步骤110： 外部制动控制器计算500个采样点的后悬架位移值的平均值， 将此平均值置 为后悬架位移的零点； 步骤111： 滑车在拖链上加速前进， 直至速度稳定； 步骤112： 滑车在地面拖链的驱动下以一定速度前进； 步骤113： 滑车到达横木障碍处； 步骤114： 滑车脱离地面拖链， 利用惯性继续前进， 滑车后悬架位移不断增加； 步骤115： 外部制动控制器。

9、判断滑车后架位移是否超过10mm， 如果是， 则进行步骤116， 如果否， 则进行步骤114； 步骤116： 外部制动控制器实时采集到此时的前轮轮速传感器的轮速值； 步骤117： 外部制动控制器计算出误用触发计时终值， 通过横木障碍总长度除以步骤 116采集到的轮速值得到误用触发计时终值； 步骤118： 外部制动控制器将误用触发计时器加1； 步骤119： 外部制动控制器判断误用触发计时器是否等于误用触发计时终值， 如果是， 则进行步骤120， 如果否， 则进行步骤118； 步骤120： 外部制动控制器实时采集到此时的前轮轮速传感器的轮速值； 步骤121： 外部制动控制器按照前轮轮速值计算出制动。

10、压力值， 根据制动系统参数， 标 定出前轮轮速-制动压力MAP图， 将MAP图嵌入外部制动控制器中， 外部制动控制器根据步骤 120的前轮轮速值， 计算出对应的制动压力， 并发出； 步骤122： 电子助力器实时接收制动压力启动信号； 步骤123： 外部制动控制器判断制动压力启动信号是否为 “1” ， 如果是， 则进行步骤124， 如果否， 则进行步骤121； 步骤124： 电子助力器接收制动压力值信号； 步骤125： 电子助力器将外部制动状态信号置为 “1” 并实时发送； 步骤126： 电子助力器按照制动压力值进行电机助力， 助力值不断增加。 根据电子助力 器内部涡轮蜗杆、 滚珠丝杠、 齿轮、。

11、 主缸面积等传动机构的参数标定出制动压力-电机助力 MAP图， 将MAP图嵌入电子助力器的控制器中， 电子助力器根据制动压力值， 计算出对应的电 机助力； 步骤127： 压力传感器实时采集主缸压力值信号； 步骤128： 外部制动控制器判断主缸压力值是否大于制动压力值， 如果是， 则进行步骤 权利要求书 2/3 页 3 CN 110208012 A 3 129， 如果否， 则进行步骤126； 步骤129： 外部制动控制器向电子助力器发送停止助力增加的信号， 电子助力器停止电 机助力的增加； 步骤130： 外部制动控制器判断轮速值是否低于0.5m/s， 如果是， 则进行步骤131， 如果 否， 则。

12、进行步骤129； 步骤131： 电子助力器停止电机助力， 滑车制动完成， 保持静止； 步骤132： 外部制动控制器将制动压力启动信号置为 “0” 、 制动压力值信号置为 “0” ； 步骤133： 电子助力器将外部制动条件信号置为 “1” ， 将外部制动状态信号置为 “0” ； 步骤134： 手动将电子助力器下电， 误用试验结束。 权利要求书 3/3 页 4 CN 110208012 A 4 一种拖链式滑车主动制动控制方法 技术领域 0001 本发明属于乘用车台架试验领域， 具体说是一种拖链式滑车主动制动控制方法。 背景技术 0002 在悬架系统进行误用试验时， 需要使用滑车搭载整个车辆悬架系统。

13、。 滑车由铺设 在地面上的拖链驱动， 在滑车刚通过横木障碍时， 需要立刻对滑车进行制动。 由于此实验危 险系数较高， 因此无法通过人在滑车上驱动制动系统。 目前采用的方法为： 使用实车制动系 统， 包括真空助力器、 真空泵、 真空管、 六通阀、 制动钳与制动盘， 真空助力器由电动缸驱动， 电动缸的供电系统安装在滑车上， 由人远程遥控电动缸进行制动。 这种方法存在的问题是： 一是电动缸重量大， 悬架系统簧下质量的大幅度增加会使得试验结果无法准确模拟实车重 量； 二是远程遥控的信号为无线信号， 一旦信号不佳， 则无法及时对滑车制动， 滑车将因为 无法制动而冲出拖链轨道造成事故。 发明内容 0003。

14、 为了解决以上问题， 本发明提供了一种拖链式滑车主动制动控制方法。 0004 本发明采用的技术方案为： 0005 一种拖链式滑车主动制动控制方法， 依靠滑车主动制动控制模块实现， 滑车主动 制动控制模块包括制动系统、 轮速传感器、 位移传感器、 主缸压力传感器、 外部制动控制器、 12V车载蓄电池， 主缸压力传感器、 前轮轮速传感器、 后悬架位移传感器、 外部制动控制器、 电子助力器全部由12V车载蓄电池供电； 主缸压力传感器、 前轮轮速传感器、 后悬架位移传 感器分别向外部制动控制器发送主缸压力信号、 前轮轮速信号、 后悬架位移信号， 外部制动 控制器与电子助力器通过CAN线进行外部制动条件。

15、信号、 制动压力启动信号、 制动压力值信 号、 外部制动状态信号、 停止助力增加信号的发送与接收。 0006 所述的一种拖链式滑车主动制动控制方法， 滑车主动制动控制模块的安装方式 为： 车型的悬架系统安装在滑车车架上， 轮速传感器安装在前轮的转向节中； 位移传感器为 拉线式位移传感器， 拉线式位移传感器的固定端安装在后悬架的上悬置上， 触发端与后悬 架滑柱上的支架接触； 主缸压力传感器连接在制动系统中， 制动系统包括电子助力器、 六通 阀、 制动钳、 制动盘、 制动油管， 制动钳固定在前后转向节上， 制动盘固定在轮毂轴承上， 六 通阀一端通过制动油管与制动钳连通， 一端通过制动油管与主缸压力。

16、传感器连通， 另一端 通过制动油管与电子助力器第一出油口连通； 主缸压力传感器通过制动油管与电子助力器 第二出油口连通； 电子助力器、 外部制动控制器、 12V车载蓄电池固定在滑车车架上。 0007 所述的一种拖链式滑车主动制动控制方法， 包括以下步骤： 0008 将滑车推上地面拖链， 手动将电子助力器上电， 试验开始； 0009 将电子助力器调节到外部制动功能； 0010 外部制动控制器实时采集一定量采样点的后悬架位移传感器的位移信号， 取平均 值作为后悬架位移的零点； 说明书 1/4 页 5 CN 110208012 A 5 0011 滑车在拖链上加速前进直至速度稳定， 当滑车到达横木障碍。

17、处时， 滑车脱离地面 拖链， 滑车后悬架位移不断增加， 当后悬架位移超过某一值时， 外部制动控制器实时采集前 轮轮速传感器的轮速值； 0012 外部制动控制器按照前轮的轮速值计算出制动压力值； 0013 外部制动控制器发出启动制动压力的指令和需要达到的制动压力值信号， 发送给 电子助力器； 0014 当电子助力器接收到启动制动压力的指令时， 电子助力器进行电机助力， 且助力 值不断增加； 0015 压力传感器实时采集主缸压力值信号， 当主缸压力值大于制动压力值时， 外部制 动控制器向电子助力器发送停止增加助力的指令， 电子助力器停止电机助力的增加； 0016 轮速值持续降低， 当低于某一值时，。

18、 电子助力器停止电机助力， 滑车制动完成， 滑 车保持静止； 0017 电子助力器下电， 试验结束。 0018 本发明的有益效果为： 0019 本发明使用电子助力器、 外接传感器、 车载蓄电池代替实车上的真空助力器、 真空 泵、 真空管组件， 并省去了传统控制方法中的电动缸、 电动缸驱动及控制单元， 具有体积小、 重量轻、 易于安装的特点。 由于电子助力器制动压力可以根据不同轮速进行柔性调节， 因此 避免了滑车出现制动力不足或制动过猛的问题， 提高滑车的使用寿命。 本控制方法中的信 号仅仅在本发明的滑车主动制动控制模块内部交互， 无需与外部控制器进行交互， 因此通 用性强。 由于本控制方法中的。

19、信号都是通过硬线连接， 因此信号强度高、 传输速率快、 抗干 扰性好、 可靠性高。 附图说明 0020 图1为本发明滑车主动制动控制模块信号流图； 0021 图2为本发明控制方法流程图。 具体实施方式 0022 以下结合附图详细介绍本发明技术方案： 0023 一种拖链式滑车主动制动控制方法， 其依靠滑车主动制动控制模块实现， 滑车主 动制动控制模块包括制动系统、 轮速传感器、 位移传感器、 主缸压力传感器、 外部制动控制 器、 12V车载蓄电池。 将某一车型的悬架系统安装在滑车车架上， 将轮速传感器安装在前轮 的转向节中， 用来实时检测前轮轮速。 将拉线式位移传感器的固定端安装在后悬架的上悬 。

20、置上， 触发端与后悬架滑柱上的支架接触。 将主缸压力传感器连接在制动系统中。 制动系统 包括电子助力器、 六通阀、 制动钳、 制动盘、 制动油管。 4个制动钳固定在前后转向节上， 制动 盘固定在轮毂轴承上， 六通阀一端通过4根制动油管与4个制动钳连通， 一端通过1根制动油 管与主缸压力传感器连通， 另一端通过1根制动油管与电子助力器第一出油口连通。 主缸压 力传感器通过1根制动油管与电子助力器第二出油口连通。 将电子助力器、 外部制动控制 器、 12V车载蓄电池固定在滑车车架上。 0024 参阅图1， 本发明滑车主动制动控制模块信号流为： 主缸压力传感器、 前轮轮速传 说明书 2/4 页 6 。

21、CN 110208012 A 6 感器、 后悬架位移传感器、 外部制动控制器、 电子助力器全部由12V车载蓄电池供电， 主缸压 力传感器、 前轮轮速传感器、 后悬架位移传感器分别向外部制动控制器发送主缸压力信号、 前轮轮速信号、 后悬架位移信号， 外部制动控制器与电子助力器都是通过CAN线进行外部制 动条件信号、 制动压力启动信号、 制动压力值信号、 外部制动状态信号、 停止助力增加信号 的发送与接收。 外部制动控制器的采样周期为10ms。 0025 参阅图2， 本发明控制方法的具体步骤为： 0026 步骤101： 地面拖链匀速后退； 0027 步骤102： 将滑车推上地面拖链， 手动将电子助。

22、力器上电， 试验开始； 0028 步骤103： 电子助力器将外部制动条件信号置为 “1” ， 将外部制动状态信号置为 “0” ， 并实时发送； 0029 步骤104： 外部制动控制器将时间计数器、 误用触发计时器复位为0； 0030 步骤105： 外部制动控制器将制动压力启动信号置为 “0” 、 制动压力值信号置为 “0” ， 并实时发送； 0031 步骤106： 外部制动控制器实时采集后悬架位移传感器的位移信号； 0032 步骤107： 外部制动控制器中的时间计数器加1； 0033 步骤108： 外部制动控制器记录每个采样点的后悬架位移值； 0034 步骤109： 外部制动控制器判断时间计数。

23、器等于500， 如果是， 则进行步骤110， 如果 否， 则进行步骤107； 0035 步骤110： 外部制动控制器计算500个采样点的后悬架位移值的平均值， 将此平均 值置为后悬架位移的零点； 0036 步骤111： 滑车在拖链上加速前进， 直至速度稳定； 0037 步骤112： 滑车在地面拖链的驱动下以一定速度前进； 0038 步骤113： 滑车到达横木障碍处； 0039 步骤114： 滑车脱离地面拖链， 利用惯性继续前进， 滑车后悬架位移不断增加； 0040 步骤115： 外部制动控制器判断滑车后架位移是否超过10mm， 如果是， 则进行步骤 116， 如果否， 则进行步骤114； 00。

24、41 步骤116： 外部制动控制器实时采集到此时的前轮轮速传感器的轮速值； 0042 步骤117： 外部制动控制器计算出误用触发计时终值。 通过横木障碍总长度除以步 骤116采集到的轮速值得到误用触发计时终值； 0043 步骤118： 外部制动控制器将误用触发计时器加1； 0044 步骤119： 外部制动控制器判断误用触发计时器是否等于误用触发计时终值， 如果 是， 则进行步骤120， 如果否， 则进行步骤118； 0045 步骤120： 外部制动控制器实时采集到此时的前轮轮速传感器的轮速值； 0046 步骤121： 外部制动控制器按照前轮轮速值计算出制动压力值。 根据制动系统参 数， 标定出。

25、前轮轮速-制动压力MAP图， 将MAP图嵌入外部制动控制器中， 外部制动控制器根 据步骤120的前轮轮速值， 计算出对应的制动压力， 并发出； 0047 步骤122： 电子助力器实时接收制动压力启动信号； 0048 步骤123： 外部制动控制器判断制动压力启动信号是否为 “1” ， 如果是， 则进行步骤 124， 如果否， 则进行步骤121； 说明书 3/4 页 7 CN 110208012 A 7 0049 步骤124： 电子助力器接收制动压力值信号； 0050 步骤125： 电子助力器将外部制动状态信号置为 “1” 并实时发送； 0051 步骤126： 电子助力器按照制动压力值进行电机助力。

26、， 助力值不断增加。 根据电子 助力器内部涡轮蜗杆、 滚珠丝杠、 齿轮、 主缸面积等传动机构的参数标定出制动压力-电机 助力MAP图， 将MAP图嵌入电子助力器的控制器中， 电子助力器根据制动压力值， 计算出对应 的电机助力； 0052 步骤127： 压力传感器实时采集主缸压力值信号； 0053 步骤128： 外部制动控制器判断主缸压力值是否大于制动压力值， 如果是， 则进行 步骤129， 如果否， 则进行步骤126； 0054 步骤129： 外部制动控制器向电子助力器发送停止助力增加的信号， 电子助力器停 止电机助力的增加； 0055 步骤130： 外部制动控制器判断轮速值是否低于0.5m/。

27、s， 如果是， 则进行步骤131， 如果否， 则进行步骤129； 0056 步骤131： 电子助力器停止电机助力， 滑车制动完成， 保持静止； 0057 步骤132： 外部制动控制器将制动压力启动信号置为 “0” 、 制动压力值信号置为 “0” ； 0058 步骤133： 电子助力器将外部制动条件信号置为 “1” ， 将外部制动状态信号置为 “0” ； 0059 步骤134： 手动将电子助力器下电， 误用试验结束。 说明书 4/4 页 8 CN 110208012 A 8 图1 说明书附图 1/2 页 9 CN 110208012 A 9 图2 说明书附图 2/2 页 10 CN 110208012 A 10 。