长度可调节结构及下肢康复机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922078186.3 (22)申请日 2019.11.27 (73)专利权人 哈工 （青岛） 机器人有限公司 地址 266000 山东省青岛市市北区龙城路 33号新凯达大厦12层 (72)发明人 杨炽夫王玉君岳建民 (74)专利代理机构 北京金硕果知识产权代理事 务所(普通合伙) 11259 代理人 孙丽娜 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) A61G 15/04(2006.01) A61G 15/10(2006.01) (54)实用新型名称 一。

2、种长度可调节结构及下肢康复机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种长度可调节结构及 下肢康复机器人， 其中长度可调节结构包括固定 杆、 导杆、 调节杆、 第一固定套、 第二固定套、 轴 承、 螺杆套、 螺母和螺杆， 导杆设于固定杆一端， 调节杆套设在导杆外， 通过螺母和螺杆的配合调 节杆在导杆上可做往复运动， 本实用新型的长度 可调节结构具有结构简单、 使用方便、 使用省力 的有益效果。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 211560957 U 2020.09.25 CN 211560957 U 1.一种长度可调节结构， 其特征在于, 包括固定杆、 导杆、 调节杆、 第一固定套、 。

3、第二固 定套、 轴承、 螺杆套、 螺母和螺杆， 导杆设于固定杆一端， 调节杆套设在导杆外， 调节杆在导 杆上可做往复运动， 第一固定套安装于固定杆之上， 第二固定套安装于调节杆之上， 轴承安 装于第二固定套内， 螺杆套一端通过过盈配合安装在轴承的内圈内， 另一端朝向第二固定 套， 螺母安装在螺杆套朝向第二固定套的一端外， 螺杆套内设有内螺纹， 螺杆从螺杆套穿过 一端安装于第二固定套， 螺杆套的内螺纹和螺杆的外螺纹形成螺旋副。 2.一种下肢康复机器人， 包括大腿杆和小腿杆， 其特征在于， 大腿杆和小腿杆为权利要 求1所述的长度可调节结构。 3.如权利要求2所述的一种下肢康复机器人， 其特征在于，。

4、 大腿杆上下两侧各安装有一 块朝向底架一侧延伸的绷带板， 且两块绷带板靠近底架的一侧开设有长条形的孔。 4.如权利要求2所述的一种下肢康复机器人， 其特征在于， 小腿杆上下两侧各安装有一 块朝向底架一侧延伸的绷带板， 且两块绷带板靠近底架的一侧开设有长条形的孔。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211560957 U 2 一种长度可调节结构及下肢康复机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及医疗用康复机器人技术领域， 具体涉及一种长度可调节结构及下 肢康复机器人。 背景技术 0002 下肢康复机器人是辅助下肢运动功能障碍患者完成临床上要求的康复训练内容, 并能向患者和治疗师提供反馈信息的辅助。

5、康复治疗自动化设备， 使患肢逐渐恢复失去的运 动功能。 0003 中国实用新型专利 （授权公告号： CN20381526U） 公开了一种穿戴式可调下肢康复 训练机器人装置， 可用于神经损伤或者肢体损伤的患者做下肢体康复训练， 也可用于健康 老年人的体育锻炼。 该专利中长度可调机构结构复杂， 不便于快速调节。 0004 鉴于此， 特提出此实用新型。 实用新型内容 0005 针对现有技术中存在的不足， 本实用新型提供了一种长度可调节结构， 具有结构 简单、 使用方便、 使用省力的有益效果， 可快速完成长度调节， 基于此本实用新型还提供了 一种康复机器人， 患者本人或医护人员可快速完成康复机器人中大。

6、腿杆和小腿杆长度的调 节。 0006 本实用新型的技术方案是这样实现的： 0007 一种长度可调节结构， 包括固定杆、 导杆、 调节杆、 第一固定套、 第二固定套、 轴承、 螺杆套、 螺母和螺杆， 导杆设于固定杆一端， 调节杆套设在导杆外， 调节杆在导杆上可做往 复运动， 第一固定套安装于固定杆之上， 第二固定套安装于调节杆之上， 轴承安装于第二固 定套内， 螺杆套一端通过过盈配合安装在轴承的内圈内， 另一端朝向第二固定套， 螺母安装 在螺杆套朝向第二固定套的一端外， 螺杆套内设有内螺纹， 螺杆从螺杆套穿过一端安装于 第二固定套， 螺杆套的内螺纹和螺杆的外螺纹形成螺旋副。 0008 一种下肢康。

7、复机器人， 包括大腿杆和小腿杆， 大腿杆和小腿杆为本实用新型提供 的长度可调节结构。 0009 进一步， 大腿杆上下两侧各安装有一块朝向底架一侧延伸的绷带板， 且两块绷带 板靠近底架的一侧开设有长条形的孔。 0010 进一步， 小腿杆上下两侧各安装有一块朝向底架一侧延伸的绷带板， 且两块绷带 板靠近底架的一侧开设有长条形的孔。 0011 本实用新型的有益效果是： 0012 （1） 本实用新型的长度可调节结构， 使用时旋转螺母， 螺母带动螺杆旋转并做轴向 运动， 螺杆带动调节杆在导杆上做轴向运动， 完成长度调节， 在轴承的作用下使得螺母的旋 转更加省力。 0013 （2） 本实用新型的下肢康复机。

8、器人， 大腿杆和小腿杆分别用于带动患者的大腿和 说明书 1/4 页 3 CN 211560957 U 3 小腿运动， 结合有益效果 （1） ， 患者本人或医护人员通过旋转螺母可快速完成大腿杆和小腿 杆长度的调节。 附图说明 0014 图1为康复机器人的整体结构图； 0015 图2为左支撑板和左下肢辅助结构的结构图； 0016 图3为髋关节开合的原理图； 0017 图4为大腿杆抬起/落下的原理图； 0018 图5为小腿杆抬起/落下的原理图； 0019 图6为大腿杆和小腿杆优选的结构图； 0020 图7为长度可调节结构的原理图； 0021 图8为座椅优选的结构图； 0022 图9为座椅俯仰的原理图。

9、。 0023 图中： 1-底架， 2-左支撑板， 3-右支撑板， 4-左下肢辅助运动结构， 5-右下肢辅助运 动结构， 6-第一安装架,7-滚珠,8-髋关节驱动缸, 9-第一连接杆,10-第二连接杆,11-第三 连接杆, 12-垂直杆, 13-大腿杆, 14-大腿杆驱动缸, 15-小腿杆, 16-小腿杆驱动缸, 17-踝关节辅助运动结构,18-角钢,19-第四连接杆,20-第二安装架, 21-固定杆， 22-导杆， 23-调节杆， 24-第一固定套， 25-第二固定套， 26-轴承， 27-螺杆套， 28-螺母， 29-螺杆,30-绷 带板,31-长条形的孔, 32-坐垫， 33-连接板， 3。

10、4-背垫， 35-背垫驱动缸， 36-连接架， 37-扶 手。 具体实施方式 0024 为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案， 下面结合本发明的附图， 对 本发明的技术方案进行清楚、 完整的描述， 基于本申请中的实施例， 本领域普通技术人员在 没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例， 都应当属于本申请保护的范围。 0025 实施例一： 0026 如图1所示,一种下肢康复机器人， 包括底架1、 左支撑板2、 右支撑板3、 左下肢辅助 运动结构4、 右下肢辅助运动结构5和座椅， 左支撑板2和右支撑板3分别设于底架1左右两 侧， 左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5分别设于左。

11、支撑板2和右支撑板3之上且 伸出底架1前侧， 左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5朝向底架1的一侧分别用于 固定患者左下肢和右下肢， 座椅设于底架1之上。 0027 本实施例的机器人， 使用时患者坐在座椅上， 然后将左下肢和右下肢分别固定于 左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5， 左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动 结构5带动患者的下肢完成髋关节开/合、 大腿抬起/下落、 小腿抬起/下落或踝关节三自由 度旋转中一项或多项动作， 进而完成下肢康复训练。 0028 左下肢辅助运动结构4和右下肢辅助运动结构5分别设于左支撑板2和右支撑板3 之上， 且左下肢辅助运动结构4与右下肢辅助运动。

12、结构5左右对称， 下面以左支撑板2和左下 肢辅助结构为例展开说明具体结构。 0029 如图2所示,左支撑板2安装于底架1左侧， 且水平设置， 左支撑板2上设有第一安装 说明书 2/4 页 4 CN 211560957 U 4 架6， 左下肢辅助结构设于第一安装架6之上， 第一安装架6底部镶嵌有滚珠7， 滚珠7用于支 撑第一安装支架， 滚珠7使得第一支架和左支撑板2发生相对运动时二者间的摩擦力为滚动 摩擦力， 因此在滚珠7的作用下， 第一安装架6受较小的外力就可在做支撑板上运动， 进而带 动左下肢辅助结构运动。 0030 如图23所示,本实施例的机器人， 还包括连接部和髋关节驱动缸8， 连接部设。

13、于位 于左支撑板2朝向底架1的一侧， 且水平设置， 连接部包括一体成型的第一连接杆9、 第二连 接杆10和第三连接杆11， 第一连接杆9一端与第一安装架6安装在一起， 第一连接杆9另一端 与第二连接杆10连接， 第二连接杆10另一端与第三连接杆11连接， 第一连接杆9和第三连接 杆11相互平行， 第一连接杆9长于第三连接杆11， 第二连接杆10和第三连接杆11的连接处通 过轴承安装在底架1内， 使得连接部在外力的作用下可在底架1上以该轴承为圆心旋转， 髋 关节驱动缸8位于左支撑板2朝向底架1的一侧， 铰接于底架1内形成运动副， 髋关节驱动缸8 的活塞杆与第三连接杆11远离第二连接杆10的一端铰。

14、接形成转动副。 0031 如图3所示,髋关节驱动缸8的活塞杆缩回/伸出时， 带动连接部向右/向左旋转， 进 而第一连接杆9带动第一安装架6向右/向左旋转， 进而第一安装架6带动左下肢辅助运动结 构4向右/向左旋转， 进而完成左下肢髋关节的开/合的康复训练。 0032 如图2所示,左下肢辅助运动结构4包括垂直杆12、 大腿杆13、 大腿杆驱动缸14、 小 腿杆15、 小腿杆驱动缸16和踝关节辅助运动结构17(踝关节辅助运动结构17见图1)。 0033 如图2、 4所示,垂直杆12安装于第一安装架6前侧， 这里所述的第一安装架6前侧与 底架1前侧为同方向的一侧， 大腿杆13设于垂直杆12上方， 大。

15、腿杆13靠近底架1的一端为大 腿杆13髋关节端， 另一端为大腿杆13膝关节端， 大腿杆13髋关节端与垂直杆12顶端铰接形 成转动副， 大腿杆驱动缸14饺接于第一安装架6后侧形成转动副， 大腿杆13髋关节端朝向底 架1的一侧安装有一角钢18， 角钢18另一面安装有一与大腿杆13平行的第四连接杆19， 第四 连接杆19另一端朝向第一安装架6后侧且与大腿杆驱动缸14的活塞杆的铰接形成转动副。 大腿杆驱动缸14的活塞杆伸出/缩回时， 通过第四连接杆19和角钢18带动大腿杆13以垂直 杆12顶端为支点落下/抬起， 进而完成左下肢大腿抬起/下落的康复训练。 0034 如图2、 5所示,小腿杆15为角形杆，。

16、 这里所述的角形杆角的大小范围为135 25 ， 本实施例中角形杆角的大小为135 ， 小腿杆15上端为小腿杆15膝关节端， 另一端为小腿杆 15踝关节端， 小腿杆15的拐角与大腿杆13膝关节端铰接形成转动副， 大腿杆13上侧安装有 第二安装架20， 第二安装架20的上侧与大腿杆13平行， 小腿杆驱动缸16铰接于第二安装架 20上侧形成转动副， 小腿杆驱动缸16的活塞杆与小腿杆15膝关节端铰接形成转动副。 小腿 杆驱动缸16的活塞件伸出/缩回时， 带动小腿杆15下落/抬起， 进而完成左下肢小腿下落/抬 起的康复训练。 0035 如图1所示,踝关节辅助运动结构17安装于小腿杆15踝关节端朝向底架。

17、1内的一 侧， 踝关节辅助运动结构17是基于Stewart平台的六自由度机器人结构， 基于Stewart平台 的六自由度机器人结构属于现有技术， 这里不再展开赘述。 0036 如图67所示,本实施例优选的， 大腿杆13和小腿杆15长度可调节， 二者均包括固 定杆21、 导杆22、 调节杆23、 第一固定套24、 第二固定套25、 轴承26、 螺杆套27、 螺母28和螺杆 29。 导杆22安装于固定杆21一端， 调节杆23套设在导杆22外， 调节杆23在导杆22上可以做往 复运动， 固定杆21长度、 调节杆23长度和二者之间的长度三部分构成了大腿杆13/小腿杆15 说明书 3/4 页 5 CN 。

18、211560957 U 5 的长度， 调节杆23在导杆22上做往复运动实现大腿杆13/小腿杆15的长度的调节。 第一固定 套24安装于固定杆21之上， 第二固定套25安装于调节杆23之上， 轴承26安装于第二固定套 25内， 即轴承26的外圈与第一固定套24安装在一起， 螺杆套27一端通过过盈配合安装在轴 承26的内圈内， 另一端朝向第二固定套25， 螺母28安装在螺杆套27朝向第二固定套25的一 端外， 螺杆套27内设有内螺纹， 螺杆29从螺杆套27穿过一端安装于第二固定套25， 螺杆套27 的内螺纹和螺杆29的外螺纹形成螺旋副。 旋转螺母28时， 螺杆29在螺杆套27内做往复运动， 进而带。

19、动调节杆23在导杆22上往复运动， 进而实现大腿杆13和小腿杆15长度的调节。 0037 如图6所示,本实施例优选的， 大腿杆13上下两侧各安装有一块朝向底架1一侧延 伸的绷带板30， 且两块绷带板30靠近底架1的一侧开设有长条形的孔31， 使用时将一绷带穿 过两块绷带板30的长条形的孔31并固定， 通过绷带固定患者的大腿。 0038 如图6所示,本实施例优选的， 小腿杆15上下两侧各安装有一块朝向底架1一侧延 伸的绷带板30， 且两块绷带板30靠近底架1的一侧开设有长条形的孔31， 使用时将一绷带穿 过两块绷带板30的长条形的孔31并固定， 通过绷带固定患者的小腿。 0039 如图89所示,。

20、本实施例优选的， 座椅为具有俯仰功能的座椅， 座椅包括坐垫32、 连 接板33、 背垫34和背垫驱动缸35， 其中坐垫32固定不动， 背垫34具有俯仰功能， 坐垫32安装 于底架1之上， 连接板33为角形板， 这里所述的角形板角的大小范围为135 25 ， 本实施例 中角形板角的大小为135 ， 连接板33的拐角与坐垫32后侧铰接形成转动副， 这里所述的坐 垫32后侧与底架1后侧为同方向的一侧， 连接板33上端朝向坐垫32的一侧安装有连接架36， 背垫34安装于连接架36之上， 背垫34左右两侧安装有扶手37， 背垫驱动缸35铰接于底架1之 上形成转动副， 且位于连接板33下端远离坐垫32的一。

21、侧， 背垫驱动缸35的活塞杆与连接板 33下端铰接形成转动副， 座椅驱动缸的活塞杆缩回/伸出时， 通过连接板33带动背垫34动 作， 实现背垫34的俯仰。 0040 需要说明的是， 本实施例中所述的安装， 若无特殊解释， 可采用螺丝或焊接等方式 完成， 使得被安装在一起的二者固定在一起， 无法发生相对运动， 本实施例优选的方案为预 先开设定位孔， 然后通过螺丝安装， 使得机器人具有可快速安装、 且方便拆卸的有益效果。 0041 此外， 应当理解， 虽然本说明书按照实施方式加以描述， 但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案， 说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见， 本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体， 各实施例中的技术方案也可以经适当组合， 形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。 说明书 4/4 页 6 CN 211560957 U 6 图1 说明书附图 1/5 页 7 CN 211560957 U 7 图2 图3 说明书附图 2/5 页 8 CN 211560957 U 8 图4 图5 图6 说明书附图 3/5 页 9 CN 211560957 U 9 图7 图8 说明书附图 4/5 页 10 CN 211560957 U 10 图9 说明书附图 5/5 页 11 CN 211560957 U 11 。