家用AGV小车.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910333082.4 (22)申请日 2019.04.24 (71)申请人 上海好事可频科技有限公司 地址 201600 上海市松江区泗泾镇泗砖路 351号6幢 (72)发明人 蒋龙珠 (74)专利代理机构 上海申汇专利代理有限公司 31001 代理人 翁若莹柏子雵 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2006.01) B60K 1/04(2019.01) A47L 11/24(2006.01) (54)发明名称 一种家用AGV小车 (57)摘要 本发明涉及一种家。

2、用AGV小车， 包括车体框 架， 其特征在于， 还包括升降机构、 底盘机构外框 架及主动力底盘机构。 本发明结构紧凑简单、 安 全可靠、 操作便捷， 通过实现主动力底盘机构相 对于车体框架的内部转向， 使得本发明的家用 AGV小车可以在较低成本下实现整体的横/斜移， 同时通过主动力底盘机构也能够使得本发明前 进、 后退、 转向， 结合横/斜移， 使得本发明可以自 主运动到指定地点， 符合大部分家庭应用场景需 求。 权利要求书2页 说明书7页 附图11页 CN 110221599 A 2019.09.10 CN 110221599 A 1.一种家用AGV小车， 包括车体框架， 其特征在于， 还包。

3、括升降机构及主动力底盘机构， 其中： 升降机构用于带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升、 下降， 至少上升至主 动力底盘机构离开地面， 并至少下降至主动力底盘机构接触地面； 主动力底盘机构包括底盘及设于底盘上的主动力轮组， 其中： 由升降机构带动旋转机 构上升、 下降， 底盘通过旋转机构可绕旋转轴旋转， 旋转轴与旋转机构所在平面垂直； 升降 机构带动主动力底盘机构下降至主动力底盘机构接触地面后， 由主动力轮组带动车体框架 移动； 车体框架内设有用于与主动力轮组相配合的摩擦面， 升降机构带动主动力底盘机构 上升至主动力轮组与摩擦面相接触后， 通过主动力轮组在摩擦面上的滚动， 带动底盘绕旋 。

4、转轴旋转设定的角度 ， 在底盘旋转过程中， 车体框架的位置及朝向保持不变， 从而实现主 动力底盘机构相对于车体框架的内部转向， 使得车体框架保持朝向不变且移动方向由方向 一变化为方向二， 方向一与方向二之间呈一夹角 。 2.如权利要求1所述的一种家用AGV小车， 其特征在于， 还包括由所述升降机构带动上 升、 下降的底盘机构外框架； 所述主动力底盘机构还包括位置锁定机构， 所述底盘通过所述 旋转机构与所述底盘机构外框架固定连接， 当位置锁定机构处于解锁状态时， 底盘可绕所 述旋转轴旋转， 在底盘旋转过程中， 底盘机构外框架的位置保持不变， 当位置锁定机构处于 锁止状态时， 位置锁定机构将底盘与。

5、底盘机构外框架之间的相对位置锁定。 3.如权利要求1所述的一种家用AGV小车， 其特征在于， 在所述车体框架上设有限位部， 限位部有多个位于不同高度的限位； 底盘机构外框架上设有主动力限位机构， 当主动力限 位机构处于解锁状态时， 所述底盘机构外框架及主动力底盘机构在所述升降机构的带动下 自由上升、 下降； 当主动力限位机构处于锁止状态时， 主动力限位机构处与限位部的限位位 相配合， 将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。 4.如权利要求3所述的一种家用AGV小车， 其特征在于， 所述限位部包括固定在所述车 体框架上的至少两个定位槽， 每个定位槽上开有位于不同高度的槽孔。

6、， 定位槽位于所述车 体框架的左、 右两侧； 所述主动力限位机构与不同高度的槽孔相配合， 将所述底盘机构外框 架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。 5.如权利要求4所述的一种家用AGV小车， 其特征在于， 所述主动力限位机构包括由限 位驱动机构驱动的伸缩机构， 每个所述定位槽对应一个伸缩机构； 当所述主动力限位机构 处于锁止状态时， 限位驱动机构驱动伸缩机构伸入相应定位槽对应高度的槽孔内； 当所述 主动力限位机构处于解锁状态时， 伸缩机构脱开相应定位槽的槽孔。 6.如权利要求1所述的一种家用AGV小车， 其特征在于， 所述车体框架包括车体外壳， 车 体外壳顶面设有承载部， 车体框架的四。

7、个角部分别设有一个竖直布置的框架腿。 7.如权利要求1所述的一种家用AGV小车， 其特征在于， 在所述车体框架上设有持物部， 外部物体通过持物部与所述车体框架结合后， 由车体框架带动外部物体移动。 8.一种家用AGV小车以一定角度 横向或斜向移动的横/斜移控制方法， 其特征在于， 用 于使得以朝向一沿方向一移动的如权利要求1所述的家用AGV小车变化至同样以朝向一沿 方向二移动， 其中， 方向一与方向二之间呈一夹角 ， 所述横/斜移控制方法包括以下步骤： 步骤1、 沿方向一移动的如权利要求1所述的家用AGV小车停止运动， 升降机构带动主动 力底盘机构沿车体框架的高度方向上升至主动力轮组与摩擦面相。

8、接触， 此时， 车体框架支 权利要求书 1/2 页 2 CN 110221599 A 2 撑在地面上； 步骤2、 通过主动力轮组在摩擦面上的滚动， 带动底盘绕旋转轴旋转一角度 ， 在底盘旋 转过程中， 车体框架的位置及朝向保持不变， 从而实现主动力底盘机构相对于车体框架的 内部转向一角度 ； 步骤3、 升降机构带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向下降至主动力底盘机构 接触地面， 此时， AGV小车由主动力底盘机构支撑； 步骤4、 由主动力轮组带动车体框架沿方向二移动。 9.一种如权利要求1所述的家用AGV小车的应用， 其特征在于， 将权利要求1所述的家用 AGV小车与用于实现用户所需求的扩展。

9、功能的功能模组相结合。 10.如权利要求9所述的一种应用， 其特征在于， 所述功能模组为设于权利要求1所述的 家用AGV小车的主动力底盘机构上的用于实现自动清扫功能的扫地功能模组， 和/或为用于 实现移动电源功能的充放电模组， 和/或为用于实现储物功能的存储模组。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110221599 A 3 一种家用AGV小车 技术领域 0001 本发明涉及一种家用AGV机构， 属于AGV小车技术领域。 背景技术 0002 AGV小车(Automated Guided Vehicle)指装备有电磁或光学等自动导引装置， 能 沿导引路径行驶， 具有移载功能的无人自动运输车， 以。

10、电池为动力源， 通过嵌入式系统及外 部计算机控制行进路线以及各种动作。 AGV一般用于工业、 物流等领域， 家庭应用场景较少， 随着智能家居普及， AGV机构在家庭场景中的应用将越来越多。 0003 公告号为CN 108860310 A的中国专利申请公开了一种带横移功能的AGV差速驱动 机构， 其包括： 驱动安装底板， 驱动安装底板的左右两侧分别设有驱动机构， 驱动机构包括 驱动马达、 驱动轮， 驱动轮与驱动马达传动连接； 转动盘， 转动盘通过连接件与驱动安装底 板固定连接， 转动盘上设有一插销， 插销与一插销伸缩机构连接， 插销伸缩机构驱动插销伸 缩； 安装顶板， 安装顶板位于驱动安装底板上。

11、方， 驱动安装底板可相对安装顶板旋转， 安装 顶板上设有中空的固定盘， 旋转盘套设在所述固定盘内， 固定盘的内周面上设有数个插槽， 插槽与所述插销位置相对， 插槽内设有感应开关。 该驱动机构具有长度短、 转弯半径小、 成 本低等优点。 但现有公开专利中很少有应用于家庭环境下的AGV小车结构， 例如不需要时可 收起运动轮放置在某处， 需要时放下运动轮， 实现前进后退、 转向、 横移并载重等功能。 发明内容 0004 本发明的目的是： 能够实现前进后退、 转向、 以一定角度 横向/斜向移动(以下简 称横/斜移)后自主运动到指定地点， 以符合大部分家庭应用场景需求的AGV 小车。 0005 为了达到。

12、上述目的， 本发明的技术方案是提供了一种家用AGV小车， 包括车体框 架， 其特征在于， 还包括升降机构及主动力底盘机构， 其中： 0006 升降机构用于带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向上升、 下降， 至少上升 至主动力底盘机构离开地面， 并至少下降至主动力底盘机构接触地面； 0007 主动力底盘机构包括底盘及设于底盘上的主动力轮组， 其中： 由升降机构带动旋 转机构上升、 下降， 底盘通过旋转机构可绕旋转轴旋转， 旋转轴垂直于旋转机构所在平面； 升降机构带动主动力底盘机构下降至主动力底盘机构接触地面后， 由主动力轮组带动车体 框架移动； 车体框架内设有用于与主动力轮组相配合的摩擦面， 。

13、升降机构带动主动力底盘 机构上升至主动力轮组与摩擦面相接触后， 通过主动力轮组在摩擦面上的滚动， 带动底盘 绕旋转轴旋转设定的角度 ， 在底盘旋转过程中， 车体框架的位置及朝向保持不变， 从而实 现主动力底盘机构相对于车体框架的内部转向， 使得车体框架保持朝向不变且移动方向由 方向一变化为方向二， 方向一与方向二之间呈一夹角 。 0008 优选地， 还包括由所述升降机构带动上升、 下降的底盘机构外框架； 所述主动力底 盘机构还包括位置锁定机构， 所述底盘通过所述旋转机构与所述底盘机构外框架固定连 接， 当位置锁定机构处于解锁状态时， 底盘可绕所述旋转轴旋转， 在底盘旋转过程中， 底盘 说明书 。

14、1/7 页 4 CN 110221599 A 4 机构外框架的位置保持不变， 当位置锁定机构处于锁止状态时， 位置锁定机构将底盘与底 盘机构外框架之间的相对位置锁定。 0009 优选地， 在所述车体框架上设有限位部， 限位部有多个位于不同高度的限位位； 底 盘机构外框架上设有主动力限位机构， 当主动力限位机构处于解锁状态时， 所述底盘机构 外框架及主动力底盘机构在所述升降机构的带动下自由上升、 下降； 当主动力限位机构处 于锁止状态时， 主动力限位机构处与限位部的限位位相配合， 将所述底盘机构外框架及所 述主动力底盘机构的位置锁定在不同高度。 0010 优选地， 所述限位部包括固定在所述车体框。

15、架上的至少两个定位槽， 每个定位槽 上开有位于不同高度的槽孔， 定位槽位于所述车体框架的左、 右两侧； 所述主动力限位机构 与不同高度的槽孔相配合， 将所述底盘机构外框架及所述主动力底盘机构的位置锁定在不 同高度。 0011 优选地， 所述主动力限位机构包括由限位驱动机构驱动的伸缩机构， 每个所述定 位槽对应一个伸缩机构； 当所述主动力限位机构处于锁止状态时， 限位驱动机构驱动伸缩 机构伸入相应定位槽对应高度的槽孔内； 当所述主动力限位机构处于解锁状态时， 伸缩机 构脱开相应定位槽的槽孔。 0012 优选地， 所述车体框架包括车体外壳， 车体外壳的顶面设有承载部， 车体框架的四 个角部分别设有。

16、一个竖直布置的框架腿。 0013 优选地， 在所述车体框架上设有持物部， 外部物体通过持物部与所述车体框架结 合后， 由车体框架带动外部物体移动。 0014 本发明的另一个技术方案是提供了一种家用AGV小车的横/斜移控制方法， 其特征 在于， 用于使得以朝向一沿方向一移动的上述的家用AGV小车变化至同样以朝向一沿方向 二移动， 其中， 方向一与方向二之间呈一夹角 ， 所述横/斜移控制方法包括以下步骤： 0015 步骤1、 沿方向一移动的上述的家用AGV小车停止运动， 升降机构带动主动力底盘 机构沿车体框架的高度方向上升至主动力轮组与摩擦面相接触， 此时， 车体框架支撑在地 面上； 0016 步。

17、骤2、 通过主动力轮组在摩擦面上的滚动， 带动底盘绕旋转轴旋转一角度 ， 在底 盘旋转过程中， 车体框架的位置及朝向保持不变， 从而实现主动力底盘机构相对于车体框 架的内部转向一角度 ； 0017 步骤3、 升降机构带动主动力底盘机构沿车体框架的高度方向下降至主动力底盘 机构接触地面， 此时， 主动力底盘机构支撑整个AGV小车； 0018 步骤4、 由主动力轮组带动车体框架沿方向二移动。 0019 本发明的另一个技术方案是提供了一种上述的家用AGV小车的应用， 其特征在于， 将上述的家用AGV小车与用于实现用户所需求的扩展功能的功能模组相结合。 0020 优选地， 所述功能模组为设于上述的家用。

18、AGV小车的主动力底盘机构上的用于实 现自动清扫功能的扫地功能模组， 和/或为用于实现充放电功能的充放电模组， 和/或为用 于实现储物功能的存储模组。 0021 本发明结构紧凑简单、 安全可靠、 操作便捷， 通过实现主动力底盘机构相对于车体 框架的内部转向， 使得本发明的家用AGV小车可以在较低成本下实现整体的横/斜移， 同时 通过主动力底盘机构也能够使得本发明前进、 后退、 转向， 结合横/斜移， 使得本发明可以自 说明书 2/7 页 5 CN 110221599 A 5 主运动到指定地点， 符合大部分家庭应用场景需求。 附图说明 0022 图1为本发明实施例一的立体图； 0023 图2为本。

19、发明实施例一的拆解示意图； 0024 图3为本发明实施例一的内部转向状态示意图； 0025 图4为本发明实施例一的运动状态示意图； 0026 图5为本发明实施例一的车体框架示意图； 0027 图6为本发明实施例一的四腿同步升降机构示意图； 0028 图7为本发明实施例一的底盘机构外框架机构示意图； 0029 图8为本发明实施例一的AGV底盘机构示意图； 0030 图9为本发明实施例一的控制方法流程图； 0031 图10为本发明实施例一的换挡动作流程图； 0032 图11为本发明实施例一的运动动作流程图； 0033 图12为本发明实施例一的转向动作流程图； 0034 图13为本发明实施例一的横/。

20、斜移动作流程图； 0035 图14为本发明实施例二的拆解示意图； 0036 图15为本发明实施例二的二腿同步升降机构示意图； 0037 图16为本发明实施例二的车体框架示意图； 0038 图17为本发明实施例二的异形连接件示意图； 0039 图18为本发明扩展扫地功能的示意图； 0040 图19为扫地模块的结构示意图； 0041 图20为实施例三的结构示意图。 具体实施方式 0042 为使本发明更明显易懂， 兹以优选实施例， 并配合附图作详细说明如下。 0043 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “上” 、“下” 、“垂直” 、“顶” 、“底” 、“内” 、 “外” 、“前” 、“后”。

21、 、“左” 、“右” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定 的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 0044 实施例一 0045 如图1至图4所示， 本实施例公开的一种家用AGV小车包括小车外壳1、 四腿同步升 降机构2、 车体框架3、 底盘机构外框架4、 AGV底盘机构5及底部带凹槽的板件6。 0046 小车外壳1设置在车体框架3的顶面， 用于载物或载人。 结合图5， 车体框架3包括顶 盒3-1、 框架腿3-2、 固定条3-4、 底盘框定位槽3-5及支撑杆3-6。 。

22、四条框架腿3-2分别位于四 个角部， 相邻两个框架腿3-2之间通过横置的支撑杆 3-6连接成为整体。 每个框架腿3-2的 顶部都设有一个顶盒3-1， 用于固定和隐藏四腿升降机构2的4个副机2-3。 每个框架腿3-2下 部的一侧都有一个槽口3-3， 另一侧设有底盘框定位槽3-5。 槽口3-3是连接件4-3的活动空 间。 底盘框定位槽3-5上开有位于不同高度的槽孔。 不同高度的槽孔对应不同的档位， 不同 说明书 3/7 页 6 CN 110221599 A 6 的档位则对应不同状态下的底盘机构外框架4的放置位置。 例如： 最高档位对应AGV 小车内 部转向状态下底盘机构外框架4的位置， 最低档位对。

23、应AGV小车行进状态下底盘机构外框架 4的位置。 0047 四腿同步升降机构2设置在车体框架3的内部。 结合图6， 四腿同步升降机构2包括 主机2-1、 4段传动杆2-2、 4个副机2-3及4个螺杆伸缩腿2-4。 在本实施例中， 由一个主机2-1 驱动4个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩， 本领域技术人员在阅读了本申请后， 也可以由四个主机 驱动4个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩， 或者也可以采用两个主机， 每个主机驱动2个螺杆伸缩腿 2-4同步伸缩， 从而使得两个主机驱动4个螺杆伸缩腿2-4同步伸缩。 在本实施例中， 主机2-1 固定在车体框架3顶部的支撑杆3-6上。 四个副机2-3分别固定在车体框架3的。

24、四个顶盒 3-1 内。 4个螺杆伸缩腿2-4的一端分别与四个副机2-3相连， 另一端穿过4个框架腿3-2后与底盘 机构外框架4连接固定。 主机2-1带动传动杆2-2进一步带动副机2-3转动， 副机2-3实现转向 后带动螺杆伸缩腿2-4实现伸缩运动， 螺杆伸缩腿2-4在框架腿3-2内伸缩带动连接件4-3的 升降， 进一步带动底盘机构外框架4的升降。 0048 底盘机构外框架4设置在车体框架3内侧。 结合图7， 底盘机构外框架4包括框体4- 1， 框体4-1顶部四角分别固定有一个连接件4-3， 四个连接件4-3分别与四腿同步升降机构2 的4个螺杆伸缩腿2-4连接固定。 框体4-1的底面四角分别设置。

25、一个万向轮4-2。 在运动时， 万 向轮4-2接触地面， 并且从地面到框体 4-1顶面的高度要求小于AGV底盘机构5的AGV驱动轮 5-5的直径。 框体4-1顶面中部设置有一根横梁4-4， 横梁4-4两端与框体4-1之间设有垫块4- 5， 通过垫块4-5来调节横梁4-4的高度， 需保证横梁4-4底面到地面的高度大于AGV 底盘机 构5的AGV驱动轮5-5的直径。 横梁4-4中部设置AGV转轴固定座4-6， AGV转轴固定座4-6的一 侧设置电磁锁4-7。 框体4-1顶部两边分别设置一个用于配合底盘框定位槽3-5上的槽孔将 底盘机构外框架4及与底盘机构外框架4 固定连接的AGV底盘机构5锁定在不。

26、同高度的主动 力限位机构。 在本实施例中， 主动力限位机构包括位于框体4-1顶面左、 右两侧的底盘框定 位条4-8， 每根底盘框定位条4-8的前后两端分别设有一根与槽孔相配合的定位插杆。 每根 底盘框定位条4-8通过位于前后两端的两块限位块4-10固定在框体4-1上。 定位条4-8 和每 块限位块4-10之间设有压簧4-9。 位于框体4-1前端的两块限位块4-10之间及位于框体4-1 后端的两块限位块4-10之间分别连接有一根绳索4-11， 驱动小电机4-13通过绕线轴装置4- 12来控制两根绳索4-11的收发， 从而使得定位条4-8从左、 右两侧向外推出或向内回收。 0049 AGV底盘机构。

27、5通过转轴5-3固定在底盘机构外框架4的中心。 结合图8， AGV底盘机 构5包括圆形底盘5-1。 圆形底盘5-1中部设置有顶部带定位孔的转轴连接座5-2， 转轴连接 座5-2内设有轴承5-4， 转轴5-3的一端设于轴承5-4 内， 另一端设于AGV转轴固定座4-6内， 从而使得圆形底盘5-1可以绕转轴5-3 进行360 旋转。 电磁锁4-7的锁舌伸入转轴连接座5- 2的定位孔时， 圆形底盘 5-1无法转动， 圆形底盘5-1的位置被锁定； 电磁锁4-7的锁舌从转 轴连接座5-2 的定位孔缩回后， 圆形底盘5-1可自由转动； 转轴连接座5-2的定位孔的数量 或两两定位孔及转轴5-3的三个圆心形成。

28、的角度将决定AGV小车横/斜移的角度 。 在圆形底 盘5-1上对称设有两组驱动轮5-5， 每组驱动轮5-5由轴承座5-6固定在圆形底盘5-1上， 使得 驱动轮5-5可自由转动。 在每组驱动轮5-5旁都设置有驱动电机5-7， 每个驱动电机5-7通过 同步带5-8与各自的驱动轮5-5连接。 两个驱动轮5-5通过同向运动可以实现AGV小车的向 前、 向后运动动作， 两个驱动轮5-5通过反向运动可以实现AGV小车的转向动作。 当驱动轮5- 说明书 4/7 页 7 CN 110221599 A 7 5接触地面时， 完成的是AGV小车整体的转向。 当驱动轮5-5脱离地面接触板件6的下底面时， 完成的是AG。

29、V小车的内部转向， 即AGV底盘机构5相对车体框架3转向， 该动作是AGV小车实现 横/斜移的必要步骤。 0050 底部带凹槽的板件6通过固定条3-4固定在车体框架3内。 0051 四腿升降机构2的4个螺杆伸缩腿2-4在框架腿3-2内部沿槽口3-3限定的区域上下 伸缩， 从而带动底盘机构外框架4和AGV底盘机构5相对车体框架3 升降， 实现AGV底盘机构5 的升降。 当本发明的AGV小车由运动状态转为放置状态时， 电磁锁4-7保持与转轴连接座5-2 的定位孔的连接状态， 以锁定AGV底盘机构5。 同时， 螺杆伸缩腿2-4收回， 带动底盘机构外框 架4上升至放置状态高度， 框架腿3-2接触地面。。

30、 此后， 驱动小电机4-13启动并放松绳索4- 11， 使定位条4-8外伸， 定位条4-8上的定位插杆插入定位槽3-5对应高度的槽孔中锁定， 本 发明的AGV小车完成放置状态的转换。 当本发明的AGV小车转为运动状态时， 驱动小电机4- 13启动并拉回绳索4-11， 带动定位条4-8回收， 定位条4-8上的定位插杆从定位槽3-5对应高 度的槽孔中被抽出。 此后， 螺杆伸缩腿2-4伸出， 带动底盘机构外框架4下降至框架腿3-2脱 离地面， 且万向轮4-2和驱动轮5-5 接触地面， 本发明的AGV小车完成运动状态的转换。 0052 外部物品可以放置在本发明公开的家用AGV小车的小车外壳1的顶面， 。

31、从而由家用 AGV小车带动外部物品移动。 本领域技术人员在阅读了本申请公开的技术方案后， 也可以采 用其他方式使得本申请公开的家用AGV小车带动外部物品移动， 例如： 本领域技术人员可以 在车体框架3上设置持物部， 外部物品通过持物部与车体框架3结合后， 就可以由家用AGV小 车带动外部物品移动。 持物部一种可行的实施方式如图5所示， 在车体框架3上设置一个焊 接件3-7， 在外部物品上设置一个可伸缩的杆件， 外部物品上杆件伸出后插入焊接件3-7内， 同时通过锁定机构3-8将外部物品卡死， 即可使得家用AGV小车持有外部物品一起运动。 0053 本发明提供的AGV小车的运动控制方法包括以下步骤。

32、： 0054 S1)确定AGV小车的目的地： 获取本地坐标和目的地坐标并进行步骤S2)； 0055 S2)接收运动指令串并进行步骤S3)； 0056 S3)完成动作： 进入步骤S4)的运动状态； 0057 S4)按运动指令串进行运动过程判断包括如下步骤： 0058 J1)判断动作是否要以一定角度 横/斜移， 若否， 则前往步骤J2)， 若是， 则进入步 骤M1)完成横/斜移动作并定位后， 前往步骤J4)； 0059 J2)判断动作是否是前进/后退， 若否， 则前往步骤J3)， 若是， 则进入步骤M2)完成 前进/后退动作并定位后， 前往步骤J4)； 0060 J3)判断动作是否是整体转向， 若。

33、否， 则前往步骤J5)， 若是， 则进入步骤 M3)完成 整体转向动作并定位后， 前往步骤J4)； 0061 J4)判断定位误差是否在允许的范围内， 若是， 则前往步骤J5)， 若否， 则请求控制 系统给出新运动指令串并返回步骤S3)； 0062 J5)判断运动指令串是否执行完毕， 若否， 则返回步骤J1)， 若是， 则前往步骤J6)； 0063 J6)目的地定位判断： 本发明的整体是否到达目的地， 若否， 则返回步骤 S2)， 若 是， 则前往步骤S5)； 0064 S5)进入命令所指定的状态后前往步骤S6)， 其涉及的动作指令集如下： 0065 M1)换挡， 包括以下步骤： 说明书 5/7。

34、 页 8 CN 110221599 A 8 0066 M1-1)底盘机构外框架4和AGV底盘机构5保持相对锁定状态： 即电磁锁 4-7保持与 转轴连接座5-2的定位孔的连接状态； 0067 M1-2)驱动小电机4-13启动并回拉绳索4-11至定位条4-8的定位插杆从定位槽3-5 的当前档位的槽孔抽出后， 驱动小电机4-13停转； 0068 M1-3)螺杆伸缩腿2-4启动， 并进一步带动底盘机构外框架4直到定位条 4-8运动 至其定位插杆对准定位槽3-5的指定档位的槽孔后， 螺杆伸缩腿2-4停止， 其中指定档位有 放置档、 运动档、 内转档； 0069 M1-4)驱动小电机4-13启动并放松绳索。

35、4-11， 直到定位条4-8在压簧4-9 的复位力 作用下外伸， 使得定位插杆嵌入定位槽3-5的指定档位的槽孔后， 驱动小电机4-13停转； 0070 M1-5)底盘机构外框架4与车体框架3相对锁定， 万向轮4-2和驱动轮5-5 接触地 面； 0071 M2)向前/向后运动规定距离， 包括以下步骤： 0072 M2-1)AGV小车整体保持运动状态； 0073 M2-2)2个驱动电机5-7同步正转/反转预定圈数， 带动驱动轮5-5同向运动； 0074 M2-3)AGV小车整体向前/向后运动规定距离后， 驱动电机5-7停转； 0075 M3)AGV小车整体向左/向右转向， 包括以下步骤： 0076。

36、 M3-1)AGV小车整体保持运动状态； 0077 M3-2)2个驱动电机5-7相互反向运转预定圈数， 带动驱动轮5-5反向运动； 0078 M3-3)AGV小车整体左转/右转规定角度后， 驱动电机5-7停转； 0079 M4)横/斜移动作， 包括以下步骤： 0080 M4-1)执行步骤M1)的换挡动作， 换挡至内部转向档， 此时， 框架腿3-2 接触地面， 横梁4-4嵌入板件6底部的凹槽中， 驱动轮5-5接触板件6的下底面； 0081 M4-2)底盘机构外框架4和AGV底盘机构5解除锁定状态： 即电磁锁4-7 保持锁舌从 转轴连接座5-2顶部的定位孔中抽回的状态； 0082 M4-3)2个驱。

37、动电机5-7相互反向运转预定圈数， 带动驱动轮5-5以板件6 的下底面 为接触面进行反向运动， 使得AGV底盘机构5相对底盘机构外框架4 和车体框架3旋转规定 角度， 而底盘机构外框架4和车体框架3朝向不变； 0083 M4-4)底盘机构外框架4和AGV底盘机构5恢复锁定状态： 即电磁锁4-7 保持锁舌插 入转轴连接座5-2顶部的定位孔内的状态。 0084 M4-5)执行步骤M1的换挡动作， 换挡至运动档； 0085 M4-6)执行步骤M2)的运动动作， 实现AGV小车朝向不变且横/斜向运动规定距离： 即车体框架2和底盘机构外框架4保持其朝向不变， 底盘机构5以规定角度为正前方朝向， 向 前/。

38、向后运动规定距离； 0086 S6)动作结束并反馈信息。 0087 实施例二 0088 结合图14至图17， 本实施例与实施例一的不同之处在于： 四腿同步升降机构2改为 如图15所示的两腿同步升降机构， 其安装位置由4脚内部改为中间安装。 此时， 两个伸缩腿 可以由各自的升降机构驱动同步伸缩， 也可以由同一个升降机构驱动同步伸缩。 为与如图 15所示的两腿同步升降机构相配合， 车体框架 3和底盘机构外框架4也做了相应改变。 同 说明书 6/7 页 9 CN 110221599 A 9 时， 连接件4-3改为如图17所示的异形件。 同时， 车体框架3中取消顶盒3-1， 改用顶部异形槽 3-6固定。

39、两腿同步升降机构的主机和副机， 增加了异形导槽3-7以限制异形连接件4-3的运 动范围。 更进一步， 车体框架3中增加了可以用来储物的抽屉， 抽屉底面作为底部带凹槽的 板件6。 本领域技术人员在阅读了本申请公开的家用AGV小车后， 可根据需要将两腿同步升 降机构更改为剪叉机构、 或绳传动等升降机构， 只要能实现底盘机构外框架4升降即可。 0089 本实施例的其他结构及工作方式同实施例一。 0090 本领域技术人员在阅读了本申请公开的家用AGV小车后， 可以根据需要在家用AGV 小车上安装相应的功能模组， 使得家用AGV小车可以实现除实施例一及实施例二所示意的 功能以外的其他功能。 0091 功。

40、能模组所实现的功能可以根据本领域技术人员的需要来进行选择， 下面以将 AGV小车可作为平台使用， 在底盘上添加扫地功能模块， 以在行进中实现自动清扫功能为例 来进一步说明本发明。 0092 如图18所示， 为了实现上述功能可以在AGV底盘机构5的主动轮5-5的驱动电机5-7 上增加一个皮带5-10， 皮带5-10带动扫地模块5-9即可实现清扫功能。 其中， 清扫速度由驱 动电机5-7出轴带动的同步轮轮径与扫地模块5-9的被动轮轮径确定。 0093 如图19所示， 扫地模块包括灰尘盒5-9-1、 毛刷5-9-2、 风机5-9-3和小直径被动轮 5-9-4。 皮带5-10带动被动轮5-9-4， 由。

41、被动轮5-9-4带动毛刷5-9-2 实现对地面的清扫。 毛 刷5-9-2在对地面进行清扫的同时， 风机5-9-3产生的吸力保证毛刷5-9-2清扫到的灰尘等 能顺利落入灰尘盒5-9-1内。 0094 以上仅示意性地给出了扫地模块的一种具体实现方式， 扫地模块是扫地机器人的 重要部件， 而扫地机器人已经极为普遍， 因此本领域技术人员可以根据现有知识， 以不同的 方式来实现扫地模块， 此处不再一一列举。 0095 本领域技术人员还可以根据需要将功能模组设计为充电模组， 如图2所示， 充电模 组包括电池组8， 电池组8上有一个充电孔和放电孔， 通过单片机7来控制电池组8进行充电 及放电。 本领域技术人。

42、员还可以根据需要将功能模组设计为存储模组， 如图14所示， 存储模 组包括抽屉6及滑轨。 0096 实施例三 0097 结合图20， 本实施例与实施例一的不同之处在于： 四腿同步升降机构2改为如图20 所示的单腿升降机构2， 其安装位置由四脚内部改为对应底盘机构5 中心点的车体框架3的 中央安装； 为与如图20所示的单腿升降机构相配合， 车体框架3和底盘机构外框架4也做了 相应改变， 其中车体框架3顶部增加了横梁， 作为单腿升降机构2的固定底座3-9， 底盘机构 外框架4化简为锁定机构9(一个长锁舌的电磁铁)， 与单腿升降机构2一并固定在底座3-9 上， 底盘机构5相应增加了定向轮5-11以增。

43、加平衡性。 本实施例的其他结构及工作方式同实 施例一。 说明书 7/7 页 10 CN 110221599 A 10 图1 说明书附图 1/11 页 11 CN 110221599 A 11 图2 说明书附图 2/11 页 12 CN 110221599 A 12 图3 图4 说明书附图 3/11 页 13 CN 110221599 A 13 图5 图6 说明书附图 4/11 页 14 CN 110221599 A 14 图7 图8 说明书附图 5/11 页 15 CN 110221599 A 15 图9 图10 说明书附图 6/11 页 16 CN 110221599 A 16 图11 图12 图13 说明书附图 7/11 页 17 CN 110221599 A 17 图14 图15 说明书附图 8/11 页 18 CN 110221599 A 18 图16 图17 说明书附图 9/11 页 19 CN 110221599 A 19 图18 图19 说明书附图 10/11 页 20 CN 110221599 A 20 图20 说明书附图 11/11 页 21 CN 110221599 A 21 。