机器人用的防滑落的抓取装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922249933.5 (22)申请日 2019.12.14 (73)专利权人 思辟德智能科技江苏有限公司 地址 226000 江苏省南通市通州区锡通科 技产业园玉兰路11号 (72)发明人 韦军童鹏飞孙良树 (74)专利代理机构 苏州创策知识产权代理有限 公司 32322 代理人 董学文 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人用的防滑落的抓取装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人用的防滑落 的抓取装置， 包。

2、括液压杆、 滑槽和凸块， 所述液压 杆的一侧连接有固定座， 所述固定座远离液压杆 的一侧设置有夹持臂， 所述夹持臂靠近固定座的 一侧连接有滑块， 其中， 所述滑槽开设在固定座 靠近滑块的一侧， 所述固定座靠近滑槽的一侧开 设有丝杆槽， 所述丝杆槽的内部设置有丝杆， 所 述丝杆贯穿于滑块， 所述丝杆远离丝杆槽的一侧 连接有电机， 所述夹持臂的一侧设置有夹板。 该 机器人用的防滑落的抓取装置， 转动丝杆， 丝杆 带动滑块移动， 滑块带动夹持臂移动对工件进行 夹紧， 同时夹持臂一侧的夹板通过与弹簧构成的 弹性结构抵住工件， 避免工件在移动过程中从夹 持臂上滑落导致工件损坏。 权利要求书1页 说明书3。

3、页 附图2页 CN 211569362 U 2020.09.25 CN 211569362 U 1.一种机器人用的防滑落的抓取装置， 包括液压杆(1)、 滑槽(5)和凸块(16)， 其特征在 于： 所述液压杆(1)的一侧连接有固定座(2)， 所述固定座(2)远离液压杆(1)的一侧设置有 夹持臂(3)， 所述夹持臂(3)靠近固定座(2)的一侧连接有滑块(4)， 其中， 所述滑槽(5)开设在固定座(2)靠近滑块(4)的一侧， 所述固定座(2)靠近滑槽(5)的一 侧开设有丝杆槽(6)， 所述丝杆槽(6)的内部设置有丝杆(7)， 所述丝杆(7)贯穿于滑块(4)， 所述丝杆(7)远离丝杆槽(6)的一侧连。

4、接有电机(8)； 所述夹持臂(3)的一侧设置有夹板(9)， 所述夹板(9)靠近夹持臂(3)的一侧固定有导杆 (10)， 所述夹持臂(3)靠近导杆(10)的一侧开设有导杆槽(11)， 所述夹板(9)靠近导杆(10) 的一侧固定有弹簧(12)， 所述弹簧(12)缠绕在导杆(10)的外部； 所述夹板(9)远离夹持臂(3)的一侧设置有防滑垫(13)， 所述防滑垫(13)靠近夹板(9) 的一侧连接有固定块(14)， 所述夹板(9)靠近固定块(14)的一侧开设有固定槽(15)， 所述凸 块(16)固定在防滑垫(13)远离固定块(14)的一侧。 2.根据权利要求1所述的一种机器人用的防滑落的抓取装置， 其特。

5、征在于： 所述滑块 (4)的外部尺寸与滑槽(5)的内部尺寸相吻合， 且滑块(4)与滑槽(5)的截面为T形， 而且滑块 (4)与滑槽(5)构成滑动结构。 3.根据权利要求1所述的一种机器人用的防滑落的抓取装置， 其特征在于： 所述丝杆 (7)贯穿于整个滑块(4)， 所述丝杆(7)设置在滑槽(5)的内部， 且滑槽(5)开设有两处， 而且 丝杆(7)设置在两处滑槽(5)内部螺纹的纹路相反。 4.根据权利要求1所述的一种机器人用的防滑落的抓取装置， 其特征在于： 所述导杆 (10)与导杆槽(11)的截面为圆形， 且导杆(10)的中心轴线与导杆槽(11)的中心轴线处于同 一条水平线。 5.根据权利要求1。

6、所述的一种机器人用的防滑落的抓取装置， 其特征在于： 所述弹簧 (12)的一侧与夹板(9)固定连接， 所述弹簧(12)的另一侧与导杆槽(11)的外壁固定连接， 且 夹板(9)与夹持臂(3)通过弹簧(12)构成弹性连接。 6.根据权利要求1所述的一种机器人用的防滑落的抓取装置， 其特征在于： 所述凸块 (16)远离防滑垫(13)的一侧为坡形， 且凸块(16)从靠近固定座(2)的一侧到凸块(16)靠近 导杆(10)的一侧坡面高度逐渐升高。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211569362 U 2 一种机器人用的防滑落的抓取装置 技术领域 0001 本实用新型涉及机器人用抓取装置技术领域， 具体。

7、为一种机器人用的防滑落的抓 取装置。 背景技术 0002 凡是经由运输部门或仓储部门承运的一切原料、 材料、 工农业产品、 商品以及其他 产品均为货物， 货物在搬运时， 一般是人工对货物进行搬运， 费时费力， 且效率不高， 这时， 需要一种机器人用抓取装置直接对货物进行搬运。 0003 目前的机器人用抓取装置虽然种类和数量非常多， 但现有的机器人用抓取装置仍 存在了一定的问题， 对机器人用抓取装置的使用带来一定的不便。 0004 但是大多数的机器人用抓取装置在使用的过程中， 大都通过夹持臂直接对工件进 行夹取， 在夹取的过程中工件易晃动从夹持臂上滑落， 导致损坏工件， 影响使用， 这很大程 度。

8、的限制了机器人用抓取装置的使用范围， 因此迫切需要能改进机器人用抓取装置结构的 技术， 来完善此设备。 实用新型内容 0005 本实用新型的目的在于提供一种机器人用的防滑落的抓取装置， 以解决上述背景 技术提出的目前机器人用抓取装置在使用的过程中， 大都通过夹持臂直接对工件进行夹 取， 在夹取的过程中工件易晃动从夹持臂上滑落， 导致损坏工件， 影响使用的问题。 0006 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种机器人用的防滑落的抓取 装置， 包括液压杆、 滑槽和凸块， 所述液压杆的一侧连接有固定座， 所述固定座远离液压杆 的一侧设置有夹持臂， 所述夹持臂靠近固定座的一侧连接有滑块，。

9、 其中， 0007 所述滑槽开设在固定座靠近滑块的一侧， 所述固定座靠近滑槽的一侧开设有丝杆 槽， 所述丝杆槽的内部设置有丝杆， 所述丝杆贯穿于滑块， 所述丝杆远离丝杆槽的一侧连接 有电机； 0008 所述夹持臂的一侧设置有夹板， 所述夹板靠近夹持臂的一侧固定有导杆， 所述夹 持臂靠近导杆的一侧开设有导杆槽， 所述夹板靠近导杆的一侧固定有弹簧， 所述弹簧缠绕 在导杆的外部； 0009 所述夹板远离夹持臂的一侧设置有防滑垫， 所述防滑垫靠近夹板的一侧连接有固 定块， 所述夹板靠近固定块的一侧开设有固定槽， 所述凸块固定在防滑垫远离固定块的一 侧。 0010 优选的， 所述滑块的外部尺寸与滑槽的内。

10、部尺寸相吻合， 且滑块与滑槽的截面为T 形， 而且滑块与滑槽构成滑动结构。 0011 优选的， 所述丝杆贯穿于整个滑块， 所述丝杆设置在滑槽的内部， 且滑槽开设有两 处， 而且丝杆设置在两处滑槽内部螺纹的纹路相反。 0012 优选的， 所述导杆与导杆槽的截面为圆形， 且导杆的中心轴线与导杆槽的中心轴 说明书 1/3 页 3 CN 211569362 U 3 线处于同一条水平线。 0013 优选的， 所述弹簧的一侧与夹板固定连接， 所述弹簧的另一侧与导杆槽的外壁固 定连接， 且夹板与夹持臂通过弹簧构成弹性连接。 0014 优选的， 所述凸块远离防滑垫的一侧为坡形， 且凸块从靠近固定座的一侧到凸块。

11、 靠近导杆的一侧坡面高度逐渐升高。 0015 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 0016 1、 该机器人用的防滑落的抓取装置， 转动丝杆， 丝杆带动滑块移动， 滑块带动夹持 臂移动对工件进行夹紧， 同时夹持臂一侧的夹板通过与弹簧构成的弹性结构抵住工件， 避 免工件在移动过程中从夹持臂上滑落导致工件损坏。 0017 2、 该机器人用的防滑落的抓取装置， 当丝杆带动夹持臂移动对工件进行夹紧时， 夹板的一侧设置有防滑垫， 防滑垫的一侧设置有若干个凸块， 增大了防滑垫与工件之间的 摩擦力， 避免夹持臂在移动的过程中使工件发生晃动导致滑落。 0018 3、 该机器人用的防滑落的抓取装置， 当夹。

12、持臂一侧的夹板通过与弹簧构成的弹性 结构抵住工件时， 夹板带动导杆移动到导杆槽的内部， 导杆的外径等于导杆槽的内径， 避免 夹板在移动的过程中弹簧扭曲导致夹板的移动方向发生偏移。 附图说明 0019 图1为本实用新型结构示意图； 0020 图2为本实用新型侧视结构示意图； 0021 图3为本实用新型1中A处局部放大结构示意图。 0022 图中： 1、 液压杆； 2、 固定座； 3、 夹持臂； 4、 滑块； 5、 滑槽； 6、 丝杆槽； 7、 丝杆； 8、 电机； 9、 夹板； 10、 导杆； 11、 导杆槽； 12、 弹簧； 13、 防滑垫； 14、 固定块； 15、 固定槽； 16、 凸块。。

13、 具体实施方式 0023 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0024 请参阅图1-3， 本实用新型提供一种技术方案： 一种机器人用的防滑落的抓取装 置， 包括液压杆1、 固定座2、 夹持臂3、 滑块4、 滑槽5、 丝杆槽6、 丝杆7、 电机8、 夹板9、 导杆10、 导杆槽11、 弹簧12、 防滑垫13、 固定块14、 固定槽1。

14、5和凸块16， 所述液压杆1的一侧连接有固 定座2， 所述固定座2远离液压杆1的一侧设置有夹持臂3， 所述夹持臂3靠近固定座2的一侧 连接有滑块4， 所述滑块4的外部尺寸与滑槽5的内部尺寸相吻合， 且滑块4与滑槽5的截面为 T形， 而且滑块4与滑槽5构成滑动结构， 转动丝杆7， 丝杆7通过与滑块4构成的螺纹结构带动 滑块4移动， 滑块4通过与滑槽5构成的滑动结构在滑槽5的内部移动， 滑块4的外部尺寸与滑 槽5的内部尺寸相吻合， 且滑块4与滑槽5的截面为T形， 便于固定滑块4的移动方向， 避免滑 块4的移动方向发生偏移导致夹持臂3夹持不稳， 其中， 0025 所述滑槽5开设在固定座2靠近滑块4的。

15、一侧， 所述固定座2靠近滑槽5的一侧开设 有丝杆槽6， 所述丝杆槽6的内部设置有丝杆7， 所述丝杆7贯穿于整个滑块4， 所述丝杆7设置 说明书 2/3 页 4 CN 211569362 U 4 在滑槽5的内部， 且滑槽5开设有两处， 而且丝杆7设置在两处滑槽5内部螺纹的纹路相反， 转 动丝杆7， 丝杆7带动滑块4移动， 滑块4带动夹持臂3移动， 丝杆7设置在两处滑槽5内部螺纹 的纹路相反， 使丝杆7带动两处夹持臂3朝相近的方向移动， 便于对工件进行夹紧固定， 所述 丝杆7贯穿于滑块4， 所述丝杆7远离丝杆槽6的一侧连接有电机8； 0026 所述夹持臂3的一侧设置有夹板9， 所述夹板9靠近夹持臂。

16、3的一侧固定有导杆10， 所述导杆10与导杆槽11的截面为圆形， 且导杆10的中心轴线与导杆槽11的中心轴线处于同 一条水平线， 当夹持臂3一侧的夹板9通过与弹簧12构成的弹性结构抵住工件时， 夹板9带动 导杆10移动到导杆槽11的内部， 导杆10的外径等于导杆槽11的内径， 避免夹板9在移动的过 程中弹簧12扭曲导致夹板9的移动方向发生偏移， 所述夹持臂3靠近导杆10的一侧开设有导 杆槽11， 所述夹板9靠近导杆10的一侧固定有弹簧12， 所述弹簧12的一侧与夹板9固定连接， 所述弹簧12的另一侧与导杆槽11的外壁固定连接， 且夹板9与夹持臂3通过弹簧12构成弹性 连接， 转动丝杆7， 丝杆。

17、7带动滑块4移动， 滑块4带动夹持臂3移动对工件进行夹紧， 同时夹持 臂3一侧的夹板9通过与弹簧12构成的弹性结构抵住工件， 避免工件在移动过程中从夹持臂 3上滑落导致工件损坏， 所述弹簧12缠绕在导杆10的外部； 0027 所述夹板9远离夹持臂3的一侧设置有防滑垫13， 所述防滑垫13靠近夹板9的一侧 连接有固定块14， 所述夹板9靠近固定块14的一侧开设有固定槽15， 所述凸块16固定在防滑 垫13远离固定块14的一侧， 所述凸块16远离防滑垫13的一侧为坡形， 且凸块16从靠近固定 座2的一侧到凸块16靠近导杆10的一侧坡面高度逐渐升高， 当丝杆7带动夹持臂3移动对工 件进行夹紧时， 夹。

18、板9的一侧设置有防滑垫13， 防滑垫13的一侧设置有若干个凸块16， 增大 了防滑垫13与工件之间的摩擦力， 避免夹持臂3在移动的过程中使工件发生晃动导致滑落。 0028 工作原理： 在使用该机器人用的防滑落的抓取装置时， 首先， 将防滑垫13移动到夹 板9的一侧， 按动防滑垫13， 防滑垫13带动固定块14移动到固定槽15的内部， 固定块14通过 与固定槽15构成的卡合结构便于将防滑垫13固定在夹板9的一侧， 之后， 转动丝杆7， 丝杆7 通过与滑块4构成的螺纹结构带动滑块4移动， 滑块4通过与滑槽5构成的滑动结构在滑槽5 的内部移动， 滑块4的外部尺寸与滑槽5的内部尺寸相吻合， 且滑块4与。

19、滑槽5的截面为T形， 便于固定滑块4的移动方向， 滑块4带动夹持臂3移动， 丝杆7设置在两处滑槽5内部螺纹的纹 路相反， 使丝杆7带动两处夹持臂3朝相近的方向移动， 便于对工件进行夹紧固定， 同时夹持 臂3一侧的夹板9通过与弹簧12构成的弹性结构抵住工件， 夹板9带动导杆10移动到导杆槽 11的内部， 导杆10的外径等于导杆槽11的内径， 避免夹板9在移动的过程中弹簧12扭曲导致 夹板9的移动方向发生偏移， 同时避免工件在移动过程中从夹持臂3上滑落导致工件损坏， 夹板9的一侧设置有防滑垫13， 防滑垫13的一侧设置有若干个凸块16， 增大了防滑垫13与工 件之间的摩擦力， 避免夹持臂3在移动的过程中使工件发生晃动导致滑落， 本说明中未作详 细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。 0029 尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员来 说， 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进 行等同替换， 凡在本实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应 包含在本实用新型的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 211569362 U 5 图1 图2 说明书附图 1/2 页 6 CN 211569362 U 6 图3 说明书附图 2/2 页 7 CN 211569362 U 7 。