全自动机器人物料配置装填系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910620854.2 (22)申请日 2019.07.10 (71)申请人 无锡中营康园自动化设备有限公司 地址 214000 江苏省无锡市新区菱湖大道 200号传感网国际创新园G10-102 (72)发明人 罗毅 (74)专利代理机构 无锡市汇诚永信专利代理事 务所(普通合伙) 32260 代理人 王闯葛莉华 (51)Int.Cl. B65B 43/46(2006.01) B65B 1/04(2006.01) B65B 1/30(2006.01) B65B 3/04(2。

2、006.01) B65B 3/26(2006.01) B65B 7/28(2006.01) B65B 55/00(2006.01) B65B 61/26(2006.01) (54)发明名称 全自动机器人物料配置装填系统 (57)摘要 本发明公开了一种全自动机器人物料配置 装填系统， 包括净化工作台， 工作台上设置有机 器人转运结构、 送料结构、 灌装结构和上盖结构。 送料结构包括包装袋运输轨道， 运输轨道采用机 械推动结构输送包装袋。 灌装结构包括粉末物料 灌装组件和液体灌装组件， 粉末物料灌装组件包 括供料盘和下料口， 供料盘上设置有供料仓， 下 料口位于供料仓的下方。 上盖结构包括振动盘和。

3、 旋盖组件， 振动盘用于向旋盖组件输送盖子， 旋 盖组件通过旋转电机密封包装袋。 本可以从根本 上解决灌装配置过程卫生安全风险， 同时也可以 从根本上解决灌装配置过程中有害物对配置人 员的危害； 同时， 粉末物料灌装组件和液体灌装 组件可以向包装袋内定量灌装， 保证了物料装填 的精度。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 110217441 A 2019.09.10 CN 110217441 A 1.全自动机器人物料配置装填系统， 其特征在于， 包括净化工作台(1)， 所述净化工作 台上设置有机器人转运结构(2)、 送料结构(3)、 灌装结构(4)和上盖结构(5)， 所述机器人转 运结。

4、构从所述送料结构处抓取包装袋依次送往所述灌装结构和所述上盖结构， 所述机器人转运结构为多轴机器人， 所述送料结构包括运输轨道(31)， 所述运输轨道采用机械推动结构(32)输送包装袋， 所述机械推动结构和包装袋的袋口配合以运输包装袋， 所述灌装结构包括粉料物料灌装组件(41)和液体灌装组件(42)， 所述粉料物料灌装组 件包括供料盘(43)和下料口(44)， 所述供料盘上设置有供料仓， 所述下料口位于所述供料 仓的下方， 所述上盖结构包括振动盘(51)和旋盖组件(52)， 所述振动盘用于向所述旋盖组件输送 盖子， 所述旋盖组件通过旋转电机密封包装袋。 2.根据权利要求1所述的全自动机器人物料配。

5、置装填系统， 其特征在于， 所述净化工作 台的顶部安装有净化风机(11)。 3.根据权利要求1所述的全自动机器人物料配置装填系统， 其特征在于， 所述多轴机器 人可实现竖直方向上旋转以及竖直方向上的多段位移。 4.根据权利要求1所述的全自动机器人物料配置装填系统， 其特征在于， 所述多轴机器 人抓取包装袋的部位包括底托结构(21)和限位结构(22)， 所述底托结构和所述限位结构连 接形成一体结构。 5.根据权利要求1所述的全自动机器人物料配置装填系统， 其特征在于， 所述供料仓分 成多个工位， 每个工位设置有子供料仓(45)， 工位可循环旋转使每个子供料仓运动至所述 下料口位置。 6.根据权利。

6、要求1所述的全自动机器人物料配置装填系统， 其特征在于， 所述液体灌装 组件包括U形龙头(46)和加强筋(47)， 所述U形龙头穿设所述加强筋固定设置在所述净化工 作台中。 7.根据权利要求1所述的全自动机器人物料配置装填系统， 其特征在于， 所述上盖结构 的旁边还设置有传送带(6)和贴标结构(7)， 所述机器人转运结构将包装袋抓送至所述传送 带上， 所述贴标结构包括升降结构(71)和贴标头(72)， 所述贴标头位于所述传送带的上方且 可弹力伸缩。 权利要求书 1/1 页 2 CN 110217441 A 2 全自动机器人物料配置装填系统 技术领域 0001 本发明涉及粉末物料及液体混合配置领。

7、域， 尤其涉及一种全自动机器人物料配置 装填系统。 背景技术 0002 在相关的现有技术中， 一般通过大规模自动化专用的配置包装生产线完成生物制 药和食品生产领域的粉料配置包装。 但现有设备无法满足物料配置的个性化需求， 每份物 料都需要根据独立的配方来配置， 现有大型设备也无法满足批量化的个性化生产。 设备小 型化、 集成化、 安全性及远程无人值守操作的需求也无法得到满足。 0003 所以， 目前个性化批量化的配置工作只能通过操作人员手工称量配置完成。 配置 工作一般分为取袋、 称量装料、 加水、 摇匀和密封， 大批量生产就只能使用大量人力资源来 完成这一过程， 其配置过程存在食品安全性无法。

8、保证、 污染风险大、 人力需求大、 成本高和 操作易出错的问题。 0004 同时， 在化工和生化领域， 高毒性， 致畸， 致癌， 高传染性等有毒有害物料的配置， 也完全通过人工进行， 对操作人员造成危害， 有毒物质也存在泄漏风险。 0005 因此， 本发明提出一种可以24小时无人值守、 远程操作工作的全自动化全个性化 智能配置设备， 具有巨大的市场前景和现实意义。 发明内容 0006 本发明实施方式提供的全自动机器人物料配置装填系统， 包括净化工作台， 所述 净化工作台中设置有机器人转运结构、 送料结构、 灌装结构和上盖结构， 所述机器人转运结 构从所述送料结构处抓取包装袋依次送往所述灌装结构。

9、和所述上盖结构， 0007 所述机器人转运结构为多轴机器人， 0008 所述送料结构包括运输轨道， 所述运输轨道设置有机械推动结构， 所述机械推动 结构和包装袋的袋口配合以运输包装袋， 0009 所述灌装结构包括粉料物料灌装组件和液体灌装组件， 所述粉料物料灌装组件包 括供料盘和下料口， 所述供料盘上设置有供料仓， 所述下料口位于所述供料仓的下方， 0010 所述上盖结构包括振动盘和旋盖组件， 所述振动盘用于向所述旋盖组件输送盖 子， 所述旋盖组件通过旋转电机密封包装袋。 0011 本发明的全自动机器人物料配置装填系统， 在粉末物料灌装及液体灌装过程中不 和操作人员人体发生接触， 可以实现无菌。

10、操作及自动化远程无人值守操作， 既可以避免人 体对物料造成的细菌感染和其他污染风险， 同时也可以避免有毒或腐蚀性物料粉末与液 体， 在灌装过程中对操作人员产生危害。 该发明可以从根本上解决灌装配置过程卫生安全 风险， 同时也可以从根本上解决灌装配置过程中有害物对配置人员的危害； 同时， 粉末物料 灌装组件和液体灌装组件可以向包装袋内定量灌装， 保证了物料装填的精度。 0012 进一步地， 所述净化工作台的顶部安装有净化风机。 说明书 1/3 页 3 CN 110217441 A 3 0013 进一步地， 所述多轴机器人可实现竖直方向上旋转以及竖直方向上的多段位移。 0014 进一步地， 所述多。

11、轴机器人抓取包装袋的部位包括底托结构和限位结构， 所述底 托结构和所述限位结构连接形成一体结构。 0015 进一步地， 所述供料仓分成多个工位， 每个工位设置有子供料仓， 工位可循环旋转 使每个子供料仓运动至所述下料口位置。 0016 进一步地， 所述液体灌装组件包括U形龙头和加强筋， 所述U形龙头穿设所述加强 筋固定设置在所述净化工作台中。 0017 进一步地， 所述上盖结构的旁边还设置有传送带和贴标结构， 所述机器人转运结 构将包装袋抓送至所述传送带上， 0018 所述贴标结构包括升降结构和贴标头， 所述贴标头位于所述传送带的上方且可弹 力伸缩。 0019 本发明实施方式的附加方面和优点将。

12、在下面的描述中部分给出， 部分将从下面的 描述中变得明显， 或通过本发明的实践了解到。 附图说明 0020 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变 得明显和容易理解， 其中： 0021 图1是本发明实施方式的全自动机器人物料配置装填系统的立体结构示意图； 0022 图2是本发明实施方式的全自动机器人物料配置装填系统的局部立体结构示意 图； 0023 图3是本发明实施方式的全自动机器人物料配置装填系统的另一局部立体结构示 意图； 0024 图4是本发明实施方式的全自动机器人物料配置装填系统的又一局部立体结构示 意图。 具体实施方式 0025 下文的公开提供了许多不。

13、同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。 为了 简化本发明的公开， 下文中对特定例子的部件和设置进行描述。 当然， 它们仅仅为示例， 并 且目的不在于限制本发明。 此外， 本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母， 这种重复是为了简化和清楚的目的， 其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的 关系。 此外， 本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子， 但是本领域普通技术人员可以 意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。 0026 请参阅图1-图4， 本发明实施方式提供的全自动机器人物料配置装填系统， 包括净 化工作台1， 净化工作台1中设置有机器人转运结构2、 送料结构3、 。

14、灌装结构4和上盖结构5， 机器人转运结构2从送料结构3处抓取包装袋依次送往灌装结构4和上盖结构5。 机器人转运 结构2为多轴机器人。 送料结构3包括运输轨道31， 运输轨道31设置有机械推动结构32， 机械 推动结构32和包装袋的袋口配合以运输包装袋。 灌装结构4包括粉料物料灌装组件41和液 体灌装组件42， 粉料物料灌装组件41包括供料盘43和下料口44， 供料盘43上设置有供料仓， 下料口44位于供料仓的下方。 上盖结构5包括振动盘51和旋盖组件52， 振动盘51用于向旋盖 说明书 2/3 页 4 CN 110217441 A 4 组件52输送盖子， 旋盖组件52通过旋转电机密封包装袋。 。

15、0027 本发明的全自动机器人物料配置装填系统， 在粉末物料灌装及液体灌装过程中不 和操作人员人体发生接触， 可以实现无菌操作及自动化远程无人值守操作， 既可以避免人 体对物料造成的细菌感染和其他污染风险， 同时也可以避免有毒或腐蚀性物料粉末与液 体， 在灌装过程中对操作人员产生危害。 该发明可以从根本上解决灌装配置过程卫生安全 风险， 同时也可以从根本上解决灌装配置过程中有害物对配置人员的危害； 同时， 粉末物料 灌装组件和液体灌装组件可以向包装袋内定量灌装， 保证了物料装填的精度。 0028 进一步地， 净化工作台1的顶部安装有净化风机11。 净化风机11可以持续抽取净化 工作台1中的气体。

16、， 在净化工作台1和外部空间之间形成风帘， 保证净化工作台1的封闭效 果， 杜绝外部环境中的杂质进入净化工作台1。 0029 在本发明中， 净化工作台1和外部环境之间还有一个过渡腔体， 净化工作台1中的 气体被抽出后， 经过过渡腔体， 排放到外部环境中。 0030 进一步地， 多轴机器人可实现竖直方向上旋转以及竖直方向上的多段位移。 如此， 多轴机器人能抓取包装袋自由在各个工位之间移动。 0031 进一步地， 多轴机器人抓取包装袋的部位包括底托结构21和限位结构22， 底托结 构21和限位结构22连接形成一体结构。 在抓取包装袋的时候， 限位结构22和包装袋的袋口 配合， 限制包装袋在水平方向。

17、上发生位移， 底托结构21则承托住包装袋， 保证包装袋的稳定 性， 避免只抓取袋口的时候发生滑移或者造成包装袋承载压力过大而损坏。 0032 底托结构21呈和水平方向倾斜的形状， 便于送取包装袋， 同时又能保证包装袋得 到很好的承托。 0033 进一步地， 供料仓分成多个工位， 每个工位设置有子供料仓45， 工位可循环旋转使 每个子供料仓45运动至下料口44位置。 在有的实施例中， 供料仓为一体结构， 里面只能倒入 单种粉料， 也就只能向包装袋中配置成分单一的溶液。 本实施例中， 供料仓分为多个子供料 仓45， 每个子供料仓45中可以容纳不同种类的粉料， 这样一来， 通过电脑程序控制， 工位旋。

18、 转， 使子供料仓45依次转至下料口44上方， 并定量下料至包装袋中。 0034 进一步地， 液体灌装组件42包括U形龙头46和加强筋47， U形龙头46穿设加强筋47 固定设置在净化工作台1中。 加强筋47保证了U形龙头46的稳定性， 不会发生偏移导致无法 将液体准确注入包装袋中。 0035 需要注意的是， 向包装袋中注入液体后， 多轴机器人会抓取包装袋进行摇匀， 从而 促进包装袋内的粉料混合均匀。 0036 进一步地， 上盖结构5的旁边还设置有传送带6和贴标结构7， 机器人转运结构2将 包装袋抓送至传送带6上。 贴标结构7包括升降结构71和贴标头72， 贴标头72位于传送带6的 上方且可弹。

19、力伸缩。 带弹性的多孔气动贴标头72能避免下压过度的时候压破包装袋， 在贴 标的同时保证了包装袋的完好无损。 传送带6将装袋完成、 贴好标签的包装袋运送至后续工 位进行处理。 0037 尽管已经示出和描述了本发明的实施方式， 本领域的普通技术人员可以理解： 在 不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、 修改、 替换和变 型， 本发明的范围由权利要求及其等同物限定。 说明书 3/3 页 5 CN 110217441 A 5 图1 说明书附图 1/4 页 6 CN 110217441 A 6 图2 说明书附图 2/4 页 7 CN 110217441 A 7 图3 说明书附图 3/4 页 8 CN 110217441 A 8 图4 说明书附图 4/4 页 9 CN 110217441 A 9 。