GNSS高程校正.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910143667.X (22)申请日 2019.02.26 (30)优先权数据 15/913295 2018.03.06 US (71)申请人 通用汽车环球科技运作有限责任公 司 地址 美国密歇根州 (72)发明人 P讷拉帕提CL哈尔 DA唐纳森SR克罗伊里 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公 司 72001 代理人 董均华王丽辉 (51)Int.Cl. G01C 21/32(2006.01) G01C 21/34(2006.01) G01C 25/00(2。

2、006.01) G01S 19/14(2010.01) (54)发明名称 GNSS高程校正 (57)摘要 向车辆提供高程信息的系统和方法， 方法包 括： 在远程服务器设施处维护地图匹配软件系 统， 其中远程软件系统包括存储地理地图的地理 地图数据库； 接收来自车辆的高程校正请求， 其 中高程校正请求包括当前车辆位置信息； 响应于 接收到来自车辆的高程校正请求， 至少部分基于 当前车辆位置信息从地理地图提取高程信息； 以 及在从地理地图提取高程信息之后， 向车辆发送 提取的高程信息， 其中提取的高程信息包括和在 车辆处或附近或沿车辆的路径的区域有关的高 程信息。 权利要求书2页 说明书14页 附。

3、图3页 CN 110231038 A 2019.09.13 CN 110231038 A 1.一种向车辆提供高程信息的方法， 所述方法包括： 在远程服务器设施处维护地图匹配软件系统， 其中远程软件系统包括存储地理地图的 地理地图数据库； 接收来自所述车辆的高程校正请求， 其中所述高程校正请求包括当前车辆位置信息； 响应于接收到来自所述车辆的所述高程校正请求， 至少部分基于所述当前车辆位置信 息从所述地理地图提取高程信息； 以及 在从所述地理地图提取所述高程信息之后， 向所述车辆发送提取的高程信息， 其中所 述提取的高程信息包括和在所述车辆处或附近或者沿所述车辆的路径的区域有关的高程 信息。 2。

4、.根据权利要求1所述的方法， 其中所述维护步骤进一步包括： 周期地聚集来自第三方 地图源的地图数据， 并且其中所述当前车辆位置信息包括地理信息并且其中所述方法进一 步包括将接收的地理信息连同来自所述第三方地图源的聚集的地图数据合并到所述地理 地图数据库中的步骤。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中所述车辆被配置为在触发事件发生时生成并发送 所述高程校正请求， 所述触发事件与地理坐标的地理精确度降低相关联， 所述地理坐标由 所述车辆通过接收来自GNSS卫星星座的多个全球导航卫星系统(GNSS)信号在车上所确定。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中所述车辆被配置为周期地向所述远程服务器设施 发。

5、送所述高程校正请求。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中所述当前车辆位置信息包括所述车辆的纬度坐标、 所述车辆的经度坐标以及所述车辆的前进方向信息。 6.根据权利要求1所述的方法， 进一步包括向所述车辆发送地理地图更新的步骤， 其中 所述地理地图更新包括在所述车辆周围的区域的更新后的地理地图信息和/或在所述车辆 周围的所述车辆当前并不包括其地理地图信息的区域的新地理地图信息。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中所述方法体现在一个或多个计算机程序内， 所述一 个或多个计算机程序存储在非暂时性计算机可读介质上， 并且其中所述计算机可读介质包 括一个或多个电子服务器的一部分， 所述一个或多个电子。

6、服务器位于所述远程服务器设施 处且被配置为执行所述一个或多个计算机程序， 由此利用所述一个或多个服务器实施所述 方法。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中所述高程信息包括对应于所述当前车辆位置信息 的区域的高程数据， 其中所述提取步骤进一步包括利用所述当前车辆位置信息向地理地图 数据库查询对应于所述当前车辆位置信息的所述区域的所述高程信息的步骤， 并且其中所 述提取步骤进一步包括利用所述当前车辆位置信息并结合地理道路地图数据来确定所述 车辆沿道路的位置， 并且之后， 向所述地理地图数据库查询在所述车辆的所述位置处的所 述道路的所述高程信息。 9.一种向车辆提供高程信息的方法， 所述方法包括：。

7、 接收来自所述车辆的高程校正请求， 其中所述高程校正请求包括所述车辆的地理信 息， 并且其中所述车辆的所述地理信息包括所述车辆的纬度坐标、 所述车辆的经度坐标， 以 及所述车辆的前进方向信息； 响应于接收到来自所述车辆的所述高程校正请求， 从位于远程服务器设施处的地理地 权利要求书 1/2 页 2 CN 110231038 A 2 图数据库获得高程信息， 其中所述高程信息至少部分基于所述车辆的所述地理信息获得； 以及 在从所述地理地图数据库获得所述高程信息之后， 向所述车辆发送获得的高程信息， 其中所述获得的高程信息包括和在所述车辆前方和沿所述车辆的路径的区域有关的高程 信息。 10.一种向车。

8、辆提供高程校正信息的方法， 所述方法包括： 确定要向远程服务器设施发送高程校正请求； 当确定要向所述远程服务器设施发送所述高程校正请求时， 向所述远程服务器设施发 送所述高程校正请求， 其中所述高程校正请求包括所述车辆的地理信息， 并且其中所述车 辆的所述地理信息包括所述车辆的纬度坐标、 所述车辆的经度坐标， 以及所述车辆的前进 方向信息； 从所述远程服务器设施接收高程校正响应， 其中所述高程信息至少部分基于所述车辆 的所述地理信息； 以及 利用所述车辆的一个或多个车辆系统模块(VSM)使用所述高程信息来执行一个或多个 车辆操作。 权利要求书 2/2 页 3 CN 110231038 A 3 。

9、GNSS高程校正 0001 引言 0002 本发明涉及向车辆提供高程信息和/或校正通过车辆获得的高程信息。 0003 车辆包括能够获得并处理各种信息的硬件和软件， 包括通过车辆系统模块(VSM) 获得的信息。 一种此类VSM是全球导航卫星系统(GNSS)接收机， 其可以获得并确定车辆的地 理坐标。 表示车辆位置的地理坐标可以用于执行对车辆的自主或半自主操作， 并且在这种 情况系， 希望能够获得精确的地理坐标。 然而， 在某些位置处， 车辆的GNSS接收机的接收可 能较差， 由此导致地理坐标不那么精确。 发明内容 0004 根据本发明的一个方面， 提供了一种向车辆提供高程信息的方法， 该方法包括。

10、： 在 远程服务器设施处维护地图匹配软件系统， 其中远程软件系统包括存储地理地图的地理地 图数据库； 接收来自车辆的高程高程校正请求， 其中高程校正请求包括当前车辆位置信息； 响应于接收到来自车辆的高程校正请求， 至少部分基于当前车辆位置信息从地理地图提取 高程信息； 以及在从地理地图提取高程信息之后， 向车辆发送提取的高程信息， 其中提取的 高程信息和车辆处或附近或者沿车辆的路径的区域有关。 0005 根据各种实施例， 该方法可以进一步包括以下特征的任一个或者这些特征中一些 或全部的任何技术上可行的组合： 0006 维护步骤进一步包括周期地聚集来自第三方地图源的地图数据； 0007 当前车辆。

11、位置信息包括地理信息， 且方法进一步包括将接收到的地理信息连通聚 集的来自第三方地图源的地图数据一起合并到地理地图数据库内； 0008 车辆被配置为在触发事件发生时生成并发送高程校正请求， 该触发事件与地理坐 标的地理精确度降低相关联， 该地理坐标由车辆通过接收来自GNSS卫星星座的多个全球导 航卫星系统(GNSS)信号在车上所确定； 0009 车辆被配置为周期地向远程服务器设施发送高程校正请求； 0010 当前车辆位置信息包括车辆的纬度坐标、 车辆的经度坐标以及车辆的前进方向信 息； 0011 向车辆发送地理地图更新， 其中地理地图更新包括在车辆周围的区域的更新后的 地理地图信息和/或在车辆。

12、周围的车辆当前并不包括其地理地图信息的区域的新地理地图 信息； 0012 方法体现在一个或多个计算机程序内， 该一个或多个计算机程序存储在非暂时性 计算机可读介质上， 该非暂时性计算机可读介质包括位于远程服务器设施处且被配置为执 行该一个或多个计算机程序的一个或多个电子服务器的一部分； 0013 高程信息包括对应于当前车辆位置信息的区域的高程数据； 0014 提取步骤进一步包括利用当前车辆位置信息来向地理地图数据库查询对应于当 前车辆位置信息的区域的高程信息； 和/或 0015 提取步骤进一步包括利用当前车辆位置信息并结合地理道路地图数据以确定车 说明书 1/14 页 4 CN 1102310。

13、38 A 4 辆沿道路的位置， 并且之后， 向地理地图数据库查询在车辆的该位置处道路的高程信息。 0016 根据本发明的另一方面， 提供了一种向车辆提供高程信息的方法， 该方法包括： 接 收来自车辆的高程校正请求， 其中该高程校正请求包括车辆的地理信息， 并且其中车辆的 地理信息包括车辆的纬度坐标、 车辆的经度坐标， 以及车辆的前进方向信息； 响应于接收到 来自车辆的高程校正请求， 从位于远程服务器设施处的地理地图数据库获得高程信息， 其 中该高程信息至少部分基于车辆的地理信息获得； 以及在从地理地图数据库获得高程信息 之后， 向车辆发送获得的高程信息， 其中获得的高程信息包括和在车辆前方以及。

14、沿车辆的 路径的区域有关的高程信息。 0017 根据各种实施例， 该方法可以进一步包括以下特征的任一个或者这些特征中一些 或全部的任何技术上可行的组合： 0018 高程校正请求包括车辆的前进方向信息， 并且其中该前进方向信息被用于确定在 车辆前方以沿车辆的路径的区域； 0019 获得步骤包括向地理地图数据库查询地理道路地图数据， 以及随后利用地图匹配 软件来基于在高程校正请求中接收的车辆的地理信息和地理道路地图数据来确定车辆的 地理坐标位置； 和/或 0020 地图匹配软件被用于通过将车辆的地理信息映射到地理道路地图数据中所指示 的道路， 获得车辆的地理坐标位置。 0021 根据本发明的又另一。

15、方面， 提供了一种向车辆提供高程信息的方法， 该方法包括： 确定向远程服务器设施发送高程校正请求； 当确定向远程服务器设施发送高程校正请求 时， 向该远程服务器设施发送高程校正请求， 其中高程校正请求包括车辆的地理信息， 并且 其中车辆的地理信息包括车辆的纬度坐标、 车辆的经度坐标， 以及车辆的前进方向信息； 从 远程服务器设施接收高程校正响应， 其中高程信息至少部分基于车辆的地理信息； 以及利 用车辆的一个或多个车辆系统模块(VSM)使用高程信息来执行一个或多个车辆操作。 0022 根据各种实施例， 该系统可以进一步包括以下特征的任一个或者这些特征中一些 或全部的任何技术上可行的组合： 00。

16、23 车辆的地理信息是利用包含在车辆中的全球导航卫星系统(GNSS)接收机获得的； 0024 确定步骤包括识别与地理坐标的地理精确度降低相关联的触发事件， 该地理坐标 由车辆通过接收来自GNSS卫星星座的多个全球导航卫星系统(GNSS)信号在车上所确定； 0025 触发事件通过确定所存在的当前其GNSS信号可以由车辆的GNSS接收机接收到的 GNSS卫星小于预定数量来识别； 和/或 0026 车辆周期地向远程服务器设施发送高程校正请求， 并且其中当远程服务器设施确 定车辆的任何或全部地理信息不精确时接收到高程校正响应。 附图说明 0027 以下将结合附图描述本发明的一个或多个实施例， 其中的相。

17、同的附图标记指示相 同的元件， 并且其中： 0028 图1是示出能够利用本文中所公开方法的通信系统的实施例的框图； 0029 图2是向车辆提供高程信息的方法的实施例的流程图； 以及 0030 图3是向车辆提供高程信息的方法的另一实施例的流程图； 说明书 2/14 页 5 CN 110231038 A 5 具体实施方式 0031 以下所述的系统和方法使得车辆能够接收在车辆附近的位置的高程信息， 包括沿 道路的以及在车辆的当前和预期路径中的位置。 至少根据一些实施例， 方法可以包括： 在远 程设施处维护地图匹配软件系统； 接收来自车辆的高程校正请求； 至少部分基于当前车辆 位置信息从地理地图提取高。

18、程信息； 以及向车辆发送提取的高程信息。 车辆可以使用高程 信息来校正、 调整和/或替代通过其他机制获得的高程信息， 例如可以在车辆上包含的全球 导航卫星系统(GNSS)接收机。 高程信息可以在远程服务器设施处通过聚集来自各种源(包 括一队车辆和/或第三方地理地图提供方)的地理地图数据来获得。 以此方式， 车辆可以获 得更精确的高程信息来替代、 补充或证实通过GNSS接收机得到的高程信息。 0032 在一个实施例中， 远程服务器设施(或者云托管服务器应用程序)可以用于接收来 自一个或多个车辆的高程校正请求， 并且作为响应， 提取高程信息并将其发送至一个或多 个车辆。 高程校正请求可以由一个或多。

19、个车辆根据时间表和/或根据预设触发器周期地生 成和发送， 该触发器当被触发时操作为向远程服务器设施发送高程校正请求。 例如， 当车辆 正在接近GNSS接收差的区域时， 车辆可以先行地发送具有车辆的位置和前进方向的高程校 正请求， 并且随后， 车辆可以接收来自远程服务器设施的高程信息， 该高程信息可以在执行 各种车辆功能的过程中使用， 包括自主和/或半自主车辆功能。 另外， 高程信息可以用于校 正或调整可能由于较差GNSS接收而偏离的地理坐标， 例如当仅从较少数量的GNSS卫星接收 到GNSS信号时， 其可能对应于不太精确的地理坐标和高程数据。 0033 在许多实施例中， 远程服务器设施可以聚集。

20、来自各种源的地理地图数据， 包括各 种第三方地理地图数据提供方和由远程服务器设施(或与远程服务器设施一起共同拥有或 共同操作的其他设施)托管的地理反反馈应用服务。 以此方式， 可以在远程服务器设施处维 护地理地图数据库并将其用于向一个或多个车辆提供精确的地理信息(包括高程信息)。 远 程服务器设施可以实施地图匹配软件， 该地图匹配软件可以用于聚集来自各种源的地理 和/或道路数据， 以及校正或解决来自不同源的数据之间的不一致。 一个或多个车辆还可以 向远程服务器设施提供位置和传感器信息， 随后该远程服务器设施可以利用例如地图匹配 软件来将接收的位置和传感器信息合并到聚集的地理地图数据中。 003。

21、4 参考图1， 其示出了包括通信系统10且可以用于实施本文所公开方法的操作环境。 通信系统10大体上包括具有具有无线通信装置30和VSM 22-58的车辆12、 全球导航卫星系 统(GNSS)卫星60的星座、 一个或多个无线载波系统70、 陆地通信网络76、 计算机或服务器 78， 以及远程服务器设施80。 应当理解的是， 所公开的方法可以和任何数量的不同系统一起 使用并且并不特定限制于在此所示的操作环境。 另外， 系统10的架构、 构造、 设置和一般性 操作以及其各个部件通常是本领域已知的。 因此， 以下段落仅提供对一种此类通信系统10 的简要概述； 然而， 在此未示出的其他系统也可以采用所。

22、公开的方法。 0035 无线载波系统70可以是任何合适的蜂窝电话系统。 载波系统70被显示为包括蜂窝 塔72； 然而， 载波系统70可以包括以下部件中的一个或多个(例如， 取决于蜂窝技术)： 蜂窝 塔、 基站收发机、 移动交转中心、 基站控制器、 演进节点(例如， eNodeB)、 移动管理实体 (MME)、 服务和PGN网关等， 以及将无线载波系统70与陆地网络76进行连接或者将无线载波 系统与用户设备(UE， 例如， 可以包括车辆12中的远程信息处理设备(例如， 无线通信装置 30)进行连接所需要的任何其他联网部件。 载波系统70可以实施任何适合的通信技术， 包 说明书 3/14 页 6 。

23、CN 110231038 A 6 括GSM/GPRS技术、 CDMA或CDMA2000技术、 LTE技术等。 一般来说， 无线载波系统70、 其部件、 其 部件的设置、 部件之间的交互等通常是本领域已知的。 0036 除了利用无线载波系统70之外， 可以使用采用卫星通信形式的不同无线载波系统 来提供与车辆的单向或双向通信。 这可以通过利用一个或多个通信卫星(未示出)和上行链 路传输站(未示出)来实现。 单向通信可以例如是卫星无线电服务， 其中节目内容(新闻、 音 乐等)通过上行链路传输站接收、 打包用于上传并随后发送至卫星， 卫星将节目广播给订 户。 双向通信可以例如是卫星电话服务， 其利用一。

24、个或多个通信卫星来在车辆12和上行链 路传输站之间中继电话通信。 如果被使用， 这种卫星电话可以作为无线载波系统70的补充 或替代来利用。 0037 陆地网络76可以是传统的陆基电信网络， 其连接至一个或多个陆线电话并将无线 载波系统70连接至远程设施80。 例如， 陆地网络76可以包括公共交换电话网络(PSTN)， 例如 被用于提供硬线电话、 分组交换数据通信以及互联网基础设施的公共交换电话网。 陆地网 络76的一个或多个分段可以通过使用标准有线网络、 光纤或其他光网络、 电缆网络、 电力 线、 例如无线局域网(WLAN)的其他无线网络、 或者提供宽带无线接入(BWA)的网络或者它们 的任何。

25、组合来实施。 0038 计算机78(未示出)可以是许多计算机中的一些， 它们可以通过私人或公共网络 (例如， 因特网)访问。 每个此类计算机78可以用于一种或多种目的， 例如在因特网上提供地 理和/或地形地图的地理地图提供方。 其他此类可访问计算机78可以例如是： 服务中心计算 机， 其中可以从车辆上传诊断信息和其他车辆数据； 客户计算机， 其被车辆所有者或其他订 户用于例如存取或接收车辆数据或者设置或配置订户偏好或控制车辆功能的目的； 汽车共 享服务器， 其协调来自请求使用车辆的多个用户的登记以作为汽车共享服务的一部分； 或 者第三方储存库， 车辆数据或其他信息向其提供或者从其提供， 无论是。

26、通过与车辆12通信 还是与远程设施80通信， 或者两者兼有。 计算机78还可以用于提供因特网连接， 例如域名系 统(DNS)服务或者作为网络地址服务器， 其使用动态动态主机配置协议(DHCP)或其他合适 的协议来为车辆12分配IP地址。 在一个实施例中， 计算机78可以是第三方地理数据提供方， 其在因特网(或其他基于云的网络)上托管地理地图信息。 被托管的地理地图信息可以通过 与由第三方地理地图提供方托管的应用程序编程接口(API)进行交互来下载到远程服务器 设施80或车辆12。 0039 远程服务器设施80可以设计成通过使用一个或多个电子服务器来为车辆电子设 备20提供许多不同的系统后端功能。

27、， 在许多情况下， 该电子服务器可以是提供车辆相关后 端功能的车辆后端服务设施。 远程服务器设施80包括服务器(车辆后端服务服务器)82和可 以存储在多个存储器装置上的数据库84。 另外， 远程设施80可以包括一个或多个交换器、 现 场顾问、 自动化语音应答系统(VRS)， 它们全部在本领域是已知的。 远程设施80可以包括这 些各种部件中的任何或全部， 并且在一些实施例中， 各种部件中的每一个通过有线或无线 局域网彼此耦合。 远程设施80可以通过连接至陆地网络76的调制解调器接收和传送数据。 数据传输还以通过例如IEEE 802.11x、 GPRS等的无线系统来进行。 本领域技术人员可以意 识。

28、到， 尽管在所示实施例中仅描绘了一个远程设施80和一个计算机78， 但是可以使用多个 远程设施80和/或计算机78。 0040 服务器82可以是包括至少一个处理器且包括存储器的计算机或其他计算装置。 处 说明书 4/14 页 7 CN 110231038 A 7 理器可以是能够处理电子指令的任何类型的装置， 包括微处理器、 微控制器、 主处理器、 控 制器、 车辆通信处理器以及专用集成电路(ASIC)。 处理器可以是仅用于服务器82的专用处 理器或者可以与其他系统共享。 该至少一个处理器可以执行各种类型的数字存储的指令， 例如软件或固件， 它们使服务器82能够提供各种各样的服务。 这种软件(包。

29、括本文中所讨论 的地图匹配软件)可以存储在计算机可读存储器中， 例如各种类型的RAM(随机存取存储器) 或ROM(只读存储器)中的任一种。 对于网络通信(例如， 网络内通信、 包括因特网连接的网络 间通信)， 服务器可以包括可以用于向和从计算机输送数据的的一个或多个网络接口卡 (NIC)(包括无线NIC(WNIC)。 这些NIC可以允许一个或多个服务器82彼此进行连接、 与数据 库84或其他联网装置进行连接， 包括路由器、 调制解调器和/或交换机。 在一个特定实施例 中， 服务器82的NIC(包括WNIC)可以允许建立SRWC连接和/或可以包括以太网(IEEE 802.3) 端口， 以太网缆线。

30、可以连接至该端口并且其可以用于在两个或更多个装置之间提供数据连 接。 远程设施80可以包括许多路由器、 调制解调器、 交换机或者用于提供联网能力的其他网 络装置， 例如与陆地网络76和/或蜂窝载波系统70进行连接的联网能力。 0041 数据库84可以存储在多个存储器上， 例如带电的临时存储器和任何适合的非暂时 性计算机可读介质； 这些存储器包括不同类型的RAM(随机存储存储器)、 ROM(只读存储器) 以及存储执行本文所讨论的各种外部装置功能所需要的一些或全部软件的磁或光盘驱动 器。 在远程设施处的一个或多个数据库可以存储账户信息， 例如车辆服务订户认证信息、 车 辆标识符、 车辆交易信息、 。

31、车辆的地理坐标以及其他车辆信息。 另外， 可以包含存储和一个 或多个车辆有关的信息的车辆信息数据库。 另外， 在一个实施例中， 数据库84可以包括地理 地图信息， 地理地图信息包括数字表示地理区域的地理道路地图数据， 包括在地面上的道 路。 地理地图数据(包括地理道路地图数据)还可以包括或基于地形地图信息。 服务器82可 以用于向包括车辆12的多个车辆提供这种地理道路地图数据， 使得车辆可以将地理坐标 (如通过GNSS接收机22所获得的)与道路和其他特征(例如， 兴趣点、 地址、 速度限制)进行关 联。 在特定实施例中， 车辆12可以发送包括车辆的地理位置或区域的地理地图请求消息， 并 且响应。

32、于该消息， 服务器82可以查询数据库84以获得和车辆的地理位置或区域相对应的地 理地图信息。 地理地图请求消息的一个此类实施例是高程校正请求， 其可以由车辆生成并 发送至远程设施80。 高程校正请求可以包括车辆的地理信息或其他车辆位置信息， 如以下 进一步讨论的。 服务器82随后可以从数据库84提取高程信息， 并且随后通过陆地网络76和/ 或蜂窝载波系统70向车辆12(以及各种其他车辆)发送该信息。 0042 在一个实施例中， 数据库84可以包括地理地图数据库， 其可以保存地理地图数据， 包括地形地图数据、 地理道路地图数据和/或高程信息。 地理地图数据库可以由通过包括第 三方地理地图提供方和。

33、地理反馈应用服务的各种源获得的地理地图数据形成或以其为基 础。 在一个实施例中， 服务器82可以发送请求以从第三方地理地图提供方下载地理地图数 据， 该第三方地理地图提供方可以利用计算机78托管在因特网(或 “云” )上。 地理反馈应用 服务可以是由远程服务器设施(或其他设施)托管的的应用程序， 其采集来自多个车辆的地 理和传感器信息并且随后使用采集的信息来形成和/或证实地理地图数据， 例如从第三方 地理地图提供方接收的地理地图数据。 0043 车辆12在所示实施例中被描绘为小客车， 但是应当意识到， 还可以使用任何其他 的车辆， 包括摩托车、 卡车、 运动型多功能车(SUV)、 休闲车辆(R。

34、V)、 船舶、 飞行器等。 在图1中 说明书 5/14 页 8 CN 110231038 A 8 大体示出了车辆电子设备20中的一些， 并且包括全球导航卫星系统(GNSS)接收机22、 车身 控制模块或单元(BCM)24、 其他车辆系统模块(VSM)26、 无线通信装置30、 车轮速度传感器 40、 方向盘角度传感器42、 偏航率传感器44、 油门位置传感器46、 相机48， 以及车辆用户接口 50-58。 不同车辆电子设备中的一些或全部可以被连接用于通过一个或多个通信总线彼此 进行通信， 例如总线28。 通信总线28通过利用一种或多种网络协议为车辆电子设备提供网 络连接。 合适的网络连接的示。

35、例包括控制器局域网(CAN)、 面向媒体系统传输(MOST)、 本地 互连网(LIN)、 局域网(LAN)， 以及其他适当的连接， 例如以太网或其他符合已知ISO、 SAE和 IEEE标准和规范的连接， 仅举出一些例子。 0044 车辆12可以包括各种车辆系统模块(VSM)作为车辆电子设备20的一部分， 例如 GNSS接收机22、 BCM 24、 无线通信装置30、 车轮速度传感器40、 方向盘角度传感器42、 偏航率 传感器44、 油门位置传感器46、 相机48， 以及车辆用户接口52-58， 如以下将更详细进行描述 的。 车辆12还可以包括采用电子硬件部件形式的其他VSM 26， 它们位于。

36、整个车辆中并且可 以接收来一个或多个传感器的输入和使用感测的输入来执行诊断、 监测、 控制、 报告和/或 其他功能。 VSM 26中的每一个优选地通过通信总线28连接至其他VSM， 以及连接至无线通信 装置30， 并且可以被编程为运行车辆系统和子系统诊断测试。 一个或多个VSM 26可以周期 地或不定期地更新其软件或固件， 在一些实施例中， 此类车辆更新可以是通过陆地网络76 和通信装置30从计算机78或远程设施80接收的空中(OTA)更新。 如本领域技术人员可以意 识到的， 以上所提到的VSM仅是可以在车辆12中使用的模块中的一些的示例， 各种其他模块 也是可能的。 0045 全球导航卫星系。

37、统(GNSS)接收机22接收来自GNSS卫星的星座的无线电信号。 GNSS 接收机22可以配置为用于和各种GNSS实施方式一起使用， 包括美国的全球定位系统(GPS)、 中国的被动导航卫星系统(BDS)、 俄罗斯的全球导航卫星系统(GLONASS)、 欧盟的伽利略， 以 及其他各种导航系统系统。 GNSS接收机22可以用于接收GNSS信号并且随后确定GNSS信息， 包括车辆的地理坐标(例如， 纬度坐标和经度坐标)、 前进方向信息， 以及高程信息。 GNSS接 收机22还可以利用该GNSS信息以及例如在车辆处本地存储并通过远程服务器设施80周期 地更新的地图信息， 向车辆操作者提供导航和其他位置。

38、相关服务。 导航信息可以呈现在显 示器58(或车辆内的其他显示器)上， 或者可以口头地提供， 例如当提供逐向道航时所做的。 导航服务可以利用专用的车载导航模块(其可以是GNSS接收机22的一部分)来提供， 或者一 些或全部导航服务可以通过安装在车辆中的车辆通信装置(或其他能够进行远程信息处理 的装置)来完成， 其中位置信息被发送至某远程位置以用于为车辆提供导航地图、 地图注释 (兴趣点、 餐厅等)、 路线计算等。 位置信息可以被提供给远程设施80或其他远程计算机系 统， 例如计算机78， 以用于其他目的， 例如车队管理和/或用于在汽车共享服务中使用。 此 外， 新的或更新后的地图数据可以通过车。

39、辆通信装置30从远程设施80下载到GNSS接收机 22。 0046 在一个实施例中， GNSS接收机22可以是GPS接收机， 其可以接收来自GPS卫星96的 星座的GPS信号。 而在另一实施例中， GNSS接收机22可以使BDS接收机， 其接收来自GNSS(或 BDS)卫星60星座的多个GNSS(或BDS)信号。 在任一种实施方式中， GNSS接收机22可以包括至 少一个处理器和存储器， 存储器包括存储指令(软件)的非暂时性计算机可读介质， 指令(软 件)可以由处理器存取以用于实现由接收22执行的处理。 该处理的中的一些可以包括在将 说明书 6/14 页 9 CN 110231038 A 9 。

40、通过接收机22接收/确定的地理坐标提供车辆的剩余部分以用于在导航中使用之前， 对该 地理坐标作出调整。 这可以实现为例如以为了在GNSS接收差或降低的区域(例如， 隧道、 拥 堵的市区区域)中运行的车辆提高地理坐标的精度。 在一个实施例中， GNSS接收机可以使用 由车辆从远程服务器设施80获得的高程信息来提高所确定的地理坐标和高程数据的精度。 这种更为精确的GNSS信息随后可以被发送给车辆12的其他VSM。 0047 车身控制模块(BCM)24在图1的示范性实施例中被显示为电耦合至通信总线28。 在 一些实施例中， BCM 24可以与中控模块(CSM)集成或作为其一部分和/或与无线通信装置3。

41、0 集成。 或者， BCM可以是通过总线28连接至其他VSM的单独装置。 BMC 24可以包括处理器和/ 或存储器， 其可以类似于无线通信装置30的处理器36和存储器38， 如以下所讨论的。 BCM 24 可以与无线装置30和/或一个或多个车辆系统模块进行通信， 例如发动机控制单元(ECU) (未示出)、 车轮速度传感器40、 方向盘角度传感器42、 偏航率传感器44、 油门位置传感器46、 相机48、 音频系统54或其他VSM 26。 BCM 24可以包括处理器以及可以由处理器访问的存储 器。 合适的存储器可以包括非暂时性计算机可读存储器， 其包括各种形式的非易失性RAM和 ROM。 存储在。

42、存储器中且可以由处理器执行的软件使得BCM能够指挥一个或多个车辆操作， 包括例如， 控制中控锁、 空气调节、 电动后视镜、 控制车辆主要原动机(例如， 发动机、 主要推 进系统)和/或控制各种其他车辆模块。 0048 例如， BCM 24可以向其他VSM发送信号， 例如请求传感器信息。 并且， BCM 24可以接 收来自VSM的数据， 包括来自车轮速度传感器40的车轮速度读数或传感器数据、 来自方向盘 角度传感器42的方向盘角度读数或传感器数据、 来自偏航率传感器44的偏航率读数或传感 器数据、 来自油门位置传感器46的油门位置读数或传感器数据， 以及来自相机48的相机数 据。 这种传感器信息。

43、中的任一种可以由车辆导航系统使用来确定车辆的地理位置， 例如通 过使用航位推测技术。 并且， 在一些实施例中， 车辆可以使用从GNSS接收机22得到的地理坐 标来校准与车辆通过使用一个或多个传感器(例如， 传感器40-48)所实现的航位推测技术 一起使用的起始点。 此外， 根据本文中所讨论的方法的至少一个实施例， 用于航位推测技术 的校准点可以通过利用GNSS接收机22获得的GNSS信息来得到， 如通过使用方法200(图2) 和/或方法300(图3)所更新的， 如以下所讨论。 0049 另外， BCM 24可以提供对应于车辆状态或者和某些车辆部件或系统有关的车辆状 态信息。 例如， BCM可以。

44、为装置30提供指示车辆点火是否打开、 车辆当前所处的挡位(即， 挡 位状态)和/或关于车辆的其他信息的信息。 BCM 24可以从一个或多个其他车辆模块获得信 息以获得这种信息。 0050 车轮速度传感器40是各自耦合至车轮且可以确定相应车轮的转速的传感器。 来自 各种车轮速度传感器的转速可以用于获得线性的或横向的车轮速度。 另外， 在一些实施例 中， 车轮速度传感器40可以用于确定车辆的加速度。 车轮速度传感器40可以包括耦合至车 辆车轮和/或其他旋转构件的转速计。 在一些实施例中， 车轮速度传感器40可以被称为车辆 速度传感器(VSS)并且可以作为车辆12的防抱死(ABS)系统和/或电子稳定。

45、控制程序的一部 分。 如以下进一步讨论的， 电子稳定控制程序可以体现在计算机应用程序或程序中， 该计算 机应用程序或程序可以存储在非暂时性计算机可读存储器(例如， 包含在BCM 24或存储器 38中的)上。 电子稳定控制程序可以利用BCM 24的处理器(或无线通信装置30的处理器36) 来执行， 并且可以使用来自各种车辆传感器的各种传感器读数或数据， 包括来自车轮速度 说明书 7/14 页 10 CN 110231038 A 10 传感器40的车轮速度读数或传感器数据、 来自方向盘角度传感器42的方向盘角度读数或传 感器数据、 来自偏航率传感器44的偏航率读数或传感器数据、 来自油门位置传感器。

46、46的油 门位置读数或传感器数据， 以及来自相机48的相机数据。 0051 方向盘角度传感器(或转向角度传感器)42是耦合至车辆12的方向盘或者方向盘 的部件的传感器， 该方向盘的部件包括作为转向柱的一部分的那些部件的任一个。 方向盘 角度传感器42可以检测方向盘转动的角度， 该角度可以对应于一个或多个车辆车轮相对于 车辆12从后延伸到前的纵向轴线的角度。 来自方向盘角度传感器42的传感器数据和/或读 数可以在电子稳定控制程序中使用， 该电子稳定控制程序可以在BCM 24的处理器或处理器 36上执行。 0052 偏航率传感器44获得相对于车辆的垂直轴线的角速度信息。 偏航率传感器44可以 包括。

47、可以确定偏航率和/或滑移角度的陀螺仪机构。 可以使用各种类型的偏航率传感器， 包 括微机械偏航率传感器和压电式偏航率传感器。 偏航率传感器42可以获得各种传感器数据 或读数(例如， 偏航率读数和/或滑移角度读数)， 并且随后， 可以将该信息传送给VCM 24(或 其他VSM)并用作电子稳定控制程序的一部分。 0053 油门位置传感器(TPS)46可以用于确定车辆12的油门装置的位置。 例如， 油门位置 传感器46可以耦合至由致动器(例如， 油门踏板)通过油门致动控制器控制的电子油门体或 系统。 TPS 46可以按照各种方式测量油门位置， 包括通过使用根据油门位置(例如， 油门致 动控制器的输出。

48、)旋转的销并读取通过销的电压。 通过销的电压可以由于销的位置而改变， 销的位置改变了电路的电阻的量并且由此改变了电压。 这种电压数据(或从其得到的其他 数据)可以发送至BCM 24， 其可以使用此类读数作为电子稳定控制程序以及各种其他程序 或应用程序的一部分。 0054 相机48可以用于捕获照片、 视频和/或和光有关的其他信息。 相机48可以是电子数 字相机， 其通过使用车辆蓄电池来供电。 相机48可以包括用来存储和/或处理其捕获或以其 他方式获得的数据的存储器装置和处理装置。 由相机48获得的数据可以发送给另一车辆系 统模块(VSM)， 例如无线通信装置30和/或BCM 24。 相机48可以。

49、是任何适合的相机类型(例 如， 电荷耦合装置(CCD)、 互补金属氧化物半导体(CMOS)并且可以具有本领域已知的任何 适合的镜头。 一些可以与相机48一起使用的可能实施例或特征的非限制性示例包括： 用于 夜视的红外LED； 广角的鱼眼镜头； 表面安装、 齐平安装、 牌照安装或侧面安装的相机； 具有 多个相机的立体设置； 集成到尾灯、 刹车灯或者在车辆后端处的其他部件内的相机； 以及有 线或无线的相机， 仅列出了若干可能性。 0055 无线通信装置30能够通过短距离无线通信(SRWC)和/或通过蜂窝网络通信通过使 用蜂窝芯片组34来传送数据， 如所示实施例中所描绘的。 在所示实施例中， 无线通。

50、信装置30 包括SRWC电路32、 蜂窝芯片组34、 处理器36、 存储器38以及天线33和35。 在一个实施例中， 无 线通信装置30可以是独立式模块， 或者在其他实施例中， 装置30可以被包含或包括作为一 个或多个其他车辆系统模块的一部分， 例如， 中控台模块(CSM)、 车身控制模块(BCM)24、 信 息娱乐模块、 头部单元和/或网关模块。 在一些实施例中， 装置30可以被实现为OEM安装(嵌 入)的或安装在车辆中的售后装置。 在许多实施例中， 无线通信装置30时能够利用一个或多 个蜂窝载波系统70执行蜂窝通信的远程信息处理单元(或远程信息处理控制单元)。 远程信 息处理单元可以与GN。