车辆控制系统及方法、车辆.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910054712.4 (22)申请日 2019.01.21 (71)申请人 大唐移动通信设备有限公司 地址 100083 北京市海淀区学院路29号 (72)发明人 王欣韩昌祖李凡王文博 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 代理人 王莹李相雨 (51)Int.Cl. G05D 1/00(2006.01) (54)发明名称 车辆控制系统及方法、 车辆 (57)摘要 本发明实施例提供一种车辆控制系统及方 法、 车辆。 所述系统包括: 主控制器、 视。

2、频显示模 块以及至少两个控制模块; 其中, 所述主控制器 用于接收与所述车辆控制系统远程通信的目标 车辆的车身预设位置处的视频数据, 将所述视频 数据传输给所述视频显示模块, 并控制所述视频 显示模块根据所述视频数据显示视频; 所述主控 制器还用于: 接收所述控制模块检测到的控制信 号, 并将所述控制信号发送至所述目标车辆的控 制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给 所述目标车辆的车辆控制器。 本发明实施例解决 了现有的自动驾驶技术中, 经常会有车辆无法处 理的状况, 导致无法继续行驶的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 111459147 A 2020.07.28 C。

3、N 111459147 A 1.一种车辆控制系统, 其特征在于, 包括: 主控制器、 视频显示模块以及至少两个控制 模块; 其中, 所述主控制器用于: 接收与所述车辆控制系统远程通信的目标车辆的车身预设 位置处的视频数据, 将所述视频数据传输给所述视频显示模块, 并控制所述视频显示模块 根据所述视频数据显示视频; 所述主控制器还用于: 接收所述控制模块检测到的控制信号, 并将所述控制信号发送 至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标车辆的车辆 控制器。 2.根据权利要求1所述的系统, 其特征在于, 所述主控制器接收到所述视频数据后, 根 据预设解码方式对所述视频数。

4、据进行解码并传输给所述视频显示模块。 3.根据权利要求1所述的系统, 其特征在于, 所述主控制器接收到所述控制信号后, 根 据预设量化编码方式对所述控制信号进行编码, 并将编码后的控制信号经由预设网络发送 所述控制终端。 4.根据权利要求1所述的系统, 其特征在于, 所述控制模块包括: 方向盘模块、 油门踏板 模块、 刹车踏板模块和/或挡位器模块。 5.一种车辆, 其特征在于, 包括: 车辆控制器、 车内控制器、 视频采集终端以及至少两个 控制终端; 其中, 所述视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处的视频采集设备所采 集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆控制。

5、系统; 所述车辆控制系统包括至少两个控制模块; 所述控制终端用于接收所述车辆控制系统转发的来自所述控制模块的控制信号, 并将 所述控制信号转发给与所述车辆控制器; 所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应的车内控制器。 6.根据权利要求5所述的车辆, 其特征在于, 所述车内控制器包括: 控制器局域网络CAN 设备以及远程信息处理器TBOX设备; 所述CAN设备用于接收所述控制信号, 并将所述控制信号转换为CAN信号之后, 将所述 CAN信号传输至所述TBOX设备; 所述TBOX设备对所述CAN信号进行预设数据处理, 并发送至所述车内控制器。 7.根据权利要求5所述的车辆, 其特。

6、征在于, 当所述控制信号为车速信号时, 所述车辆 控制器用于检测到所述控制信号高于预设车速阈值时, 将所述预设车速阈值作为控制信号 发送至所述车内控制器。 8.根据权利要求5所述的车辆, 其特征在于, 所述视频采集终端接收到所述视频数据 后, 根据预设编码方式对所述视频数据进行编码, 并发送至所述车辆控制系统。 9.根据权利要求5所述的车辆, 其特征在于, 所述车辆还包括: 无线信号中继器。 10.一种车辆控制方法, 应用于如权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统, 其特征 在于, 所述方法包括: 控制所述车辆控制系统的主控制器接收与所述车辆控制系统远程通信的目标车辆的 车身预设位置处的视频。

7、数据, 将所述视频数据传输给所述车辆控制系统的视频显示模块, 并控制所述视频显示模块根据所述视频数据显示视频; 权利要求书 1/2 页 2 CN 111459147 A 2 以及 控制所述主控制器接收所述车辆控制系统的控制模块检测到的控制信号, 并将所述控 制信号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标 车辆的车辆控制器。 11.一种车辆控制方法, 应用于如权利要求5至9中任一项所述的车辆, 其特征在于, 所 述方法包括: 控制所述车辆的视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处的视频采集设 备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的。

8、车辆控制系统; 以及 控制所述车辆的控制终端接收所述车辆控制系统转发的来自控制模块的控制信号, 并 将所述控制信号转发给与所述车辆的车辆控制器; 所述车辆控制系统包括至少两个所述控 制模块; 控制所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应的车内控制器。 12.一种电子设备, 其特征在于, 包括存储器、 处理器、 总线以及存储在存储器上并可在 处理器上运行的计算机程序, 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求10或11中所述的 车辆控制方法中的步骤。 13.一种非暂态计算机可读存储介质, 其上存储有计算机程序, 其特征在于: 所述程序 被处理器执行时实现如权利要求10或11中任一项。

9、所述的车辆控制方法中的步骤。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111459147 A 3 车辆控制系统及方法、 车辆 技术领域 0001 本发明实施例涉及车联网技术领域, 尤其涉及一种车辆控制系统及方法、 车辆。 背景技术 0002 随着汽车技术的发展, 自动驾驶成为当下各汽车技术研发的一个重要趋势。 自动 驾驶是指通过计算控制机动车辆在没有驾驶员主动的操作的前提下, 自动、 安全地操作机 动车辆的技术。 自动驾驶是集无线网络通信、 自动控制、 体系结构、 人工智能以及视觉计算 等众多技术于一体的综合性技术, 是计算机科学、 模式识别和智能控制等技术高度发展的 产物, 具有广阔的应用前景。 。

10、0003 然而, 自动驾驶技术的研究不可能一蹴而就, 在很长一段时间内, 还停留在一个较 为一般的水平上; 比如, 现有的自动驾驶技术中, 经常会有车辆无法处理的状况, 比如辨识 崎岖地形和应对极端天气等状况时, 也就是说, 目前自动驾驶汽车仍存在车辆无法自主决 策而求助于驾驶员的情况。 因此, 作为对于自动驾驶过渡阶段的补充技术, 远程驾驶技术应 运而生。 发明内容 0004 本发明实施例提供一种车辆控制系统及方法、 车辆, 以解决现有的自动驾驶技术 中, 经常会有车辆无法处理的状况, 导致无法继续行驶的问题。 0005 一方面, 本发明实施例提供一种车辆控制系统, 所述系统包括: 0006。

11、 主控制器、 视频显示模块以及至少两个控制模块; 0007 其中, 所述主控制器用于接收与所述车辆控制系统远程通信的目标车辆的车身预 设位置处的视频数据, 将所述视频数据传输给所述视频显示模块, 并控制所述视频显示模 块根据所述视频数据显示视频; 0008 所述主控制器还用于: 接收所述控制模块检测到的控制信号, 并将所述控制信号 发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标车辆的 车辆控制器。 0009 另一方面, 本发明实施例还提供了一种车辆, 包括: 车辆控制器、 车内控制器、 视频 采集终端以及至少两个控制终端; 0010 其中, 所述视频采集终端接收设置。

12、于所述车辆的车身预设位置处的视频采集设备 所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆控制系统; 0011 所述车辆控制系统包括至少两个控制模块; 0012 所述控制终端用于接收所述车辆控制系统转发的来自所述控制模块的控制信号, 并将所述控制信号转发给与所述车辆控制器; 0013 所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应的车内控制器。 0014 另一方面, 本发明实施例还提供了一种车辆控制方法, 应用于上述车辆控制系统, 所述方法包括: 说明书 1/10 页 4 CN 111459147 A 4 0015 控制所述车辆控制系统的主控制器接收与所述车辆控制系。

13、统远程通信的目标车 辆的车身预设位置处的视频数据, 将所述视频数据传输给所述车辆控制系统的视频显示模 块, 并控制所述视频显示模块根据所述视频数据显示视频; 0016 以及 0017 控制所述主控制器接收所述车辆控制系统的控制模块检测到的控制信号, 并将所 述控制信号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述 目标车辆的车辆控制器。 0018 另一方面, 本发明实施例还提供了一种车辆控制方法, 应用于上述车辆, 所述方法 包括: 0019 控制所述车辆的视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处的视频采 集设备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆。

14、远程通信的车辆控制系 统; 0020 以及 0021 控制所述车辆的控制终端接收所述车辆控制系统转发的来自控制模块的控制信 号, 并将所述控制信号转发给与所述车辆的车辆控制器; 所述车辆控制系统包括至少两个 所述控制模块; 0022 控制所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应的车内控 制器。 0023 另一方面, 本发明实施例还提供了一种电子设备, 包括存储器、 处理器、 总线以及 存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序, 所述处理器执行所述程序时实现上述 车辆控制方法中的步骤。 0024 再一方面, 本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质, 其上存储有 计算。

15、机程序, 所述程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法中的步骤。 0025 本发明实施例提供的车辆控制系统及方法、 车辆, 通过主控制器用于接收目标车 辆的车身预设位置处的视频数据, 并控制所述视频显示模块显示视频, 使得驾驶人员根据 视频控制控制模块; 主控制器在接收到所述控制模块检测到的控制信号后, 将所述控制信 号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标车辆 的车辆控制器, 车辆控制器最终将控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行 相应控制指令, 实现远程驾驶, 且驾驶过程易于实现。 此外, 车辆控制系统与目标车辆之间 可使用LTE-V网络或5G。

16、网络进行通信, 可实现高精度、 高实时性、 高可靠性的远程操作。 附图说明 0026 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案, 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍, 显而易见地, 下面描述中的附图是本发 明的一些实施例, 对于本领域普通技术人员来讲, 在不付出创造性劳动的前提下, 还可以根 据这些附图获得其他的附图。 0027 图1为本发明实施例提供的车辆控制系统的示意图; 0028 图2为本发明实施例的第一示例的示意图; 0029 图3为本发明实施例的第二示例的示意图; 说明书 2/10 页 5 CN 111459147 A 5 0030 图4为本发明。

17、实施例提供的车辆的示意图; 0031 图5为本发明实施例提供的车辆控制方式的流程示意图之一; 0032 图6为本发明实施例提供的车辆控制方式的流程示意图之二; 0033 图7为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。 具体实施方式 0034 为使本发明要解决的技术问题、 技术方案和优点更加清楚, 下面将结合附图及具 体实施例进行详细描述。 在下面的描述中, 提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是 为了帮助全面理解本发明的实施例。 因此, 本领域技术人员应该清楚, 可以对这里描述的实 施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。 另外, 为了清楚和简洁, 省略了对 已知功能和构造的描述。。

18、 0035 应理解, 说明书通篇中提到的 “实施例” 或 “一实施例” 意味着与实施例有关的特定 特征、 结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。 因此, 在整个说明书各处出现的 “实 施例中” 或 “在一实施例中” 未必一定指相同的实施例。 此外, 这些特定的特征、 结构或特性 可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。 0036 在本发明的各种实施例中, 应理解, 下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺 序的先后, 各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定, 而不应对本发明实施例的实施 过程构成任何限定。 0037 在本申请所提供的实施例中, 应理解,“与A相应的B” 表示B与A相关联。

19、, 根据A可以 确定B。 但还应理解, 根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B, 还可以根据A和/或其它信息 确定B。 0038 图1示出了本发明实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图。 0039 如图1所示, 本发明实施例提供了一种车辆控制系统, 包括: 主控制器、 视频显示模 块以及至少两个控制模块; 如图1所示, 控制模块包括控制模块1, 控制模块2, , 控制模 块n。 0040 其中, 所述系统可与多台车辆远程通信连接, 用于对车辆进行远程控制; 具体地, 通信媒介可以是车联网(Long Term Evolution Based Vehicle To External Inform。

20、ation Exchange, LET-V), 还可以是第五代移动通信技术(5th Generation, 5G)网 络, 通过LET-V网络或5G网络实现高可靠、 低时延、 高带宽的无线接入方式。 0041 具体地, 作为第一示例, 参见图2, 图2中所示车辆为目标车辆; 所述主控制器用于 接收与所述车辆控制系统远程通信的目标车辆的车身预设位置处的视频数据, 将所述视频 数据传输给所述视频显示模块, 并控制所述视频显示模块根据所述视频数据显示视频。 0042 车身预设位置处可以是车身前部、 车辆驾驶舱内、 车辆顶部全局视角或者车身尾 部; 目标车辆可通过在车身预设位置处安装视频采集设备采集视。

21、频数据, 并将视频数据传 输给所述主控制器; 主控制器接收到目标车辆的视频数据后, 将视频数据传输给视频显示 模块, 并进一步控制视频显示模块根据用户指令显示视频。 作为一种实现方式, 视频显示模 块以及至少两个控制模块可形成一个远程驾驶舱, 供驾驶人员进行远程驾驶车辆使用; 由 视频显示模块提供多路视频显示。 所述控制模块包括: 方向盘模块、 油门踏板模块、 刹车踏 板模块和/或挡位器模块, 各个控制模块与目标车辆内的实体的车内控制器相同, 车内控制 说明书 3/10 页 6 CN 111459147 A 6 器即方向盘、 油门踏板、 刹车踏板等控制器; 驾驶人员可根据视频实时操作上述控制模。

22、块, 所述系统将控制信号传输给车内控制器时, 即相当于驾驶人员实地操作车内控制器。 0043 进一步地, 主控制器还用于: 接收所述控制模块检测到的控制信号, 并将所述控制 信号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标车 辆的车辆控制器。 0044 其中, 驾驶人员操作控制模块时, 主控制器将检测到控制信号后, 将控制信号发送 给目标车辆的控制终端; 控制终端为目标车辆内与主控制器进行通信的模块。 0045 控制终端再将控制信号传输给车辆控制器, 车辆控制器在接收到控制信号后, 将 控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶。

23、。 0046 作为第二示例, 参见图3, 图3中所示车辆为目标车辆, 以操控方向盘为例, 主控制 器采集到作为控制模块的方向盘模块检测到的第一控制信号, 主控制器将第一控制信号发 送至目标车辆中作为控制终端的方向盘终端。 0047 方向盘终端接收到第一控制信号后, 传输给车辆控制器, 再由车辆控制器传输给 作为车内控制器的方向盘控制器, 最终实现方向盘远程操控。 这样, 在自动驾驶过程中, 若 出现车辆无法处理的状况, 则通过远程驾驶来解决该问题。 0048 本发明上述实施例中, 通过主控制器用于接收目标车辆的车身预设位置处的视频 数据, 并控制所述视频显示模块显示视频, 使得驾驶人员根据视频。

24、控制控制模块; 主控制器 在接收到所述控制模块检测到的控制信号后, 将所述控制信号发送至所述目标车辆的控制 终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标车辆的车辆控制器, 车辆控制器最 终将控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶, 且驾驶过程易于实现。 此外, 车辆控制系统与目标车辆之间可使用LTE-V网络或5G网络进行 通信, 可实现高精度、 高实时性、 高可靠性的远程操作。 本发明实施例解决了现有的自动驾 驶技术中, 经常会有车辆无法处理的状况, 导致无法继续行驶的问题。 0049 可选地, 本发明上述实施例中, 所述主控制器接收到所述视频数据。

25、后, 根据预设解 码方式对所述视频数据进行解码并传输给所述视频显示模块。 0050 其中, 为了提供高清晰度、 高分辨率的视频, 主控制器接收到所述视频数据后, 根 据预设解码方式对所述视频数据进行解码; 可选地, 预设解码方式可以是H.265视频编解码 架构, 包括帧内预测、 帧间预测、 去区块滤波器和熵编解码等方式, 实现目标车辆的车前、 车 内、 车后高清视频传输, 以及高速率、 低丢包率编解码, 保证视频清晰、 流畅地在LTE-V网络 或5G网络中传输。 可选地, 车辆控制系统可通过5G增强带宽切片获取多路视频信息。 0051 可选地, 本发明上述实施例中, 所述主控制器接收到所述控制。

26、信号后, 根据预设量 化编码方式对所述控制信号进行编码, 并将编码后的控制信号经由预设网络发送所述控制 终端。 0052 同时, 主控制器接收到所述控制信号后, 对控制信号进行量化编码, 形成车辆操作 控制信息, 即编码后的控制信号; 并可通过5G网络超低时延切片将控制信息传递至所述控 制终端。 0053 可选地, 以5G网络为例, 车辆控制系统分别通过专线接入5G网络超低时延网络切 片以及5G网络增强带宽切片, 分别为用户传递控制信号以及视频数据。 0054 作为示例, 车辆控制系统包括多个视频显示模块、 座椅、 方向盘、 油门刹车等控制 说明书 4/10 页 7 CN 111459147 。

27、A 7 模块, 驾驶员通过视频信息和控制模块完成控车意图。 当驾驶员坐在座椅上, 可根据视频显 示模块上实车道路视频, 进行方向盘、 刹车、 油门、 挡位控制, 车辆会远程响应驾驶员意图, 完成起步、 加速、 减速、 停车、 直行、 转弯、 后退等等动作。 0055 本发明上述实施例中, 通过主控制器用于接收目标车辆的车身预设位置处的视频 数据, 并控制所述视频显示模块显示视频, 使得驾驶人员根据视频控制控制模块; 主控制器 在接收到所述控制模块检测到的控制信号后, 将所述控制信号发送至所述目标车辆的控制 终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述目标车辆的车辆控制器, 车辆控制器最 终将。

28、控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶, 且驾驶过程易于实现。 此外, 车辆控制系统与目标车辆之间可使用LTE-V网络或5G网络进行 通信, 可实现高精度、 高实时性、 高可靠性的远程操作。 0056 以上介绍了本发明实施例提供的车辆控制系统, 下面将结合附图介绍本发明实施 例提供的车辆。 0057 参见图4, 本发明实施例提供了一种车辆, 包括: 车辆控制器、 车内控制器、 视频采 集终端以及至少两个控制终端, 控制终端分别为控制终端1, 控制终端2, 控制终端n; 0058 其中, 所述车辆与车辆控制系统的通信媒介可以是LET-V网络或5G网络, 通。

29、过LET- V网络或5G网络实现高可靠、 低时延、 高带宽的无线接入方式。 控制终端可以集成有数据传 输单元(Data Transfer unit, DTU)模块, 用于接入上述高带宽切片网络和低时延类切片网 络。 0059 其中, 参见图2, 所述视频采集终端接收设置于所述车身预设位置处的视频采集设 备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆控制系统; 车 身预设位置处可以是车身前部, 车辆驾驶舱内, 车辆顶部全局视角或者车身尾部; 车辆可通 过在车身预设位置处安装视频采集设备采集视频数据, 并将视频数据传输给车辆控制系 统。 0060 所述车辆控制系统包括至少两个。

30、控制模块; 其中, 控制模块包括: 方向盘模块、 油 门踏板模块、 刹车踏板模块和/或挡位器模块, 各个控制模块与目标车辆内的实体的车内控 制器相同, 车内控制器即方向盘、 油门踏板、 刹车踏板等控制器; 驾驶人员可根据视频实时 操作上述控制模块, 所述系统将控制信号传输给车内控制器时, 即相当于驾驶人员实地操 作车内控制器。 0061 具体地, 所述控制终端用于接收所述车辆控制系统转发的来自所述控制模块的控 制信号, 并将所述控制信号转发给与所述车辆控制器; 0062 所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应的车内控制器。 0063 控制终端经由LET-V网络或5G网络接收到。

31、控制信号, 并将控制信号传输给车辆控 制器; 可选地, 车辆控制器可以是车辆控制单元(Vehicle control unit, VCU); 车辆控制器 接收到控制信号后, 将控制信号转发给与所述控制终端对应的车内控制器, 由车内控制器 执行相应控制指令, 实现远程驾驶。 0064 具体地, 参见图3, 以操控方向盘为例, 车辆远程操作系统的主控制器采集到作为 控制模块的方向盘模块检测到的第一控制信号时, 主控制器将第一控制信号发送至车辆中 作为控制终端的方向盘终端。 0065 方向盘终端接收到第一控制信号后, 传输给车辆控制器, 再由车辆控制器传输给 说明书 5/10 页 8 CN 1114。

32、59147 A 8 作为车内控制器的方向盘控制器, 最终实现方向盘远程操控。 0066 本发明上述实施例中, 通过视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处 的视频采集设备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆 控制系统, 使得驾驶人员根据视频控制车辆控制系统的控制模块; 控制终端接收到所述车 辆控制系统转发的来自所述控制模块的控制信号, 将所述控制信号转发给与所述车辆控制 器; 车辆控制器最终将控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指 令, 实现远程驾驶, 且驾驶过程易于实现。 此外, 车辆控制系统与目标车辆之间可使用LTE-V 网络或5G。

33、网络进行通信, 可实现高精度、 高实时性、 高可靠性的远程操作。 本发明实施例解 决了现有的自动驾驶技术中, 经常会有车辆无法处理的状况, 导致无法继续行驶的问题。 0067 可选地, 本发明上述实施例中, 所述车内控制器包括: 控制器局域网络CAN设备以 及远程信息处理器TBOX设备; 其中, 控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)为国 际标准化的串行通信协议。 远程信息处理器即Telematics BOX, 简称TBOX。 0068 所述CAN设备用于接收所述控制信号, 具体以用户数据报协议(User Datagram Protocol, UDP)的方式。

34、与车辆控制系统进行通信, 并将所述控制信号转换为CAN信号之后, 将所述CAN信号传输至所述TBOX设备; 0069 所述TBOX设备对所述CAN信号进行预设数据处理, 预设数据处理包括滤波和范围 控制, 并将处理后的信号发送至所述车内控制器, 以控制车辆行为。 0070 可选地, 本发明上述实施例中, 当所述控制信号为车速信号时, 所述车辆控制器用 于检测到所述控制信号高于预设车速阈值时, 将所述预设车速阈值作为控制信号发送至所 述车内控制器。 0071 其中, 当控制信号高于预设车速阈值时, 将所述预设车速阈值作为控制信号发送 至所述车内控制器, 也就是说, 为了实现安全控制, 车辆行驶时。

35、通过预设车速阈值限制最高 车速。 0072 其中, 车辆控制器还可设定最高车速保持功能, 控制车辆按照最高车速行使。 以及 车辆行驶时方向盘和踏板安全控制功能, 在接受远程控制时, 锁闭车辆内的方向盘和踏板, 避免被车内人员无意碰到, 影响行车安全。 0073 车辆控制器还可设定驾驶员与远程控车优先级控制的切换功能, 通常情况下, 驾 驶员的控制优先; 在特殊模式下, 可设定远程控车优先。 0074 可选地, 本发明上述实施例中, 所述视频采集终端接收到所述视频数据后, 根据预 设编码方式对所述视频数据进行编码, 并发送至所述车辆控制系统。 0075 其中, 视频采集终端通过网线连接至视频采集。

36、设备, 视频采集设备将采集车前、 车 内和车后视频; 作为一种视频格式, 其分辨率(Resolution)为1280720P, 画面每秒传输帧 数(FPS)为25, 比特率(Bit rate)为12兆比特每秒(Mbps); 经实时传输协议(Real-time Transport Protocol, RTP)封装成RTP数据包后, 将视频以实时流传输协议(Real Time Streaming Protocol, RTSP)流的形式传输至所述车辆控制系统。 0076 且视频采集终端接收到所述视频数据后, 首先根据预设编码方式对所述视频数据 进行编码, 预设编码方式可以是H.265视频编解码架构的。

37、形式, 包括帧内预测、 帧间预测、 去 区块滤波器和熵编码等方式。 0077 可选地, 本发明上述实施例中, 所述车辆还包括: 无线信号中继器; 可选地, 无线信 说明书 6/10 页 9 CN 111459147 A 9 号中继器可以安装在车顶, 在必要条件下可以放大网络信号从而优化无线环境。 0078 本发明上述实施例中, 通过视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处 的视频采集设备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆 控制系统, 使得驾驶人员根据视频控制车辆控制系统的控制模块; 控制终端接收到所述车 辆控制系统转发的来自所述控制模块的控制信号, 将所述。

38、控制信号转发给与所述车辆控制 器; 车辆控制器最终将控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指 令, 实现远程驾驶, 且驾驶过程易于实现。 此外, 车辆控制系统与目标车辆之间可使用LTE-V 网络或5G网络进行通信, 可实现高精度、 高实时性、 高可靠性的远程操作。 0079 以上介绍了本发明实施例提供的车辆控制系统及车辆, 下面将结合附图介绍本发 明实施例提供的车辆控制方法。 0080 参见图5, 本发明实施例提供了一种车辆控制方法, 应用于上述车辆控制系统, 所 述方法包括: 0081 步骤501, 控制所述车辆控制系统的主控制器接收与所述车辆控制系统远程通信 的目标车辆。

39、的车身预设位置处的视频数据, 将所述视频数据传输给所述车辆控制系统的视 频显示模块, 并控制所述视频显示模块根据所述视频数据显示视频。 0082 其中, 所述系统可与多台车辆远程通信连接, 用于对车辆进行远程控制; 具体地, 通信媒介可以是LET-V, 还可以是5G网络, 通过LET-V网络或5G网络实现高可靠、 低时延、 高 带宽的无线接入方式。 0083 车身预设位置处可以是车身前部、 车辆驾驶舱内、 车辆顶部全局视角或者车身尾 部; 目标车辆可通过在车身预设位置处安装视频采集设备采集视频数据, 并将视频数据传 输给所述主控制器; 结合图1, 主控制器接收到目标车辆的视频数据后, 将视频数。

40、据传输给 视频显示模块, 并进一步控制视频显示模块根据用户指令显示视频。 作为一种实现方式, 视 频显示模块以及至少两个控制模块可形成一个远程驾驶舱, 供驾驶人员进行远程驾驶车辆 使用; 由视频显示模块提供多路视频显示; 所述控制模块包括: 方向盘模块、 油门踏板模块、 刹车踏板模块和/或挡位器模块, 各个控制模块与目标车辆内的实体的车内控制器相同, 车 内控制器即方向盘、 油门踏板、 刹车踏板等控制器; 驾驶人员可根据视频实时操作上述控制 模块, 所述系统将控制信号传输给车内控制器时, 即相当于驾驶人员实地操作车内控制器。 0084 以及 0085 步骤502, 控制所述主控制器接收所述车辆。

41、控制系统的控制模块检测到的控制信 号, 并将所述控制信号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号 转发给所述目标车辆的车辆控制器。 0086 其中, 驾驶人员操作控制模块时, 主控制器将检测到控制信号后, 将控制信号发送 给目标车辆的控制终端; 控制终端为目标车辆内与主控制器进行通信的模块。 0087 控制终端再将控制信号传输给车辆控制器, 车辆控制器在接收到控制信号后, 将 控制信号转发给对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶。 0088 本发明上述实施例中, 通过控制所述车辆控制系统的主控制器接收与所述车辆控 制系统远程通信的目标车辆的车身预设。

42、位置处的视频数据, 将所述视频数据传输给所述车 辆控制系统的视频显示模块, 并控制所述视频显示模块根据所述视频数据显示视频, 使得 驾驶人员根据视频控制控制模块; 控制所述主控制器接收所述车辆控制系统的控制模块检 说明书 7/10 页 10 CN 111459147 A 10 测到的控制信号, 并将所述控制信号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将 所述控制信号转发给所述目标车辆的车辆控制器, 车辆控制器最终将控制信号转发给对应 的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶, 且驾驶过程易于实现。 此 外, 车辆控制系统与目标车辆之间可使用LTE-V网络或5G网络进行。

43、通信, 可实现高精度、 高 实时性、 高可靠性的远程操作。 0089 参见图6, 本发明实施例提供了一种车辆控制方法, 应用于上述车辆, 所述方法包 括: 0090 步骤601, 控制所述车辆的视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处 的视频采集设备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆 控制系统。 0091 其中, 所述车辆与车辆控制系统的通信媒介可以是LET-V网络或5G网络, 通过LET- V网络或5G网络实现高可靠、 低时延、 高带宽的无线接入方式。 控制终端可以集成有数据传 输单元(Data Transfer unit, DTU)模块, 用于接入上述。

44、高带宽切片网络和低时延类切片网 络。 0092 车身预设位置处可以是车身前部, 车辆驾驶舱内, 车辆顶部全局视角或者车身尾 部; 车辆可通过在车身预设位置处安装视频采集设备采集视频数据, 并将视频数据传输给 车辆控制系统。 0093 以及 0094 步骤602, 控制所述车辆的控制终端接收所述车辆控制系统转发的来自控制模块 的控制信号, 并将所述控制信号转发给与所述车辆的车辆控制器; 所述车辆控制系统包括 至少两个所述控制模块。 0095 其中, 控制模块包括: 方向盘模块、 油门踏板模块、 刹车踏板模块和/或挡位器模 块, 各个控制模块与目标车辆内的实体的车内控制器相同, 车内控制器即方向盘。

45、、 油门踏 板、 刹车踏板等控制器; 驾驶人员可根据视频实时操作上述控制模块, 所述系统将控制信号 传输给车内控制器时, 即相当于驾驶人员实地操作车内控制器。 0096 控制终端经由LET-V网络或5G网络接收到控制信号, 并将控制信号传输给车辆控 制器; 可选地, 车辆控制器可以是VCU。 0097 步骤603, 控制所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应 的车内控制器。 0098 其中, 车辆控制器接收到控制信号后, 控制所述车辆控制器将控制信号转发给与 所述控制终端对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶。 0099 本发明上述实施例中, 通过控。

46、制所述车辆的视频采集终端接收设置于所述车辆的 车身预设位置处的视频采集设备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆 远程通信的车辆控制系统, 使得驾驶人员根据视频控制车辆控制系统的控制模块; 控制所 述车辆的控制终端接收所述车辆控制系统转发的来自控制模块的控制信号, 并将所述控制 信号转发给与所述车辆的车辆控制器; 并控制所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至 与所述控制终端对应的车内控制器, 由车内控制器执行相应控制指令, 实现远程驾驶, 且驾 驶过程易于实现。 此外, 车辆控制系统与目标车辆之间可使用LTE-V网络或5G网络进行通 信, 可实现高精度、 高实时性、 高可靠性的远。

47、程操作。 说明书 8/10 页 11 CN 111459147 A 11 0100 图7示出了本发明又一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。 0101 如图7所示 , 该电 子设备可以包括 : 处理器 (processor)710、 通信接口 (Communications Interface)720、 存储器(memory)730和通信总线740, 其中, 处理器710, 通信接口720, 存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。 处理器710可以调用存储器 730中的逻辑指令, 以执行如下方法: 0102 控制所述车辆控制系统的主控制器接收与所述车辆控制系统远程通信的目标车 辆的。

48、车身预设位置处的视频数据, 将所述视频数据传输给所述车辆控制系统的视频显示模 块, 并控制所述视频显示模块根据所述视频数据显示视频; 0103 以及 0104 控制所述主控制器接收所述车辆控制系统的控制模块检测到的控制信号, 并将所 述控制信号发送至所述目标车辆的控制终端, 使所述控制终端将所述控制信号转发给所述 目标车辆的车辆控制器。 0105 或 0106 控制所述车辆的视频采集终端接收设置于所述车辆的车身预设位置处的视频采 集设备所采集的视频数据, 并将所述视频数据发送至与所述车辆远程通信的车辆控制系 统; 0107 以及 0108 控制所述车辆的控制终端接收所述车辆控制系统转发的来自控。

49、制模块的控制信 号, 并将所述控制信号转发给与所述车辆的车辆控制器; 所述车辆控制系统包括至少两个 所述控制模块; 0109 控制所述车辆控制器用于将所述控制信号发送至与所述控制终端对应的车内控 制器。 0110 此外, 上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为 独立的产品销售或使用时, 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 0111 本发明又一实施例提供的一种非暂态计算机可读存储介质, 所述非暂态计算机可 读存储介质上存储有计算机程序, 所述程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例中提 供的方法中的步骤, 本实施不再赘述。 0112 基于这样的理解, 本发明的技术。

50、方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或 者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来, 该计算机软件产品存储在一个存储 介质中, 包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机, 服务器, 或者网络设 备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。 而前述的存储介质包括: U盘、 移 动硬盘、 只读存储器(ROM, Read-Only Memory)、 随机存取存储器(RAM, Random Access Memory)、 磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 0113 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的, 其中所述作为分离部件说明的单元可 以是或者也可以不是物理上分。

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