无人机智能实时指挥管理系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910006522.5 (22)申请日 2019.01.04 (71)申请人 西南林业大学 地址 650224 云南省昆明市盘龙区白龙寺 300号 (72)发明人 马云强尹大东李林玉 (74)专利代理机构 深圳市科吉华烽知识产权事 务所(普通合伙) 44248 代理人 吴肖敏 (51)Int.Cl. H04N 7/18(2006.01) H04W 4/02(2018.01) H04W 4/44(2018.01) H04L 29/08(2006.01) G06F 16/29(。

2、2019.01) G06F 16/438(2019.01) G06F 16/487(2019.01) G06F 16/48(2019.01) G06F 16/41(2019.01) G05D 1/10(2006.01) (54)发明名称 无人机智能实时指挥管理系统 (57)摘要 本发明提出了一种无人机智能实时指挥管 理系统， 包括至少一个无人机系统和管理中心端 系统， 还包括与管理中心端系统连接的各个模 块， 包括实现实时图像直播的实时飞行模块、 下 达飞行任务的任务中心模块、 采集图像形成历史 档案数据库的历史档案模块、 将采集的信息数据 进行搜索查询的综合查询模块、 实现循环作业的 无人机。

3、远程控制模块； 所述无人机系统包括无人 机及地面控制站或遥控器。 本无人机智能实时指 挥管理系统具有机动快速、 使用成本低、 维护操 作简单等技术特点， 具有对地快速实时巡察监测 能力， 是一种新型的中低空实时电视成像和红外 成像快速获取系统。 在对车、 人无法到达地带的 资源环境监测、 森林火灾监测及救援指挥等方面 具有其独特的优势。 权利要求书1页 说明书8页 附图5页 CN 111479086 A 2020.07.31 CN 111479086 A 1.一种无人机智能实时指挥管理系统， 包括至少一个无人机系统和管理中心端系统， 其特征在于： 还包括与管理中心端系统连接的各个模块， 包括实。

4、现实时图像直播的实时飞 行模块、 下达飞行任务的任务中心模块、 采集图像形成历史档案数据库的历史档案模块、 将 采集的信息数据进行搜索查询的综合查询模块、 实现循环作业的无人机远程控制模块， 以 及对整个管理系统进行设置的平台设置模块； 所述无人机系统包括无人机及与其之间通过 无线通信连接的地面控制站或遥控器。 2.根据权利要求1所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述实时飞行模 块、 任务中心模块、 无人机和远程控制等模块等通过管理中心端系统与无人机之间通过无 线通信连接。 3.根据权利要求2所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述实时飞行模 块指无人机系统通过地。

5、面控制站或遥控器与管理中心端系统无线传输， 无人机上设有发送 器和图像采集器， 地面控制站上设有接收器和图像显示器， 图像采集器与发送器通过导线 相连接， 接收器与图像采集器通过导线相连接， 实现在web端查看实时飞行。 4.根据权利要求2所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述任务中心模 块通过无人机上设有机载电台， 和地面控制站上设有地面站电台， 无人机与地面控制站之 间通过机载电台与地面站电台配合以无线通信方式， 在Web端对无人机飞行任务的规划， 将 飞行路线、 执行时间、 飞行速度和飞行高度等到无人机， 实现无人机路线的规划， 将下达任 务飞行路线、 飞行时间、 飞行速。

6、度和飞行高度等到无人机， 实现无人机任务下达、 接受及执 行的任务管理流程， 并实现任务执行时飞行数据自动采集及回传。 5.根据权利要求1或2所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述历史档 案模块： 通过无人机上设有发送器和图像采集器， 和Web设有接收器和图像显示器实现无线 连接， 图像采集器与发送器通过导线相连接， 接收器与图像采集器通过导线相连接， 实现数 据回传， 形成历史档案数据库， 通过对历史飞行作业回传的无人机飞行高度、 图形采集器的 倾斜角度及飞行区域地理位置、 飞行经纬度信息及地形等环境因素， 运用GIS数据处理算 法， 实现无人机历史飞行轨迹模拟重塑及无人机飞。

7、行作业可视面积计算及渲染。 6.根据权利要求1或2所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述综合查 询模块： 利用最新的GIS+移动互联网技术+GPS技术+图像数据传输等技术， 基于无人机回传 的采集信息数据到APP， 由APP回传到系统， 将无人机采集的图片、 视频、 数据信息的分项管 理， 成立历史数据档案， 采用搜索引擎工具， 实现综合查询。 7.根据权利要求1或2所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述无人机 远程控制模块： 利用最新的GIS+移动互联网技术+GPS技术+图像数据传输等技术， Web对无 人机下达指令到APP， 由APP远程控制无人机， 无人机。

8、回传指令信息到APP， 有APP再回传到 web端， 环环相扣， 实现循环作业， 其中实时视频直播数据由无人机推流到流媒体服务器， 再 由流媒体服务器转到APP和web端， 从而实现视频流数据的优质流畅的传输。 8.根据权利要求3或4所述的无人机智能实时指挥管理系统， 其特征在于： 所述任务中 心模块、 实时飞行模块的飞行采集数据可以按照不同飞行记录和存储无人机的飞行轨迹和 拍摄位置、 拍摄图片实时传图； 实时图传分为地面设备实时图传和无人机实时图传两部分。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111479086 A 2 无人机智能实时指挥管理系统 技术领域 0001 本发明涉及无人机管理系统领。

9、域， 特别是指一种无人机智能实时指挥管理系统。 背景技术 0002 随着时代的发展， 无人机是全球新一轮科技革命和产业革命的热点， 其产业发展 关乎国家利益、 公民权益。 由于无人机具有成本相对较低、 无人员伤亡风险、 生存能力强、 机 动性能好、 使用方便等特征， 特别是在许多复杂、 危险的空中活动中更具备独特优势， 在影 视航拍、 传统农林业、 工业作业、 灾害救援、 公共安全以及消费娱乐业领域结合得到广泛应 用。 无人机代表着未来通用航空业的发展方向， 将成为中国经济增长的新动力。 0003 无人机中低空监测系统具有机动快速、 使用成本低、 维护操作简单等技术特点， 具 有对地快速实时巡。

10、察监测能力， 是一种新型的中低空实时电视成像和红外成像快速获取系 统。 在对车、 人无法到达地带的资源环境监测、 森林火灾监测及救援指挥等方面具有其独特 的优势。 无人机的巡护效率远远高于传统的人工巡护， 能在短时间内完成原本需要多人进 行的巡护工作， 同时， 运行成本也极为低廉。 本系统是运用 “互联网+GIS(地理信息系统)+航 拍无人机+视频监控” 的技术理念建立起来的无人机智能实时指挥管理系统。 在助力林业、 森防、 测绘、 灾害、 气象等工作， 解决林业、 森防、 测绘、 灾害、 气象工作监测和预报过程中人 少地广、 地形复杂、 覆盖面小、 及时性差等难题。 本系统综合运用了林业、 。

11、森防、 测绘、 灾害、 气象专业知识， 并和智能图像识别技术、 3D GIS技术、 航空遥感技术、 大型网络监控技术等 多项科学技术的无缝对接， 建立了一整套林业智能监测预警系统及应急指挥决策分析平 台， 让林业、 森防、 测绘、 灾害、 气象实现智能、 专业、 便捷和高效。 0004 而现有无人机存在如下问题： 0005 问题1： 无法远程直播。 将无人机监测到的视频信息以及地理位置上传到WEB端。 再 通过系统视频播放器播放地面设备或无人机实时监控到的影像信息。 同时， 在系统高清遥 感影像中展示地面设备或无人机的移动轨迹和位置信息。 有利于实时监控实地状况， 实现 实时直播功能， 以便于。

12、做出科学决策。 0006 问题2： 无法进行无人机远程控制及任务下达。 在系统中规划出飞行路线， 以任务 下达的方式发送到APP。 APP在接受任务后， 只需将无人机带至飞行任务附近地点， 点击 “一 键执行任务” 即可根据WEB规划的任务及飞行参数执行飞行作业， 系统根据航线规划或地面 指令， 控制无人机按照预设的航线飞行， 同时使用机载可见光摄像机和红外热像仪， 对所要 监控的林区作大面积的扫描、 录像、 拍照及巡查， 实时获取重点区域的图像信息并传回地面 控制站及系统， 实现无人机远程控制及任务下达。 0007 问题3： 没有历史的数据库， 无法对历史数据进行查看、 分析， 数据存储繁琐。

13、， 无法 查看历史飞行轨迹及历史飞行可视面积计算及查看。 系统建立历史影像数据库， 可实现监 测视频信息重播功能。 根据对不同飞行轨迹的搜索或输入关键字进行搜索查询， 选择设备 (地面设备或无人机)， 实现历史影像数据的存储与查询功能； 通过对历史飞行作业回传的 无人机飞行高度、 图形采集器的倾斜角度及飞行区域地理位置、 飞行经纬度信息及地形等 说明书 1/8 页 3 CN 111479086 A 3 环境因素， 运用GIS数据处理算法， 实现无人机历史飞行轨迹模拟重塑及无人机飞行作业可 视面积计算及渲染。 0008 问题4： 没有统一的数据库， 无法对庞大的数据进行储存， 数据不集中。 无人。

14、机将产 生庞大的数据量， 占用大量存储空间， 且数据的安全性也需要考虑。 传统的无人机飞行数据 大都通过存储卡存储， 数据存储有限， 数据传输繁琐。 而系统提供的数据库则能很好解决这 些问题， 为了实现更多历史数据的不丢失， 系统实现历史飞行数据云存储服务， 解决传统的 无人机飞行数据需要通过内存卡导出存储的繁琐及存储量小的问题。 按照一定频率将近期 采集到的视频上传到web端， 不仅节省了存储空间， 更为数据的安全性提供了保障， 避免了 漏传、 遗失等情况。 发明内容 0009 本发明提出一种无人机智能实时指挥管理系统， 能够具备对地快速实时巡察监测 能力。 0010 本发明的技术方案是这样。

15、实现的： 一种无人机智能实时指挥管理系统， 包括至少 一个无人机系统和管理中心端系统， 还包括与管理中心端系统连接的各个模块， 包括实现 实时图像直播的实时飞行模块、 下达飞行任务的任务中心模块、 采集图像形成历史档案数 据库的历史档案模块、 将采集的信息数据进行搜索查询的综合查询模块、 实现循环作业的 无人机远程控制模块， 以及对整个管理系统进行设置的平台设置模块； 所述无人机系统包 括无人机及与其之间通过无线通信连接的地面控制站或遥控器。 0011 作为优选， 所述实时飞行模块、 任务中心模块、 无人机和远程控制等模块等通过管 理中心端系统与无人机之间通过无线通信连接。 0012 作为优选。

16、， 所述实时飞行模块指无人机系统通过地面控制站或遥控器与管理中心 端系统无线传输， 无人机上设有发送器和图像采集器， 地面控制站上设有接收器和图像显 示器， 图像采集器与发送器通过导线相连接， 接收器与图像采集器通过导线相连接， 实现在 web端查看实时飞行。 0013 作为优选， 所述任务中心模块通过无人机上设有机载电台， 和地面控制站上设有 地面站电台， 无人机与地面控制站之间通过机载电台与地面站电台配合以无线通信方式， 在Web端对无人机飞行任务的规划， 将飞行路线、 执行时间、 飞行速度和飞行高度等到无人 机， 实现无人机路线的规划， 将下达任务飞行路线、 飞行时间、 飞行速度和飞行高。

17、度等到无 人机， 实现无人机任务下达、 接受及执行的任务管理流程， 并实现任务执行时飞行数据自动 采集及回传。 0014 作为优选， 所述历史档案模块： 通过无人机上设有发送器和图像采集器， 和Web设 有接收器和图像显示器实现无线连接， 图像采集器与发送器通过导线相连接， 接收器与图 像采集器通过导线相连接， 实现数据回传， 形成历史档案数据库， 通过对历史飞行作业回传 的无人机飞行高度、 图形采集器的倾斜角度及飞行区域地理位置、 飞行经纬度信息及地形 等环境因素， 运用GIS数据处理算法， 实现无人机历史飞行轨迹模拟重塑及无人机飞行作业 可视面积计算及渲染。 0015 作为优选， 所述综合。

18、查询模块： 利用最新的GIS+移动互联网技术+GPS技术+图像数 据传输等技术， 基于无人机回传的采集信息数据到APP， 由APP回传到系统， 将无人机采集的 说明书 2/8 页 4 CN 111479086 A 4 图片、 视频、 数据信息的分项管理， 成立历史数据档案， 采用搜索引擎工具， 实现综合查询。 0016 作为优选， 所述无人机远程控制模块： 利用最新的GIS+移动互联网技术+GPS技术+ 图像数据传输等技术， Web对无人机下达指令到APP， 由APP远程控制无人机， 无人机回传指 令信息到APP， 有APP再回传到web端， 环环相扣， 实现循环作业， 其中实时视频直播数据由。

19、无 人机推流到流媒体服务器， 再由流媒体服务器转到APP和web端， 从而实现视频流数据的优 质流畅的传输。 0017 作为优选， 所述任务中心模块、 实时飞行模块的飞行采集数据可以按照不同飞行 记录和存储无人机的飞行轨迹和拍摄位置、 拍摄图片实时传图； 实时图传分为地面设备实 时图传和无人机实时图传两部分。 0018 与现有技术相比， 本发明的优点在于： 本无人机智能实时指挥管理系统具有机动 快速、 使用成本低、 维护操作简单等技术特点， 具有对地快速实时巡察监测能力， 是一种新 型的中低空实时电视成像和红外成像快速获取系统。 在对车、 人无法到达地带的资源环境 监测、 森林火灾监测及救援指。

20、挥等方面具有其独特的优势。 附图说明 0019 图1为本发明系统结构框图； 0020 图2为本发明无人机智能实时指挥管理系统的系统设备工作简图； 0021 图3为本发明无人机智能实时指挥管理系统的历史档案工作界面截图； 0022 图4为本发明无人机智能实时指挥管理系统的巡查工作界面截图； 0023 图5为本发明无人机智能实时指挥管理系统的任务中心工作界面截图； 0024 图6为本发明无人机智能实时指挥管理系统的实时直播工作界面截图； 0025 图7为本发明无人机智能实时指挥管理系统的实施例工作界面截图； 0026 图8为本发明无人机智能实时指挥管理系统的实施例历史影像界面截图； 。 0027 。

21、图9为本发明无人机智能实时指挥管理系统的综合查询界面截图。 具体实施方式 0028 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本 发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实 施例， 都属于本发明保护的范围。 0029 实施例： 参见图1和图2， 0030 无人机智能实时指挥管理系统， 涉及无人机综合管理技术领域， 包括至少一个无 人机系统和管理中心端系统。 无人机系统包括无人机和地面控制站或遥控器， 无人机系统 通过地面控制站或遥控器与管。

22、理中心端系统无线传输， 无人机与地面控制站或遥控器之间 通过无线通信方式连接， 无线电遥控和自备程序控制装置操纵的非载人飞行器。 该系统还 包括实时飞行模块、 任务中心模块、 历史档案模块、 综合查询模块、 平台设置模块无人机远 程控制模块。 0031 实时飞行模块、 任务中心模块、 无人机和远程控制模块等通过管理中心端系统与 无人机之间通过无线通信连接， 本系统对无人机飞行接入认证、 规划路线、 任务下达、 指挥 说明书 3/8 页 5 CN 111479086 A 5 调度、 数据回传等进行综合管理。 0032 实时飞行模块指无人机系统通过地面控制站或遥控器与管理中心端系统无线传 输， 无。

23、人机上设有发送器和图像采集器， 地面控制站上设有接收器和图像显示器， 图像采集 器与发送器通过导线相连接， 接收器与图像采集器通过导线相连接， 实现在web端查看实时 飞行， 实现了实时直播功能。 0033 任务中心模块； 通过无人机上设有机载电台， 和地面控制站上设有地面站电台， 无 人机与地面控制站之间通过机载电台与地面站电台配合以无线通信方式， 在Web端对无人 机飞行任务的规划， 将飞行路线、 执行时间、 飞行速度和飞行高度等到无人机， 实现无人机 路线的规划， 将下达任务飞行路线、 飞行时间、 飞行速度和飞行高度等到无人机， 实现无人 机任务下达、 接受及执行的任务管理流程， 并实现。

24、任务执行时飞行数据自动采集及回传， 解 决不会飞、 错飞等问题， 提供工作效率。 0034 任务中心模块、 实时飞行模块的飞行采集数据可以按照不同飞行记录和存储无人 机的飞行轨迹和拍摄位置、 拍摄图片实时传图。 所记录的飞行信息将作为上传系统中， 实现 自动化飞行采集， 实现无人机的自动精细化飞行采集数据。 0035 实时图传分为地面设备实时图传和无人机实时图传两部分。 实时图传功能是WEB 端分别与地面设备、 无人机无缝结合。 设备或无人机， 将监测到的视频信息以及地理位置上 传到WEB端。 在通过地面系统视频播放器里播放地面设备或无人机实时监控到的影像信息。 同时， 在系统GIS高清大地图。

25、中展示地面设备或无人机的移动轨迹和位置信息。 0036 历史档案模块： 通过无人机上设有发送器和图像采集器， 和Web设有接收器和图像 显示器实现无线连接， 图像采集器与发送器通过导线相连接， 接收器与图像采集器通过导 线相连接， 实现数据回传。 形成历史档案数据库。 通过对历史飞行作业回传的无人机飞行高 度、 图形采集器的倾斜角度及飞行区域地理位置、 飞行经纬度信息及地形等环境因素， 运用 GIS数据处理算法， 实现无人机历史飞行轨迹模拟重塑及无人机飞行作业可视面积计算及 渲染。 0037 综合查询模块： 利用最新的GIS+移动互联网技术+GPS技术+图像数据传输等技术， 基于无人机回传的采。

26、集信息数据到APP， 由APP回传到系统， 将无人机采集的图片、 视频、 数 据信息的分项管理， 成立历史数据档案。 采用搜索引擎工具， 实现综合查询。 0038 无人机远程控制模块： 利用最新的GIS+移动互联网技术+GPS技术+图像数据传输 等技术， Web对无人机下达指令到APP， 由APP远程控制无人机， 无人机回传指令信息到APP， 有APP再回传到web端， 环环相扣， 实现循环作业， 其中实时视频直播数据由无人机推流到流 媒体服务器， 再由流媒体服务器转到APP和web端， 从而实现视频流数据的优质流畅的传输。 0039 无人机智能实时指挥管理系统具有机动快速、 使用成本低、 维。

27、护操作简单等技术 特点， 具有对地快速实时巡察监测能力， 是一种新型的中低空实时电视成像和红外成像快 速获取系统。 在对车、 人无法到达地带的资源环境监测、 森林火灾监测及救援指挥等方面具 有其独特的优势。 0040 无人机利用先进的无人驾驶飞行器技术、 遥感传感器技术、 遥测遥控技术、 通讯技 术、 GPS差分定位技术和遥感应用技术， 具有自动化、 智能化、 专用化的特点， 能够快速获取 国土、 资源、 环境等空间遥感信息， 完成遥感数据处理、 建模和应用分析的应用技术。 无人机 遥感系统由于其机动、 快速、 经济等优势， 已在众多领域发挥着重要作用。 说明书 4/8 页 6 CN 1114。

28、79086 A 6 0041 无人机智能实时指挥管理系统利用与无人机、 无人机专用APP控制平台， 实现三轴 一体化管理控制中心。 无人机专用APP控制平台与无人机无线连接， 实现远程控制无人机静 态照片拍摄、 高清视频录制， 飞行状态及飞行数据实时获取、 任务执行、 一键起飞、 智能返航 和智能失控返航等诸多功能， 并将获取的信息无线上传到无人机智能实时指挥管理系统, 无人机智能实时指挥管理系统实现无人机监测视频及图片的接收存储、 飞行参数实时获取 查看、 设备工作状态实时跟踪、 信息统计查询、 飞行任务远程规划下发、 飞行轨迹实时追踪、 历史飞行任务管理、 历史飞行轨迹重塑、 历史飞行可视。

29、面积计算机渲染等功能， 有效地帮助 远程监测者快速及时且有效的掌握实地情况。 0042 WebGIS通过互联网对地理空间数据进行发布和应用， 可以实现空间数据的共享和 互操作。 WebGIS是利用Internet技术来扩展和完善GIS的一项新技术， 其核心是在GIS中嵌 入HTTP标准的应用体系， 实现Internet环境下的空间信息管理和发布。 WEBGIS可采用多主 机、 多数据库进行分布式部署， 通过Internet/Intranet实现互联， 是一种浏览器/服务器 (B/S)结构， 服务器端向客户端提供信息和服务， 浏览器(客户端)具有获得各种空间信息和 应用的功能。 0043 Web。

30、GIS具有以下优势： 0044 1.全球化的服务器应用 0045 全球范围内任意一个WWW节点的Internet用户都可以访问WebGIS服务器提供的各 种GIS服务， 甚至还可以进行全球范围内的GIS数据更新。 0046 2.真正大众化的GIS 0047 WebGIS可以使用通用浏览器进行浏览、 查询， 也可通过浏览器上的插件(plug- in)、 ActiveX控件和Java Applet来进行WebGIS功能的访问， 浏览器和这些插件都是免费 的， 易获取的， 很大程度上扩大了GIS的潜在用户范围。 0048 3.良好的可扩展性 0049 WebGIS很容易跟Web中的其他信息服务进行无。

31、缝集成， 可以建立灵活多变的GIS应 用。 0050 4.跨平台特性 0051 基于Java的WebGIS可以做到一次编程， 到处运行， 可以真正实现跨平台。 0052 1.建立历史数据库， 对历史的数据进行查看、 分析， 数据无法永久存储。 0053 参见图3， 系统建立历史影像数据库， 可实现监测视频信息重播功能。 根据对不同 飞行轨迹的搜索或输入关键字进行搜索查询， 选择设备(地面设备或无人机)， 实现历史影 像数据的存储与查询功能。 建立的数据库， 对庞大的数据进行储存， 实现对数据分模块管 理。 无人机将产生庞大的数据量， 占用大量存储空间， 且数据的安全性也需要考虑。 而系统 提供。

32、的数据库则能很好解决这些问题。 按照一定频率将近期采集到的视频上传到web端， 不 仅节省了存储空间， 更为数据的安全性提供了保障， 避免了漏传、 遗失等情况。 0054 2.参见图4和图5， 在系统中规划出飞行路线， 下达任务， 以任务下达的方式发送到 APP。 APP在接受任务后， 只需将无人机带至飞行任务附近地点， 点击 “一键执行任务” 即可根 据WEB规划的任务及飞行参数执行飞行作业， 系统根据航路规划或地面指令， 控制无人机按 照预设的航路飞行， 同时使用机载可见光摄像机和红外热像仪， 对所要监控的林区作大面 积的扫描、 录像、 拍照及巡查， 实时获取重点区域的图像信息并传回地面控。

33、制站及系统， 实 说明书 5/8 页 7 CN 111479086 A 7 现无人机远程控制及任务下达。 在Web端对无人机进行远程控制， 实现实时监控， 能够保证 对每一帧画面的精准把控， 可以一键返航。 还可以对无人机镜头进行各个方向的调节， 实现 360度无死角监控。 0055 3.实时直播。 参见图6， 无人机监测到的视频信息以及地理位置通过视频推流技 术， 实时推送至WEB端， 通过系统视频播放器播放地面设备或无人机实时监控到的影像信 息。 同时， 在系统高清遥感影像中展示地面设备或无人机的移动轨迹和位置信息。 有利于实 时监控状况， 实现实时飞行直播功能， 为远程决策者做出科学决策。

34、奠定基础。 0056 实施例1:石林县无人机作业远程智能森林防火指挥管理平台 0057 人机中低空监测系统具有机动快速、 使用成本低、 维护操作简单等技术特点， 具有 对地快速实时巡察监测能力， 是一种新型的中低空实时电视成像和红外成像快速获取系 统。 在对车、 人无法到达地带的资源环境监测、 森林火灾监测及救援指挥等方面具有其独特 的优势。 0058 无人机的巡护效率远远高于传统的人工巡护， 能在短时间内完成原本需要多人进 行的巡护工作， 同时， 运行成本也极为低廉。 0059 参见图6， 本系统是运用 “互联网+GIS(地理信息系统)+航拍无人机+视频监控” 的 技术理念建立起来的智能空间。

35、实时指挥平台， 旨在助力林业防火工作， 解决林业监测和预 报过程中人少地广、 地形复杂、 覆盖面小、 及时性差等难题。 本系统综合运用了森林防火专 业知识， 并和智能图像识别技术、 3D GIS技术、 航空遥感技术、 大型网络监控技术等多项科 学技术的无缝对接， 建立了一整套林业智能监测预警系统及应急指挥决策分析平台， 让森 林防火实现智能、 专业、 便捷和高效。 0060 1.利用高清4G图传设备实现实时图传 0061 实现WEB端与高清4G图传设备的无缝结合。 通过高清4G图传设备， 将检测到的实时 视频信息以及地理位置上传到WEB端。 在WEB端视频播放器里播放高清4G图传设备实时监控 。

36、到的影像信息。 0062 2.实现森林火灾实时监控 0063 利用无人机实时监控平台， 实现森林火灾的实时监控。 包括对森林火灾发展蔓延 情况、 扑救林火人员作业情况、 已经扑灭的森林范围等进行实时监控。 0064 3.利用GIS技术实现森林火灾灾情实时标绘 0065 利用无人机实时回传火线画面， 结合开发的GIS软件系统， 智能计算最佳路径， 为 消防部队提供最佳灭火路径和最佳撤离路径。 各项信息的有效传达能使消防部队迅速调配 人员进行重点区域灭火工作， 还能及时通知消防人员撤离危险地区， 并根据火场图像资料 为消防人员提供最佳撤离路径。 0066 4.实现森林防火分析 0067 利用森林防。

37、火分析决策综合管理系统， 实现森林火灾灾情的分析以及火灾的预 防。 标出主要的火点， 对火灾的等级进行判定， 预测火灾的蔓延范围， 为及时做好森林火灾 应急预案提供决策支持。 0068 5.实现飞行参数实时传输显示 0069 实现飞行参数包括设备的距离、 高度、 水平速度、 垂直速度、 设备与此地距离等信 息的实时传输， 显示在屏幕上， 辅助掌握无人机飞行作业状态， 为及时调整无人机飞行方案 说明书 6/8 页 8 CN 111479086 A 8 提供支持。 0070 6.实现设备信息列表展示 0071 在WEB端， 用列表的形式记录和作业的高清4G图传设备以及无人机的状态(设备是 否登录)。

38、、 编号、 名称信息。 0072 7.历史影像,参见图7， 0073 系统建立历史影像数据库。 可实现监测视频信息重播功能。 根据对不同飞行轨迹 的搜索或输入查询关键字进行搜索， 选择设备(地面设备或无人机)， 进行历史影像数据的 存储与查询功能。 0074 8.综合查询。 0075 综合查询功能实现设备信息查询、 设备状态查询、 上传地点查询、 视频查询等查询 功能。 有利于方便快捷的查询所需监测信息， 大大的提高了工作效率。 0076 (1)设备信息查询 0077 参见图8， 可在设备信息查询界面选择设备类型、 设备编号、 设备名称进行筛选查 询。 查询的结果在列表中显示. 0078 (2。

39、)设备状态查询 0079 可在设备信息查询界面选择设备已登录或未登录进行筛选查询。 查询的结果将显 示已经登录的设备或尚未登录的设备。 0080 本系统无人机的技术优势 0081 由于采用了技术先进的飞控平台及前后台视频监控传输系统， 配合完善的飞行及 地勤保障系统， 无人机可对地面实施完备的长时间空中监控， 从而实现较低的综合成本对 传统手段无法涉足的区域进行实时监控和辅助救援， 其智能化和先进性突出体现在巡查路 径规划、 智能分析、 定点持续监控、 报警等， 并且在制定应急预案、 建立快速响应机制、 现场 存档与取证等方面充分发挥技术防范手段的重要作用。 其技术优势有： 0082 (1)机。

40、动灵活。 0083 小型无人机一般只有100千克以下的重量， 依托飞行控件就可以对其进行操控， 只 需要1-2人就可以完成此类操作任务。 在道路不畅， 交通中断的情况下， 徒步就可以携带至 灾害事故现场， 且起飞条件很简单， 对地形无要求， 加上无人机携带方便， 所以具有很强的 灵活性。 此外， 无人机的飞行速度易于控制， 转弯半径小， 机动性好， 可以灵活机动控制飞行 方向， 机载摄像头也可以跟踪拍摄对象； 无人机还能快速到达指定地点， 反应能力快捷， 对 环境和气候条件也有很强经浙江消防总队对 “上合组织” 演练期间的实际测试， 无人机在6 级风力下完成飞行任务， 受阴雨天气等条件限制比大。

41、型载人飞机要小的多； 其起飞条件只 需要几平米空地， 周围无突出障碍物即可， 在低空作业时， 受气候条件限制非常小， 获取影 像的速度非常快， 可在5公里范围内稳定可靠发挥侦查作用。 0084 (2)视野全面 0085 无人机通过宽带、 数据链技术可以实现超视距控制， 从而具有很全面的视野， 依据 现场需求， 可以从不同角度、 不同的距离在不同的光线条件下进行作业。 既可以实现在高空 对目标进行全局性拍摄， 也可以调整距离和角度， 按需抓拍对现场决策有重要帮助的关键 因素。 通过远程控制无人机和摄像头， 可以根据实际需求实时采集图像， 尤其是在低空飞行 时， 无人机跟踪拍摄能力极强， 使用机载。

42、摄像头获取的图像分辨率很高(可以达到0.3米)， 说明书 7/8 页 9 CN 111479086 A 9 如果配备热视或红外等夜视功能， 其收录的视频将更加全面。 这样的方式为实现灾害事故 现场实时空中监控提供了有力保证， 能有效提升消防部队抢险救援的侦查能力。 0086 (3)操作简单。 0087 从技术层面上看， 无人机的远程视频传输与控制系统通过网络和接口接入地面 站， 通过运营商光纤接入公网， 因此， 只需通过遥控摄像机及其辅助设备(镜头、 云台等)， 就 能直接观看无人机的摄像头实时视频。 通常， 用户只需通过遥控器来实现无人机的所有动 作， 通过远程视频传输与控制系统对现场情况一。

43、目了然， 以实现远程、 方便的全方位监控； 当客户端(包括PC和手机)在接入公网后， 用户可以通过PC、 平板电脑或者是手机等多种形 式的载体实现对无人机的控制。 从应用层面上看， 无人机的实际操作也并不复杂， 只要掌握 好飞行、 音视频控制和其他兼容模块的操作， 便能发挥效能。 0088 (4)安全可靠。 0089 无论面对暴雨、 高温、 台风、 泥石流等恶劣的天气环境； 或者易燃易爆、 塌陷、 有毒 等严重事故灾害现场； 抑或山岳、 峡谷、 沟壑等极端地理环境， 无人机技术能有效规避传统 灭火救援行动中存在的短板， 可确保消防官兵的自身安全。 并能通过对现场情况的跟拍、 追 踪， 为事故处。

44、置的指挥决策提供安全可靠的依据， 能够最大限度地控制灾情发展， 减少灾情 的损失， 减少人员伤亡。 0090 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精 神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 8/8 页 10 CN 111479086 A 10 图1 说明书附图 1/5 页 11 CN 111479086 A 11 图2 图3 说明书附图 2/5 页 12 CN 111479086 A 12 图4 图5 说明书附图 3/5 页 13 CN 111479086 A 13 图6 图7 说明书附图 4/5 页 14 CN 111479086 A 14 图8 图9 说明书附图 5/5 页 15 CN 111479086 A 15 。