自动驾驶车辆及控制方法、控制装置和计算机处理介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910099407.7 (22)申请日 2019.01.31 (71)申请人 驭势科技 （北京） 有限公司 地址 102402 北京市房山区弘安路85号2号 楼401室 (72)发明人 王志新罗赛 (74)专利代理机构 北京天昊联合知识产权代理 有限公司 11112 代理人 彭瑞欣罗瑞芝 (51)Int.Cl. B60R 16/023(2006.01) (54)发明名称 自动驾驶车辆及控制方法、 控制装置和计算 机处理介质 (57)摘要 本申请涉及车辆技术领域， 涉及自动驾。

2、驶车 辆、 自动驾驶车辆的控制方法、 自动驾驶车辆的 控制装置和计算机处理介质。 该自动驾驶车辆的 控制方法包括： 接收通用底盘控制信号； 对所述 通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用 控制信号； 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换 所述通用控制信号得到执行信号； 将所述执行信 号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器进 行控制。 其采用通用控制信号实现不同车型的通 用控制， 提高了控制指令移植到新的车型时的灵 活性， 同时大大降低了针对不同底盘控制器进行 控制的难度， 提高了产品价值度。 权利要求书2页 说明书15页 附图8页 CN 111497765 A 2020.08.07 C。

3、N 111497765 A 1.一种自动驾驶车辆的控制方法， 其特征在于， 包括： 接收通用底盘控制信号； 对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换所述通用控制信号得到执行信号； 将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器进行控制。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法， 其特征在于， 转换所述通用控制信 号得到执行信号， 包括： 读取配置文件， 所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数； 识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数； 基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转换所述通用控制信号。

4、得到执行信 号， 所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。 3.根据权利要求1-2任一项所述的自动驾驶车辆的控制方法， 其特征在于， 在将所述执 行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器进行控制的步骤之后， 所述方法还包括： 接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文； 获取所述底盘控制器的状态信息， 并对所述状态信息进行封装， 生成通用反馈信号； 回传所述通用反馈信号。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法， 其特征在于， 所述底盘控制器至少 包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制器， 所述通用控制信号中的属性字段包括： 转向控制、 驱动控制、 制动控制、 期望档位、 期望。

5、 前轮偏角角度、 期望前轮偏角角速度、 期望车速、 期望加速度/减速度、 应急控制中的至少一 项； 所述通用反馈信号中的属性字段包括： 转向状态、 驱动状态、 制动状态、 档位、 前轮偏角 角度、 车速方向、 车速、 方向盘扭矩、 刹车踏板状态、 手刹状态、 按钮切换状态、 应急状态中的 至少一项。 5.一种自动驾驶车辆的控制装置， 其特征在于， 包括第一接口模块、 控制模块、 转换模 块、 第二接口模块， 其中： 所述第一接口模块， 用于接收通用底盘控制信号； 所述控制模块， 用于对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 所述转换模块， 用于根据车辆的底盘控制器的参数， 。

6、转换所述通用控制信号得到执行 信号； 所述第二接口模块， 用于将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器 进行控制。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的控制装置， 其特征在于， 所述转换模块至少包 括文件读取单元、 参数识别单元、 执行信号转换单元， 其中： 所述文件读取单元， 用于读取配置文件， 所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的 所述底盘控制器的参数； 所述参数识别单元， 用于识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数； 所述执行信号转换单元， 用于基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转换所 述通用控制信号得到执行信号， 所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。

7、。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111497765 A 2 7.根据权利要求5-6任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置， 其特征在于， 还包括反馈 模块， 其中： 所述第二接口模块， 还用于接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文； 所述反馈模块， 用于获取所述底盘控制器的状态信息， 并对所述状态信息进行封装， 生 成通用反馈信号； 所述第一接口模块， 还用于回传所述通用反馈信号。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制装置， 其特征在于， 所述底盘控制器至少 包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制器， 所述通用控制信号的属性字段中包括： 转向控制、 驱动控制、 制动控制、 期望档位。

8、、 期望 前轮偏角角度、 期望前轮偏角角速度、 期望车速、 期望加速度/减速度、 应急控制中的至少一 项； 所述通用反馈信号中的属性字段包括： 转向状态、 驱动状态、 制动状态、 档位、 前轮偏角 角度、 车速方向、 车速、 方向盘扭矩、 刹车踏板状态、 手刹状态、 按钮切换状态、 应急状态中的 至少一项。 9.一种自动驾驶车辆， 包括规划控制装置、 底盘控制器， 其特征在于， 还包括权利要求 5-8任一项所述的自动驾驶车辆的控制装置， 所述自动驾驶车辆的控制装置设置于所述规 划控制装置和所述底盘控制器之间。 10.一种计算机处理介质， 其中存储有多条指令， 其特征在于， 所述指令适于由处理器。

9、 加载并执行， 以实现： 接收通用底盘控制信号； 对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换所述通用控制信号得到执行信号； 将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器进行控制； 所述指令还用以实现： 接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文； 获取所述底盘控制器的状态信息， 对所述状态信息进行封装， 生成通用反馈信号； 回传所述通用反馈信号。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111497765 A 3 自动驾驶车辆及控制方法、 控制装置和计算机处理介质 技术领域 0001 本申请涉及车辆技术领域， 具体涉及智能汽车技术领域，。

10、 尤其涉及自动驾驶车辆、 自动驾驶车辆的控制方法、 自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介质。 背景技术 0002 自动驾驶车辆是一种新型的智能汽车， 在行驶过程中， 随着车辆运行环境的改变， 实时获得道路、 车辆位置和障碍物信息， 控制器(例如车载ECU)基于上述信息以及当前车辆 中各个部件的状态进行精准的计算分析， 发出相应的控制指令来分别控制车辆中的不同部 件， 达到控制车辆的转向和速度的目的， 从而使车辆能够安全、 可靠地在道路上行驶。 0003 自动驾驶车辆在自动驾驶过程中， 对底盘的控制是核心。 底盘位于自动驾驶车辆 的底部， 包括发动机、 离合器、 变速器、 转向器、 刹车、 拉杆。

11、等用于承载车体和控制车辆状态 的器件。 目前， 发动机、 离合器、 变速器、 刹车等各类型的底盘控制器， 已经发展到了线控化 控制器的级别， 但是， 这些器件分别由不同的CAN总线协议来进行控制信号、 反馈信号的收 发。 在车辆生产过程中， 其中的底盘控制器可能由不同的厂商供应， 实现同一功能的底盘控 制器也可能具有不同的参数。 在实现自动驾驶设计时必须兼顾每一底盘控制器的参数细 节， 难免造成设计的多样化和复杂化， 不仅增加了设计难度， 更可能由于控制失误危及车辆 或人员安全。 0004 由于不同品牌或车型的车辆的底盘结构及相应的底盘控制器不同， 无法将一已设 计成熟的车型的控制器生成的控制。

12、指令应用于另一车型， 造成自动驾驶车辆设计的瓶颈。 发明内容 0005 本发明实施例提供自动驾驶车辆、 自动驾驶车辆的控制方法、 自动驾驶车辆的控 制装置和计算机处理介质， 采用通用控制信号实现不同车型的通用控制， 提高了控制指令 移植到新的车型时的灵活性， 同时大大降低了针对不同车型的底盘控制器进行控制的难 度， 提高了产品价值度。 0006 作为本发明的一方面， 本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法， 其包 括： 0007 接收通用底盘控制信号； 0008 对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 0009 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换所述通用控制信号得到。

13、执行信号； 0010 将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器进行控制。 0011 在一些实施例中， 所述通用控制信号包括所述底盘控制器的不同类型的属性字 段。 0012 在一些实施例中， 所述通用控制信号至少包括一帧数据， 不同所述底盘控制器对 应的所述通用底盘控制信号分布在不同字节的不同位中。 0013 在一些实施例中， 转换所述通用控制信号得到执行信号， 包括： 说明书 1/15 页 4 CN 111497765 A 4 0014 读取配置文件， 所述配置文件至少包括所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参 数； 0015 识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数； 001。

14、6 基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转换所述通用控制信号得到执 行信号， 所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。 0017 在一些实施例中， 在将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器 进行控制的步骤之后， 所述方法还包括： 0018 接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文； 0019 获取所述底盘控制器的状态信息， 并对所述状态信息进行封装， 生成通用反馈信 号； 0020 回传所述通用反馈信号。 0021 在一些实施例中， 获取所述底盘控制器的状态信息， 并对所述状态信息进行封装， 生成通用反馈信号， 包括： 0022 从所述反馈报文中解析所述底盘控制器的状。

15、态信息， 所述状态信息包括所述底盘 控制器的实际执行量； 0023 将所述底盘控制器的状态信息封装至不同的属性字段中生成通用反馈信号； 0024 其中， 所述通用反馈信号中的至少信息与所述通用控制信号中的至少部分信息对 应。 0025 在一些实施例中， 所述通用反馈信号至少包括一帧数据， 不同所述底盘控制器对 应的状态信息分布在不同字节的不同位中。 0026 在一些实施例中， 对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信 号进一步包括， 对所述通用底盘控制信号进行预处理， 并对预处理后的所述通用底盘控制 信号的指令集进行封装； 其中， 对所述通用底盘控制信号进行预处理包括对所述通用。

16、底盘 控制信号进行安全性处理、 对所述通用底盘控制信号进行平顺性处理、 对所述通用底盘控 制信号进行容错及防护处理中的至少一项。 0027 在一些实施例中， 所述底盘控制器至少包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制 器， 0028 所述通用控制信号中的属性字段包括： 转向控制、 驱动控制、 制动控制、 期望档位、 期望前轮偏角角度、 期望前轮偏角角速度、 期望车速、 期望加速度/减速度、 应急控制中的至 少一项。 0029 在一些实施例中， 所述底盘控制器至少包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制 器， 0030 所述通用反馈信号中的属性字段包括： 转向状态、 驱动状态、 制动状态、 档位、 。

17、前轮 偏角角度、 车速方向、 车速、 方向盘扭矩、 刹车踏板状态、 手刹状态、 按钮切换状态、 应急状态 中的至少一项。 0031 作为本发明的一方面， 本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制装置， 其包 括第一接口模块、 控制模块、 转换模块、 第二接口模块， 其中： 0032 所述第一接口模块， 用于接收通用底盘控制信号； 0033 所述控制模块， 用于对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制 说明书 2/15 页 5 CN 111497765 A 5 信号； 0034 所述转换模块， 用于根据车辆的底盘控制器的参数， 转换所述通用控制信号得到 执行信号； 0035 所述第。

18、二接口模块， 用于将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控 制器进行控制。 0036 在一些实施例中， 所述通用控制信号包括所述底盘控制器的不同类型的属性字 段， 所述控制模块包括控制分布单元， 用于将所述通用底盘控制信号封装至不同的属性字 段中。 0037 在一些实施例中， 所述通用控制信号至少包括一帧数据， 不同所述底盘控制器对 应的所述通用底盘控制信号分布在不同字节的不同位中。 0038 在一些实施例中， 所述转换模块至少包括文件读取单元、 参数识别单元、 执行信号 转换单元， 其中： 0039 所述文件读取单元， 用于读取配置文件， 所述配置文件至少包括所述自动驾驶车 辆的所。

19、述底盘控制器的参数； 0040 所述参数识别单元， 用于识别并读取所述配置文件中所述底盘控制器的参数； 0041 所述执行信号转换单元， 用于基于所述自动驾驶车辆的所述底盘控制器的参数转 换所述通用控制信号得到执行信号， 所述执行信号用于对所述底盘控制器进行控制。 0042 在一些实施例中， 还包括反馈模块， 其中： 0043 所述第二接口模块， 还用于接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文； 0044 所述反馈模块， 用于获取所述底盘控制器的状态信息， 并对所述状态信息进行封 装， 生成通用反馈信号； 0045 所述第一接口模块， 还用于回传所述通用反馈信号。 0046 在一些实施例中，。

20、 所述反馈模块包括反馈提取单元、 反馈分布单元， 其中： 0047 所述反馈提取单元， 用于从所述反馈报文中解析所述底盘控制器的状态信息， 所 述状态信息包括所述底盘控制器的实际执行量； 0048 所述反馈分布单元， 用于将所述底盘控制器的状态信息封装至不同的属性字段中 生成通用反馈信号； 0049 其中， 所述通用反馈信号中至少部分信息与所述通用控制信号中的至少部分信息 对应。 0050 在一些实施例中， 所述通用反馈信号至少包括一帧数据， 不同所述底盘控制器对 应的状态信息分布在不同字节的不同位中。 0051 在一些实施例中， 该控制装置还包括预处理模块， 所述预处理模块包括安全性处 理单。

21、元、 平顺性处理单元、 容错及防护处理单元中的至少一项， 其中： 0052 所述安全性处理单元， 用于对所述通用底盘控制信号进行安全性处理； 0053 所述平顺性处理单元， 用于对所述通用底盘控制信号进行平顺性处理； 0054 所述容错及防护处理单元， 用于对所述通用底盘控制信号进行容错及防护处理。 0055 在一些实施例中， 所述底盘控制器至少包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制 器， 0056 所述通用控制信号中的属性字段包括： 转向控制、 驱动控制、 制动控制、 期望档位、 说明书 3/15 页 6 CN 111497765 A 6 期望前轮偏角角度、 期望前轮偏角角速度、 期望车速、。

22、 期望加速度/减速度、 应急控制中的至 少一项。 0057 在一些实施例中， 所述底盘控制器至少包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制 器， 0058 所述通用反馈信号中的属性字段包括： 转向状态、 驱动状态、 制动状态、 档位、 前轮 偏角角度、 车速方向、 车速、 方向盘扭矩、 刹车踏板状态、 手刹状态、 按钮切换状态、 应急状态 中的至少一项。 0059 作为本发明的一方面， 本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆， 包括规划控制装 置、 底盘控制器， 其还包括上述的自动驾驶车辆的控制装置， 所述自动驾驶车辆的控制装置 设置于所述规划控制装置和所述底盘控制器之间。 0060 作为本发明的一方。

23、面， 本发明实施例提供了一种计算机处理介质， 其中存储有多 条指令， 其所述指令适于由处理器加载并执行， 以实现： 0061 接收通用底盘控制信号； 0062 对所述通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 0063 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换所述通用控制信号得到执行信号； 0064 将所述执行信号下发至所述底盘控制器， 对所述底盘控制器进行控制。 0065 在一些实施例中， 所述指令还用以实现： 0066 接收包括所述底盘控制器的状态信息的反馈报文； 0067 获取所述底盘控制器的状态信息， 对所述状态信息进行封装， 生成通用反馈信号； 0068 回传所述通用反馈信号。。

24、 0069 本发明提供的自动驾驶车辆的控制方法及相应的自动驾驶车辆的控制装置， 通过 对上层的控制指令统一封装为通用控制信号， 并根据不同底盘控制器的逻辑进行分层处理 和进行适配， 从而实现对不同的车型的底盘控制器的控制。 0070 进一步的， 通过对下层的反馈报文采用对应的方式封装为通用反馈信号， 将底盘 控制器的运行状况及时进行反馈。 该通用控制信号和通用反馈信号构成自动驾驶系统与车 辆底盘控制器之间的桥梁， 因此无需针对不同的品牌或车型去开发各种各样不同的自动驾 驶系统， 而可通过设置统一的控制器来适配不同的车辆的车辆底盘执行控制器(例如底盘 控制器)， 大大提高了控制指令移植到新的车型。

25、时的灵活性， 同时大大降低了针对不同底盘 控制器进行控制的难度， 提高了控制器的兼容性， 提高了产品价值度。 附图说明 0071 附图用来提供对本发明实施例的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与本发 明的实施例一起用于解释本发明， 并不构成对本发明的限制。 通过参考附图对详细示例实 施例进行描述， 以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见， 在附图中： 0072 图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图； 0073 图2为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图； 0074 图3为本发明实施例提供的一种通用控制信号的结构示意图； 0075 图。

26、4为本发明实施例提供的又一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图； 0076 图5为本发明实施例提供的图1中步骤S3)的具体流程图； 说明书 4/15 页 7 CN 111497765 A 7 0077 图6为本发明实施例提供的图1中步骤S6)的具体流程图； 0078 图7为本发明实施例提供的一种通用反馈信号的结构示意图； 0079 图8为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图； 0080 图9为图8中转换模块的结构框图； 0081 图10为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图； 0082 图11为图10中反馈模块的结构框图； 0083 图12为本发明实施例提供的。

27、又一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图； 0084 图13为图12中预处理模块的结构框图； 0085 图14为本发明实施例中一种自动驾驶车辆的结构框图； 0086 附图标识中： 0087 1-第一接口模块； 0088 2-控制模块； 0089 3-转换模块； 31-文件读取单元； 32-参数识别单元； 33-执行信号转换单元； 0090 4-底盘控制器； 0091 5-第二接口模块； 0092 6-反馈模块； 61-反馈提取单元； 62-反馈分布单元； 0093 7-预处理模块； 71-安全性处理单元； 72-平顺性处理单元； 73-容错及防护处理单 元； 0094 8-规划控制装置。 具体实。

28、施方式 0095 为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案， 下面结合附图对本发明提 供的自动驾驶车辆、 自动驾驶车辆的控制方法、 自动驾驶车辆的控制装置和计算机处理介 质进行详细描述。 0096 在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例， 但是示例实施例可以以不同形式 来体现且不应当被解释为限于本说明书阐述的实施例。 反之， 提供这些实施例的目的在于 使本发明透彻和完整， 并将使本领域技术人员充分理解本发明的范围。 0097 如本说明书所使用的， 术语 “至少一个” 包括一个或多个相关列举条目的任何和所 有组合。 0098 本说明书所使用的术语仅用于描述特定实施例， 且不意欲限制本发明。

29、。 本说明书 中使用术语 “包括” 时， 指定存在特征、 整体、 步骤、 操作、 元件和/或组件， 但不排除存在或添 加一个或多个其他特征、 整体、 步骤、 操作、 元件、 组件和/或其群组。 0099 本说明书实施例可借助本发明的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描 述。 因此， 附图中例示的区具有示意性属性， 并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体 形状， 但并不旨在是限制性的。 0100 除非另外限定， 否则本说明书所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本 领域普通技术人员通常理解的含义相同。 还将理解， 诸如那些在常用字典中限定的那些术 语应当被解释为具有与其在相关技术以及。

30、本发明的背景下的含义一致的含义， 且将不解释 为具有理想化或过度形式上的含义， 除非本说明书明确如此限定。 说明书 5/15 页 8 CN 111497765 A 8 0101 对于不同的车型， 采用相同的规划控制装置进行控制无疑是最简便的方式， 但是 相同的规划控制装置生成的控制指令下发到底盘时， 会因为底盘不同而造成较大的影响， 可能造成错误控制危及车辆或人员安全。 本发明的技术构思在于： 提供一种介于上层的规 划控制装置和底层的底盘控制器之间的通用控制信号个性化执行信号个性化反 馈信号通用反馈信号的转换机制， 从而实现相同的规划控制装置控制不同车型的底盘 控制器的通用方案。 0102 作。

31、为本发明的一方面， 本实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法， 实现针对不 同车型采用相同的控制器进行控制的方式， 从而在自动驾驶车辆中采用一控制器实现各车 型底盘控制器的通用控制。 0103 如图1所示， 一种自动驾驶车辆的控制方法， 包括步骤： 0104 步骤S1)： 接收通用底盘控制信号； 0105 步骤S2)： 对通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 0106 步骤S3)： 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换通用控制信号得到执行信号； 0107 步骤S4)： 将执行信号下发至底盘控制器， 对底盘控制器进行控制。 0108 如图2所示， 一种自动驾驶车辆的控制方法， 包括。

32、步骤： 0109 步骤S1)： 接收通用底盘控制信号； 0110 步骤S2)： 对通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号； 0111 步骤S3)： 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换通用控制信号得到执行信号； 0112 步骤S4)： 将执行信号下发至底盘控制器， 对底盘控制器进行控制； 0113 步骤S5)： 接收包括底盘控制器的状态信息的反馈报文； 0114 步骤S6)： 获取底盘控制器的状态信息， 并对状态信息进行封装， 生成通用反馈信 号； 0115 步骤S7)： 回传通用反馈信号。 0116 以下将以图2所示的自动驾驶车辆的控制方法作为示例， 针对每一步骤进行详细 说明。。

33、 0117 步骤S1)： 接收通用底盘控制信号。 0118 自动驾驶车辆中包括摄像头、 激光雷达等多种传感器， 通过传感器可对车辆自身 姿态、 自身位置、 车辆周围的环境信息进行感知， 并根据周围的环境信息(例如障碍物的位 置)、 自身的当前位置以及欲到达的目的地等信息对自动驾驶车辆进行规划决策， 从而得到 对各底盘控制器的控制信号。 也就是说， 上层的规划控制装置通过目的地、 传感器获得的周 边环境、 以及当前车身状态等数据， 可以做出对底盘控制器操作的判断和指示， 即生成通用 底盘控制信号。 0119 该通用底盘控制信号为实现自动驾驶的必要控制参数， 用于指导自动驾驶车辆的 动力系统动作，。

34、 实现车身姿态(例如前进、 后退、 制动等)的控制。 这里的通用底盘控制信号 主要包括车辆行驶的核心控制转向、 刹车和驱动的控制， 也就是涉及转向、 减速和动力 的控制。 具体的， 通用底盘控制信号包括但不限于： 转向控制、 驱动控制、 制动控制、 前轮偏 角、 前轮偏转速度、 车速、 转向等的控制信息， 从而可以根据不同的应用场景、 不同的适配方 案， 实现对自动驾驶车辆进行个性化定制的控制方式。 0120 应该理解的是， 只要能接收到 “通用底盘控制信号” 即可， 而不管如何获得路径规 说明书 6/15 页 9 CN 111497765 A 9 划所需的各种必要数据以及如何根据这些必要数据。

35、规划路径并得到通用底盘控制信号。 也 就是说， 通用底盘控制信号并不限定控制信号的形成方式， 该通用底盘控制信号中针对不 同底盘控制器的各项控制信号以何种顺序、 何种算法形成均无关紧要， 只要能在此呗接收 并在此汇聚即可。 0121 在自动驾驶车辆中， 主要涉及动力操作、 能反馈车辆行驶信息的底盘控制器， 其可 以包括不同底盘控制器的控制信号。 在一些实施例中， 底盘控制器包括多种不同类型的执 行器， 例如： 底盘控制器包括但不限于发动机、 车轮、 刹车、 转向器等， 发动机、 车轮可以进行 加速并反馈车速、 刹车可以进行减速并反馈刹车油压、 转向器可以进行转向并反馈前轮的 偏角等。 本实施例。

36、通过接收通用底盘控制信号， 来代替人工驾驶车辆时驾驶员进行操控所 对应的信号， 从而实现自动驾驶。 0122 步骤S2)： 对通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号。 0123 由于自动驾驶车辆中的底盘控制器执行功能不同且要求动作精确， 一种车辆的底 盘可包括多种底盘控制器的硬件结构。 应该理解的是， 这里形成的 “通用控制信号” 针对所 有车型而言， 意即不区分车型， 能适用于任何的车辆， 也不区别实现相同功能的底盘控制器 的提供商或具体型号。 0124 对通用底盘控制信号的指令集进行封装， 构造通用控制信号的步骤之前， 预设通 用控制信号的数据结构， 即可对不同类型的底盘控制。

37、器进行分类， 从而将各类型的底盘控 制器所使用的不同的控制指令配置到该通用控制信号的各预设的属性字段， 从而整合成一 个统一的通用控制信号表达出来。 该通用控制信号集中了对汽车多个底盘控制器的控制指 令， 类比人工驾驶车辆驾驶员的控制动作， 相当于驾驶员转动方向盘、 踩踏油门踏板或刹车 踏板、 或者是操作中控台上的按钮等的操作转换的信息输入。 通过输入控制指令(例如左转 至多少度、 加速至什么速度、 刹车至什么力度)， 将这些指令转换为一个统一的、 不区分车型 的通用控制信号。 0125 其中， 通用控制信号包括底盘控制器的不同类型的属性字段。 在该通用控制信号 中， 包括多种通用底盘控制信号。

38、的指令， 每一指令对应一底盘控制器的控制信号。 通用底盘 控制信号以指令集(即指令的集合)的形式出现， 并按照设定结构进行封装。 0126 如图3所示为通用控制信号的数据帧结构以及相应的封装结构的示意图。 优选的 是， 通用控制信号至少包括一帧数据， 每帧数据包括至少八个字节， 每一字节包括八位， 不 同底盘控制器对应的通用底盘控制信号分布在不同字节的不同位中。 也就是说， 根据通用 底盘控制信号的数据帧结构， 将通用底盘控制信号的指令根据设定的结构插入不同字节 (Byte)的不同位(bit)中， 封装为整体。 0127 该通用控制信号为对于不同车型的多个底盘控制器的控制指令抽象得到的一种 整。

39、体报文， 因而不需要如现有技术的控制方式一样针对每一底盘控制器设置多种报文。 例 如， 针对发动机的报文的发送， 本实施例的实现方式并不是直接向发动机发送速度或者是 角度的报文， 而是从集成了通用控制信号的整体报文中抽取出对应着发动机控制的指令部 分并转换得到针对发动机的一个报文。 0128 底盘控制器至少包括转向控制器、 驱动控制器和制动控制器， 图3中的通用控制信 号中的属性字段包括但不限于： 转向控制、 驱动控制、 制动控制、 期望档位、 期望前轮偏角角 度、 期望前轮偏角角速度、 期望车速、 期望加速度/减速度、 应急控制等。 说明书 7/15 页 10 CN 111497765 A 。

40、10 0129 以下将对构成上述通用控制信号的各指令进行详细说明： 0130 转向控制， 用于设定转向控制器允许接收控制信号， 以使得转向控制器可实现转 向速度控制以及转向角度控制。 在一些实施例中， 在进行车辆转向控制时， 使得转向控制器 允许接收控制信号， 以将类似人工驾驶车辆的驾驶员转动方向盘的操纵力传给转向器， 实 现车辆的转向角变化。 0131 驱动控制， 用于设定驱动控制器允许接收控制信号， 以对驱动控制器实现驱动控 制。 在一些实施例中， 驱动控制器例如为发动机、 变速器等， 在进行车辆驱动控制时， 使得驱 动控制器允许接收控制信号， 以将类似人工驾驶车辆的驾驶员踩油门的操纵力转。

41、化为发动 机、 变速器的控制， 使汽车起动或加速运行。 0132 制动控制， 用于设定制动控制器允许接收控制信号， 以对制动控制器实现制动控 制以及制动力度控制。 在一些实施例中， 制动控制器例如为刹车， 在进行车辆制动控制时， 使得制动控制器允许接收控制信号， 以将类似人工驾驶车辆的驾驶员踩刹车的操纵力传给 刹车片卡住刹车轮盘， 使汽车减速或停止运行。 0133 期望档位， 用于设定在行驶过程中期望车辆的档位。 在一些实施例中， 期望档位可 以设置为： 驻车档P、 倒档R、 空档N或者行车档D等。 0134 期望前轮偏角角度， 用于设定在转向过程中期望前轮偏转的角度。 0135 期望前轮偏角。

42、角速度， 用于设定在转向过程中期望前轮偏转的角速度。 0136 期望车速， 用于设定在行驶过程中期望车辆的速度。 0137 期望加速度/减速度， 用于设定在起动或刹车/停止时的期望车辆速度变化的快 慢。 0138 应急控制， 用于设定在行驶过程中是否允许接收急停指令。 0139 在上述多个指令中， 可以设置各指令对底盘控制器控制的优先级， 例如， 以应急控 制为最高优先级， 只要有任何一个指令发出急停指令， 刹车都应该执行刹车动作， 而不管其 他底盘控制器的指令的优先级如何。 0140 为了标记该通用控制信号以及对通用控制信号总的指令进行检查， 通用控制信号 中还相应的设置有版本号、 循环计数。

43、、 校验和、 内部故障码管理、 规划控制状态等。 0141 图3所示的数据帧结构图仅以将包括多种底盘控制器的通用底盘控制信号封装为 一帧通用控制信号的数据结构作为示例， 在应用过程中， 通用控制信号中包括哪些底盘控 制器对应的控制指令、 每一控制指令以何种格式和形式表达、 占用字节和位， 可根据需要灵 活设定， 这里不做限定。 同样的， 在对通用控制信号的封装结构中， 同一字节的前几位(bit) 是何种指令， 后几位(bit)是另一何种指令， 以及各指令代表的信息的范围如何， 这里也不 做限定； 而且， 每一控制信号具体分布在第几字节、 包括几位、 是否跨字节， 通用控制信号的 占位数为64b。

44、it或8bit， 都不做限定。 不同的车型， 通用控制信号采用的封装结构也可以不 同， 只要将必须的底盘控制信号置于该封装结构中即可， 这里同样不做限定。 0142 优选的是， 对通用底盘控制信号的指令集进行封装构造控制信号进一步包括， 对 控制信号进行预处理， 并对预处理后的控制信号的指令集进行封装。 如图4所示， 该自动驾 驶车辆的控制方法还包括对通用底盘控制信号进行预处理的步骤S2 )， 以排除或修正一些 不合理的设定控制指令。 在步骤S2 )中， 对通用底盘控制信号进行预处理包括对通用底盘 控制信号进行安全性处理、 对通用底盘控制信号进行平顺性处理和对通用底盘控制信号进 说明书 8/1。

45、5 页 11 CN 111497765 A 11 行容错及防护处理中的至少一项： 0143 a、 安全性处理： 对通用底盘控制信号进行安全性处理,该处理可以过滤掉可能带 来对己或对他人的危险操作的通用底盘控制信号， 例如： 短时间内大角度的转向操作； 0144 b、 平顺性处理： 对通用底盘控制信号进行平顺性处理,该处理用于提升车上成员 的舒适度， 例如： 加速操作的平滑处理或转向操作的平滑处理； 0145 c、 容错及防护处理： 对通用底盘控制信号进行容错及防护处理,该处理针对上层 控制或系统消息机制或者自身模块出现严重错误时， 使车辆及车上成员损失降低到最小， 例如： 当控制指令丢失时， 。

46、下发减速停车指令； 0146 在对接收到的通用底盘控制信号的指令集进行上述安全性处理、 平顺性处理和容 错及防护处理中的至少一项的基础上， 步骤S2)即可对处理后的通用底盘控制信号的指令 集进行封装， 将每一底盘控制器的控制指令转换为信号报文中的若干字段形成通用控制信 号， 获得更佳的安全性、 舒适性和系统稳定性。 0147 步骤S3)： 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换通用控制信号得到执行信号。 0148 不同的车型， 从外观而言， 汽车的长宽高不同， 车内空间大小不同； 从结构而言， 汽 车的轴距、 轮胎尺寸、 转向传动比等均不同。 以转向传动比不同为例： 当都为进行对方向盘 转动一圈的。

47、操作时， 前轮偏转的角度不同： A车型的前轮偏转的角度可能为50度， B车型的前 轮偏转的角度可能为70度。 在该步骤中， 根据配置文件中的车型参数， 相应地对通用控制信 号中的通用底盘控制信号的指令集进行转换， 以适配不同的车型。 0149 如图5所示， 根据车辆的底盘控制器的参数， 转换通用控制信号得到执行信号的步 骤， 具体包括： 0150 步骤S31)： 读取配置文件， 配置文件至少包括自动驾驶车辆的底盘控制器的参数。 在一些实施例中， 配置文件进一步包括自动驾驶车辆的设定车型及底盘控制器的类型。 在 另外一些实施例中， 配置文件进一步包括多种自动驾驶车辆的车型以及多种底盘控制器的 类。

48、型和参数。 0151 配置文件中的底盘控制器参数包括所有底盘控制器相应的控制信息(例如底盘控 制器的名称、 受控项等)和控制参数， 该多个底盘控制器参数的组合就决定了一种车型的特 性， 例如前轮的转向传动比、 轮胎直径、 刹车油压的力度比值等， 根据这些参数， 可以确定适 配该车型的执行信号。 0152 步骤S32)： 识别并读取配置文件中底盘控制器的参数。 0153 通用控制信号实现了对多个底盘控制器的控制信号的指令统一封装， 并包括所有 底盘控制器的控制量信息。 在本步骤中通过对配置文件的信息进行拆包和解包， 根据配置 文件中的车型以及底盘控制器的参数进行对应即可进行通用控制信号的转换， 。

49、实现对车型 的适配。 在接下来针对底盘控制器的各指令的转换完成后， 即构造得到个性化执行信号。 也 就是说， 该通用控制信号， 对上为包含所有底盘控制器的一帧报文； 对下为包含对通用控制 信号部分字段进行转换而得到并配置给不同的底盘控制器的接口的多帧执行报文。 0154 根据配置文件可获得该通用控制信号拟应用的当前车型、 以及该当前车型配置的 底盘控制器的参数， 例如： 前轮转向传动比、 当前车型的刹车力度-油压对应值、 当前车型的 轮胎直径等多项， 根据这些底盘控制器的参数对通用控制信号中的受控项进行适应性匹配 和转换， 使得底盘控制器达到通用控制信号中对应的通用底盘控制信号的控制量， 从而。

50、使 说明书 9/15 页 12 CN 111497765 A 12 得该通用控制信号可以适用于控制采用了不同底盘控制器的车辆， 实现通用控制信号对不 同车辆的控制。 0155 步骤S33)： 基于自动驾驶车辆的底盘控制器的参数转换通用控制信号得到执行信 号， 执行信号用于对底盘控制器进行控制。 0156 这里的 “转换” 指的是， 以通用控制信号中的控制量为目标控制量， 根据某一底盘 控制器的参数， 直接换算得到达到该目标控制量实际所需的执行量， 实现不同的车型的底 盘控制器的控制信号-执行信号的转换和适配， 并设置适于底盘控制器的信号报文的语义 表达方式， 从而将控制指令转换为包括适合当前车。