移动机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910326692.1 (22)申请日 2019.04.23 (71)申请人 广州科语机器人有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区大岗镇 工业二路32号 (72)发明人 李孟钦蔡理庄王强王利鹏 郑卓斌王立磊 (51)Int.Cl. B25J 19/06(2006.01) B25J 19/02(2006.01) (54)发明名称 一种移动机器人 (57)摘要 本发明公开了一种新型移动机器人， 包括机 器主体、 控制器、 驱动装置、 前档， 所述前档包括： 前档盖、 。

2、触发装置、 感应装置， 所述前档安装在机 器主体表面， 所述感应装置连接控制器， 所述控 制器连接驱动装置。 由于前档是固定式的， 所以 前档上盖的变形程度小， 导致该装置非常的灵 敏； 并且碰撞受力的作用点不是作用在外壳上 的， 所以对外壳的损害比较的小， 也不容易发出 外壳碰撞的噪音。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 111823279 A 2020.10.27 CN 111823279 A 1.一种移动机器人， 其特征在于， 所述移动机器人包括机器主体(100)、 前档(200)、 控 制器(300)、 驱动装置(400)， 所述前档(200)安装在机器主体(100)表面， 。

3、所述控制器(300) 连接所述驱动装置(400)； 所述前档(200)包括： 前档盖(1)、 触发装置(2)、 感应装置(3)， 所述触发装置(2)安装在 所述前档盖(1)内侧， 所述感应装置(3)固定在机器人主体(100)表面并且连接控制器 (300)， 所述前档盖(1)安装在机器主体(100)表面覆盖住感应装置(3)， 并且所述前档盖(1) 的边缘与机器主体(100)固定连接， 中间部分填充气体， 形成封闭气囊， 所述前档盖(1)可发 生弹性形变。 2.根据权利要求1所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述前档(200)还包括前档托 (4)， 所述前档托(4)安装在前档盖(1)下方， 所。

4、述前档托(4)安装在机器主体(100)上。 3.根据权利要求1所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述感应装置(3)可分为两个 以上部分， 控制器(300)的响应随着触发部分的不同而不同。 4.根据权利要求1所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述触发装置(2)包括： 导电部 (22)和支撑部(21)， 所述支撑部(21)的一侧固定在前档盖(1)上， 所述导电部(22)固定在所 述支撑部(21)的另一侧。 5.根据权利要求4所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述导电部(22)为扁平结构。 6.根据权利要求1所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述触发装置(2)的数量为两 个以上， 间。

5、隔地分布在前挡盖(1)内。 7.根据权利要求4所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述导电部(22)为可导电的金 属条。 8.根据权利要求4所述的一种移动机器人， 其特征在于， 所述导电部(22)为铝条。 9.根据权利要求4所示的一种移动机器人， 其特征在于， 所述感应装置(200)为电路板， 所述电路板上有两条相互绝缘的导线。 10.根据权利要求9所示的一种移动机器人， 其特征在于， 所述两条导线均呈 “弓” 型分 布。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111823279 A 2 一种移动机器人 技术领域 0001 本发明属于移动机器人领域， 尤其涉及一种前档为气囊式的移动机器人。 背景。

6、技术 0002 由于现在人们对生活便利性要求不断的提高， 智能机器人越来越受世界用户所喜 爱， 各种类型的， 各种功能型的智能机器人都层出不穷， 如扫地机器人、 移动机器人器人、 洒 水喷药机器人。 0003 智能移动机器人已经开始应用于农业， 园艺等领域， 但是现在的移动机器人仍有 不足的地方。 当智能移动机器人在草坪上进行工作时， 其因会碰到障碍物， 发生碰撞， 直接 冲击移动机器人的外壳， 大大影响到移动机器人的使用寿命。 现在目前市场上的智能移动 机器人部分已经有防碰撞的功能， 是通过将智能移动机器人的外壳设置成活动式的， 所以 导致智能移动机器人发生碰撞的时候， 绝大部分的力作用在了。

7、外壳上， 对于移动机器人长 时间使用后， 会对外壳的使用寿命有影响。 发明内容： 0004 为解决背景技术中的技术问题， 本发明提供的技术方案如下： 0005 一种移动机器人， 其特征在于， 所述移动机器人包括机器主体、 前档、 控制器、 驱动 装置， 所述前档安装在机器主体表面， 所述控制器连接所述驱动装置； 0006 所述前档包括： 前档盖、 触发装置、 感应装置， 所述触发装置安装在所述前档盖内 侧， 所述感应装置固定在机器人主体表面并且连接控制器， 所述前档盖安装在机器主体表 面覆盖住感应装置， 并且所述前档盖的边缘与机器主体固定连接， 中间部分填充气体， 形成 封闭气囊， 所述前档盖。

8、可发生弹性形变。 0007 进一步地， 由于前挡盖为可发生弹性形变的材料， 为了防止前档盖在运行过程中 受到磨损， 在本实施例中的一个优化方案中， 所述前档还包括前档托， 所述前档托安装在前 档盖下方， 所述前档托安装在机器主体上。 0008 进一步地， 为了让移动机器人被碰撞后根据碰撞的部位不同做出不同方向的后退 动作， 更好的避障， 在本实施例中的一个优化方案中， 所述感应装置可分为两个以上部分， 控制器的响应随着触发部分的不同而不同。 0009 进一步地， 为了让触发装置更好的接触到感应装置， 在本实施例中的一个优化方 案中， 所述触发装置包括： 导电部和支撑部， 所述支撑部的一侧固定在。

9、前档盖上， 所述导电 部固定在所述支撑部的另一侧。 0010 进一步地， 为了让导电部触发感应装置更加灵敏， 在本实施例中的一个优化方案 中， 所述导电部为扁平结构。 0011 进一步地， 在竖直方向上， 为了让前档无论在哪个部位被碰撞都能被识别到， 在本 实施例中的一个优化方案中， 所述触发装置的数量为两个以上， 间隔地分布在前挡盖内。 0012 优选地， 从制作成本与材料的易获得性考虑， ， 在本实施例中的一个优化方案中， 说明书 1/3 页 3 CN 111823279 A 3 所述导电部为可导电的金属条。 0013 进一步地， 为了使移动机器人不会因为增加了前档而增重太多， 在本实施例。

10、中的 一个优化方案中， 所述导电部为铝条。 0014 可选地， 在本实施例中的一个优化方案中， 所述感应装置为电路板， 所述电路板上 有两条相互绝缘的导线。 0015 进一步地， 为了使移动机器人的前档在受到碰撞之后的触发更为灵敏， 在本实施 例中的一个优化方案中， 所述两条导线均呈 “弓” 型分布。 0016 本发明与传统的可活动前档盖相比， 具有以下优点， 因为本发明的前档盖为固定 在机器主体表面的气囊状物体， 将传统的硬碰撞转换为软碰撞， 具有减小噪音， 保护机器主 体的作用， 被碰撞时， 通过安装在前档盖内的触发装置接触感应装置， 让移动机器人做出合 理的避障反应。 附图说明： 001。

11、7 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案， 下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单的介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施例， 对于本领 域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附 图。 0018 图1为本发明移动机器人的分解图； 0019 图2实本发明移动机器人的整体图和局部放大图； 0020 图3为本发明移动机器人前档上部受到撞击的放大图； 0021 图4为本发明移动机器人前档中部受到撞击的放大图； 0022 图5为本发明移动机器人前档下部受到撞击的放大图； 0023 图6为本发明第一实施例的电路板示意图； 0024 图7。

12、为本发明第一实施例的电路原理图； 0025 图8为本发明第二实施例的移动机器人示意图； 0026 图9为本发明第二实施例的电路原理图。 具体实施方式： 0027 为使本发明的目的、 技术方案和优点更加清楚明白， 以下结合具体实施例， 并参照 附图， 对本发明做进一步详细说明。 另外， 为了便于说明， 本实施例说明中使用了左、 右、 内、 外等方位词， 但这并不限制本发明的保护范围。 0028 在本申请列举的第一个实施例中， 提出一种如图1至7所示的一种移动机器人。 0029 如图1、 2所示， 移动机器人包括机器主体100、 前档200、 控制器300、 驱动装置400， 其中前档200包括前。

13、档盖1、 触发装置2、 感应装置3， 前档托4， 触发装置2包括导电部22和支 撑部21。 在本实施例中， 导电部22为三条可导电的金属条(图1只示了一条)， 支撑部22为硬 质塑料， 感应装置3为如图6所示的电路板， 电路板内有两条相互绝缘的导线， 分别是第一导 线31、 第二导线32， 两条导线均呈 “弓” 字型排布， 并且两条导线之间的距离较小， 如图7所 示， 在电路板的外部， 第一导线31与第二导线32是均与控制器300接通的， 控制器300可以控 制驱动装置400， 驱动装置400可以用来控制移动机器人的运行。 说明书 2/3 页 4 CN 111823279 A 4 0030 如。

14、图2所示， 感应装置3固定在机器主体100表面， 前档盖1被固定在机器主体100表 面形成一个封闭的气囊并且将感应装置3覆盖住， 支撑部21的一端固定在前档盖1的内侧， 另一端与导电部22固定， 导电部22与感应装置3基本平行， 在前档200没有受到碰撞的时候， 导电部22与感应装置3之间均有间隙； 如图3所示， 当前档200的上部受到撞击时， 导电部22 会接触到感应装置3上， 导电部22将会同时接触到两条导线， 由于导电部22是导电的， 于是 导电部22便将触发装置3上两条绝缘的导线连接了起来， 形成了通路， 电路效果图如7所示， 当导电部22接触触发装置3也就相当于开关K由断开变为闭合，。

15、 于是前档受到碰撞的信息就 反馈到移动机器人的控制器300上， 控制器300控制驱动装置400， 驱动装置400带动移动机 器人后退， 达到了防碰撞的效果。 0031 图4和图5分别是当前档200的中部和下部受到撞击时气囊内部的变化情况， 原理 与上部受到撞击相同， 这里不再赘述， 本实施例仅列举了前档上中下三个部分受到撞击时 移动机器人的相应情况， 能够理解的是， 在实际情况中， 前档200的任意部位受到碰撞和挤 压时， 触发装置2都会触碰到感应装置3， 使移动机器人后退脱困。 并且由于移动机器人的前 档是可以发生弹性形变的气囊， 当移动机器人受到碰撞时， 一方面气囊受到的弹力也会使 移动机。

16、器人后退， 另一方面发生形变的前档盖1由于气囊内气压的作用， 在未受到外力作用 时会迅速恢复原位， 而不会出现在外力消失后导电部22一直被前档盖1推向触发装置3， 造 成机器故障。 0032 在本申请列举的第二个实施例中， 提出一种如图8、 9所示的一种移动机器人。 0033 如图8所示， 移动机器人的前档200分为A、 B、 C、 D、 E五块， 每块前档的内部结构与第 一实施例相同， 这里不再赘述。 内部电路如图9所示， 这里以右后方也就是气囊的E部为例， 平常状态下5-6是断路的， 单片机感应到MCU_RIGHTDOWN_SWITCH的信号是高电频的信号， 移 动机器人被正常驱动， 当金。

17、属条触碰到感应装置3的时候， 5-6形成了短路， 此时的单片机感 应到的MCU_RIGHTDOWN_SWITCH的信号是低电频的信号， 此时的移动机器人后退。 其他的区 域同理。 0034 需要注意的是， 导电部22的材质不限于上述实施例中的导电金属， 还可以为其他 可导电材料。 0035 支撑部21的材料不限于上述实施例中的硬质塑料， 还可以为其他不容易发生形变 的材料。 0036 前档盖1的材质不限于上述实施例中的橡胶， 还可以为其他产生弹性形变的材料。 0037 前档托4的材质不限于上述实施例中的塑胶， 还可以为其他不容易产生弹性形变 的材料， 只要将前档盖托起不接触地面， 达到防止前档。

18、盖被地面摩擦的效果即可。 0038 与现有技术相比， 本发明所提出的一种前档固定气囊碰撞式移动机器人， 因为前 档是固定式的， 所以前档上盖的变形程度小， 导致该装置非常的灵敏； 并且它的作用点不是 作用在外壳上的， 所以对外壳的损害比较的小； 因为这种新型移动机器人的前档为弹性材 料， 所以在碰撞时也不会发出硬质材料碰撞的噪音。 0039 所属领域的普通技术人员应当理解： 以上所述仅为本发明的具体实施例而已， 并 不用于限制本发明， 凡在本发明的精神和原则之内， 所做的任何修改、 等同替换、 改进等， 均 应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 111823279 A 5 图1 图2 说明书附图 1/4 页 6 CN 111823279 A 6 图3 图4 说明书附图 2/4 页 7 CN 111823279 A 7 图5 图6 图7 说明书附图 3/4 页 8 CN 111823279 A 8 图8 图9 说明书附图 4/4 页 9 CN 111823279 A 9 。