驾驶辅助装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911352196.X (22)申请日 2019.12.25 (30)优先权数据 2019-014741 2019.01.30 JP (71)申请人 丰田自动车株式会社 地址 日本爱知县 (72)发明人 青木一成 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 11038 代理人 史雁鸣 (51)Int.Cl. B60W 30/08(2012.01) B60W 30/06(2006.01) G08G 1/16(2006.01) B60Q 9/00(2006.01)。

2、 G01S 13/931(2020.01) (54)发明名称 驾驶辅助装置 (57)摘要 驾驶辅助装置具备： 本车辆预想路径取得 部， 构成为取得作为该本车辆的行驶预想路径的 本车辆预想路径； 信息接收部， 构成为从该其他 车辆接收信息； 其他车辆预想路径取得部， 构成 为取得作为其他车辆的行驶预想路径的其他车 辆预想路径； 警报部， 构成为在所述本车辆预想 路径与所述其他车辆预想路径相互交叉的情况 下向所述本车辆的驾驶员发出警报； 以及行驶状 态判定部， 构成为在行驶状态判定部判定为规定 的停车场内行驶条件成立时禁止利用所述警报 部产生所述警报， 所述规定的停车场内行驶条件 在所述本车辆在停。

3、车场内行驶的可能性较高的 的情况下成立。 权利要求书2页 说明书11页 附图7页 CN 111731276 A 2020.10.02 CN 111731276 A 1.一种驾驶辅助装置， 其特征在于， 具备： 本车辆预想路径取得部， 所述本车辆预想路径取得部构成为基于与本车辆的位置及该 本车辆的行驶状态相关的信息， 取得作为该本车辆的行驶预想路径的本车辆预想路径； 信息接收部， 所述信息接收部构成为通过无线通信从其它车辆接收用于推定其它车辆 预想路径所需的信息， 所述其它车辆预想路径是该其它车辆的行驶预想路径； 其它车辆预想路径取得部， 所述其它车辆预想路径取得部构成为基于所述信息接收部 接收。

4、到的信息取得所述其它车辆预想路径； 警报部， 所述警报部构成为在所述本车辆预想路径与所述其它车辆预想路径相互交叉 的情况下， 向所述本车辆的驾驶员发出警报； 以及 行驶状态判定部， 所述行驶状态判定部构成为在判定为规定的停车场内行驶条件成立 时， 禁止利用所述警报部产生所述警报， 所述规定的停车场内行驶条件在行驶状态判定部 判定为所述本车辆在停车场内行驶的可能性高的情况下成立。 2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置， 其特征在于， 还具备： 目标信息取得部， 所述目标信息取得部构成为取得与存在于所述本车辆的周边的目标 有关的信息， 其中： 所述行驶状态判定部构成为： 基于与所述目标有关的信息，。

5、 判定到所述本车辆预想路 径与所述其它车辆预想路径相互交叉的路径交叉地点为止是否存在作为妨碍所述本车辆 行驶的目标的路径障碍物， 在判定为存在所述路径障碍物时， 判定为所述规定的停车场内 行驶条件成立。 3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置， 其特征在于， 还具备： 地图信息存储部， 所述地图信息存储部构成为存储地图信息， 所述地图信息包含用于 确定停车场的范围的信息， 其中： 所述行驶状态判定部构成为： 基于所述地图信息判定所述本车辆的位置是否包含于所 述停车场的范围中， 在判定为所述本车辆的位置包含于所述停车场的范围中时， 判定为所 述规定的停车场内行驶条件成立。 4.根据权利要求1所述的。

6、驾驶辅助装置， 其特征在于， 所述行驶状态判定部构成为： 在规定的特定成立条件成立后， 到规定的特定解除条件 成立为止， 判定为所述规定的停车场内行驶条件成立， 所述规定的特定成立条件在所述本 车辆正在进入停车场内的可能性高时以及所述本车辆存在于停车场内的可能性高时中的 至少一方的情况下成立。 5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置， 其特征在于， 还具备： 驾驶辅助功能提供部， 所述驾驶辅助功能提供部构成为提供驻车辅助功能及障碍物检 测功能中的至少一方的功能， 所述驻车辅助功能是执行辅助所述本车辆向驻车空间移动的 驻车辅助处理的功能， 所述障碍物检测功能是至少在所述本车辆向驻车空间移动时检测出。

7、 与该本车辆碰撞的可能性高的周边障碍物的情况下， 执行向所述驾驶员通知该周边障碍物 的存在的周边障碍物警报处理的功能， 其中： 所述行驶状态判定部构成为： 当所述驾驶辅助功能提供部执行所述驻车辅助处理时成 立的条件、 以及所述驾驶辅助功能提供部执行所述周边障碍物警报处理时成立的条件中的 至少一方成立时， 判定为所述规定的特定成立条件成立。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111731276 A 2 6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置， 其特征在于， 所述行驶状态判定部构成为： 在所述本车辆后退时， 判定为所述规定的特定成立条件 成立。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111731276 。

8、A 3 驾驶辅助装置 技术领域 0001 本发明涉及驾驶辅助装置。 背景技术 0002 一种驾驶辅助装置(以下， 也称为 “关联装置” 。 )基于通过车辆间通信(即车辆彼此 的无线通信)接收到的与其他车辆的行驶状态相关的信息、 与本车辆的行驶状态相关的信 息， 判定是否存在与本车辆碰撞的可能性较高的其他车辆(碰撞可能性车辆)。 关联装置在 判定为存在碰撞可能性车辆的情况下， 推定本车辆与碰撞可能性车辆的碰撞发生的交叉点 的大小。 而且， 关联装置基于该交叉点的大小， 在本车辆进入该交叉点前的定时开始产生警 报(例如参照日本特开2014-6609。 )。 发明内容 0003 此外， 基于本车辆的。

9、预想行驶路径和其他车辆的预想行驶路径， 判定是否存在碰 撞可能性车辆。 如果本车辆的预想路径与其他车辆的预想路径交叉， 则判定为该其他车辆 是碰撞可能性车辆， 确定这些预想路径交叉的点为碰撞预想地点。 0004 基于该本车辆的当前位置及行驶状态(车速及行进方向等)推定本车辆的预想路 径。 基于该其他车辆的当前位置及行驶状态推定其他车辆的预想路径。 然而， 关联装置没有 考虑该本车辆实际上是否能够沿着本车辆的预想路径行驶。 因此， 例如， 由于本车辆在停车 场内行驶， 在本车辆的当前位置与碰撞预想地点之间存在 “围栏及轮挡等障碍物” ， 所以有 时即使在不可能发生该本车辆与碰撞可能性车辆的碰撞的。

10、状况下， 也会产生警报。 该情况 下， 驾驶员有可能感觉到不适应感。 0005 因此， 本发明提供一种驾驶辅助装置， 能够基于通过车辆间通信取得的与其他车 辆相关的信息精度良好地判定是否会发生该其他车辆与本车辆的碰撞， 由此， 使产生不需 要的警报的频率或可能性下降。 0006 本发明的一个技术方案涉及驾驶辅助装置。 驾驶辅助装置具备本车辆预想路径取 得部、 信息接收部、 其他车辆预想路径取得部、 警报部及行驶状态判定部。 0007 所述本车辆预想路径取得部构成为基于与本车辆的位置及该本车辆的行驶状态 相关的信息， 取得作为该本车辆的行驶预想路径的本车辆预想路径。 0008 所述信息接收部构成。

11、为通过无线通信从其他车辆接收用于推定其他车辆预想路 径所需的信息， 所述其他车辆预想路径是该其他车辆的行驶预想路径。 0009 所述其他车辆预想路径取得部构成为基于所述信息接收部接收到的信息取得所 述其他车辆预想路径。 0010 所述警报部构成为在所述本车辆预想路径与所述其他车辆预想路径相互交叉的 情况下向所述本车辆的驾驶员发出警报。 0011 所述行驶状态判定部构成为： 在判定为规定的停车场内行驶条件成立时， 禁止利 用所述警报部产生所述警报， 所述规定的停车场内行驶条件在所述行驶状态判定部判定为 说明书 1/11 页 4 CN 111731276 A 4 所述本车辆在停车场内行驶的可能性高。

12、时成立。 0012 本车辆在停车场内行驶时， 在该停车场周边的道路上行驶的其他车辆(能够通信 的其他车辆)有可能被提取作为碰撞可能性车辆。 但是， 许多情况下， 停车场的出入口以外 的位置和该停车场周边的道路被台阶及围栏等分隔。 因此， 在该情况下， 本车辆与该碰撞可 能性车辆碰撞的可能性低。 0013 本车辆在停车场内行驶时(即， 停车场内行驶条件成立时)， 上述技术方案的驾驶 辅助装置不进行警报的产生。 因此， 根据上述技术方案的驾驶辅助装置， 能够更精度良好地 判定是否会发生与能够通信的其他车辆的碰撞， 由此， 使不需要的警报产生的频率或可能 性下降。 0014 上述技术方案的驾驶辅助装。

13、置可以还具备目标信息取得部， 所述目标信息取得部 构成为取得与存在于所述本车辆的周边的目标有关的信息。 所述行驶状态判定部可以构成 为： 基于与所述目标有关的信息， 判定到所述本车辆预想路径与所述其他车辆预想路径相 互交叉的路径交叉地点为止是否存在作为妨碍所述本车辆行驶的目标的路径障碍物， 在判 定为存在所述路径障碍物时， 判定为所述停车场内行驶条件成立。 0015 如上所述， 停车场的出入口以外的位置和该停车场周边的道路利用台阶及围栏等 (即路径障碍物)分隔。 因此， 上述结构基于是否检测出路径障碍物判定停车场内行驶条件 是否成立。 因此， 根据上述结构， 能够精度良好地判定本车辆是否在停车。

14、场内行驶。 0016 上述技术方案的驾驶辅助装置可以还具备地图信息存储部， 所述地图信息存储部 构成为存储地图信息， 所述地图信息包含用于确定停车场的范围的信息。 所述行驶状态判 定部可以构成为： 基于所述地图信息判定所述本车辆的位置是否包含于所述停车场的范 围， 在判定为所述本车辆的位置包含于所述停车场的范围时， 判定为所述停车场内行驶条 件成立。 0017 许多情况下， 在地图信息(具体而言， 与道路地图相关的信息)中包含与停车场的 位置相关的信息。 因此， 上述结构通过将当前位置应用于地图信息从而判定停车场内行驶 条件是否成立。 因此， 根据上述结构， 能够精度良好地判定本车辆是否在停车。

15、场内行驶。 0018 在上述技术方案的驾驶辅助装置中， 所述行驶状态判定部可以构成为： 规定的特 定成立条件成立后， 到规定的特定解除条件成立为止， 判定为所述停车场内行驶条件成立， 所述规定的特定成立条件在所述本车辆逐渐进入停车场内的可能性较高时及所述本车辆 存在于停车场内的可能性较高时中的至少一方的情况下成立。 0019 特定成立条件例如在本车辆的驾驶员进行了车辆位于停车场内时进行的可能性 高的操作时或者执行了驾驶员使车辆进入驻车空间时有用的驾驶辅助功能的处理时成立。 另一方面， 特定解除条件例如在当前位置比较远离特定成立条件成立的地点时、 或者车速 比较大时成立。 因此， 根据上述结构，。

16、 能够精度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。 0020 上述技术方案的驾驶辅助装置可以还具备驾驶辅助功能提供部， 所述驾驶辅助功 能提供部构成为提供驻车辅助功能及障碍物检测功能中的至少一方的功能， 所述驻车辅助 功能是执行辅助所述本车辆向驻车空间移动的驻车辅助处理的功能， 所述障碍物检测功能 是至少在所述本车辆向驻车空间移动时检测出与该本车辆碰撞的可能性高的周边障碍物 的情况下执行向所述驾驶员通知该周边障碍物的存在的周边障碍物警报处理的功能。 所述 行驶状态判定部可以构成为： 当所述驾驶辅助功能提供部执行所述驻车辅助处理时成立的 说明书 2/11 页 5 CN 111731276 A 5 条。

17、件、 以及所述驾驶辅助功能提供部执行所述周边障碍物警报处理时成立的条件中的至少 一方成立时， 判定为所述特定成立条件成立。 0021 例如通过驾驶员使本车辆停止在驻车空间的附近并进一步进行规定的操作， 开始 所述驻车辅助处理。 当执行驻车辅助处理时， 本车辆位于停车场内的可能性高。 而且， 检测 出周边障碍物时， 本车辆位于停车场内的可能性也高。 因此， 上述结构在执行上述驻车辅助 处理时和/或检测出周边障碍物时， 判定为特定成立条件成立。 因此， 根据上述结构， 能够精 度良好地判定本车辆是否在停车场内行驶。 0022 在上述技术方案的驾驶辅助装置中， 所述行驶状态判定部可以构成为： 在所述。

18、本 车辆后退时， 判定为所述特定成立条件成立。 0023 即使在向前停车于驻车空间的情况下， 有时也使本车辆暂时后退。 因此， 上述结构 在本车辆后退时判定为特定成立条件成立。 因此， 根据上述技术方案， 能够精度良好地判定 本车辆是否在停车场内行驶。 0024 本发明的各构成要素不限定于由名称和/或附图标记规定的实施方式。 可以参照 以下的附图并根据对记述的本发明的实施方式的说明容易地理解本发明的其他特征及附 属的优点。 附图说明 0025 以下， 将参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、 优点以及技术和工业意 义， 其中， 类似的数字代表类似的元件， 其中： 0026 图1是搭载有本发。

19、明的实施方式的驾驶辅助装置(本辅助装置)的车辆(本车辆)的 概略图。 0027 图2是本车辆的框图。 0028 图3是示出不利用本辅助装置进行警报的产生的状况下的例子的图。 0029 图4是在图3的例子所示的状况下拍摄本车辆的前方的区域得到的图像。 0030 图5是示出利用本辅助装置发出警报的状况的例子的图。 0031 图6是示出本辅助装置执行的车辆间碰撞警报处理例程的流程图。 0032 图7A是示出本辅助装置存储的停车场标识的模板的例子的图。 0033 图7B是示出本辅助装置存储的停车场标识的模板的例子的图。 具体实施方式 0034 以下， 参照附图说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置(以下，。

20、 也称为 “本辅助装 置” 。 )。 本辅助装置应用于图1所示的车辆10。 如图2所示， 本辅助装置包含分别作为电子控 制单元(ECU： Electronic Control Unit： 电子控制单元)的 “驾驶辅助ECU20、 发动机ECU31、 制动器ECU32及EPS(electric power steering： 电子助力转向)-ECU33” 。 0035 驾驶辅助ECU20包含微型计算机作为主要素， 所述微型计算机具备CPU(central processing unit： 中央处理器)、 非易失性存储器及RAM(random access memory： 随机存储 器)。 CPU。

21、通过逐次执行规定的程序(例程)， 从而进行数据的读入、 数值运算及运算结果的输 出等。 非易失性存储器由闪存构成， 存储CPU执行的程序及在程序的执行时参照的查找表 (设定表)、 以及后述的驾驶辅助功能的设定状态等。 RAM临时存储CPU参照的数据。 说明书 3/11 页 6 CN 111731276 A 6 0036 与驾驶辅助ECU20同样地， 发动机ECU31、 制动器ECU32及EPS-ECU33中的每一个包 含微型计算机作为主要素。 这些ECU能够经由CAN(Controller Area Network： 控制器局域 网络)34相互进行数据通信(能够进行数据交换)。 而且， 这些E。

22、CU能够经由CAN34从其他ECU 接收与该 “其他ECU” 连接的传感器的输出值。 0037 驾驶辅助ECU20与前方相机41、 后方相机42、 毫米波雷达43、 车速传感器44、 加速度 传感器45、 档位传感器46、 GPS接收部47、 地图数据库48、 行驶信息发送部51、 行驶信息接收 部52、 显示器53及扬声器54连接。 0038 前方相机41(参照图1)取得对车辆10的前方区域进行拍摄得到的图像(以下， 也称 为 “前方图像” 。 )， 每经过规定时间， 向驾驶辅助ECU20输出表示前方图像的信号。 后方相机 42取得对车辆10的后方区域进行拍摄得到的图像(以下， 也称为 “后。

23、方图像” 。 )， 每经过规定 时间， 向驾驶辅助ECU20输出表示后方图像的信号。 0039 驾驶辅助ECU20利用公知的方法提取(识别)前方图像及后方图像的每一个中包含 的目标。 而且， 驾驶辅助ECU20基于提取的目标的图像(即前方图像及后方图像的一方)上的 下端至图像的下端的长度(例如后述的图4的长度Py1及长度Py2)， 取得(推定)车辆10与目 标的距离。 驾驶辅助ECU20推定为： 目标的图像上的下端至图像的下端的长度越长， 则车辆 10与该目标的距离越长。 0040 毫米波雷达43包含分别作为雷达装置的前方中央雷达43a、 前方左方雷达43b、 前 方右方雷达43c、 后方左方。

24、雷达43d及后方右方雷达43e(参照图1)。 0041 前方中央雷达43a检测位于车辆10的前方区域的目标。 前方左方雷达43b检测位于 车辆10的前方左侧区域的目标。 前方右方雷达43c检测位于车辆10的前方右侧区域的目标。 后方左方雷达43d检测位于车辆10的后方左侧区域的目标。 后方右方雷达43e检测位于车辆 10的后方右侧区域的目标。 0042 毫米波雷达43包含的雷达装置中的每一个通过发送(辐射)毫米波段的电波(毫米 波)且接收发送的毫米波的反射波， 从而取得表示目标的方位、 距离及相对速度等的信息作 为 “目标信息” ， 每经过规定时间， 向驾驶辅助ECU20输出目标信息。 004。

25、3 车速传感器44检测车速Vt并向驾驶辅助ECU20输出表示车速Vt的信号， 所述车速 Vt是车辆10的行驶速度的大小。 加速度传感器45检测车辆10的前后方向上的加速度As， 并 向驾驶辅助ECU20输出表示加速度As的信号。 0044 档位传感器46检测车辆10的驾驶员通过操作换档杆(未图示)选择的作为车辆10 的行驶模式的档位Sp， 并向驾驶辅助ECU20输出表示档位Sp的信号。 档位Sp包含用于驻车的 “P” 档、 用于前进行驶的 “D” 档、“S” 档及 “B” 档、 用于后退行驶的 “R” 档、 以及用于切断从作为 车辆10的驱动力源的发动机61向车辆10的驱动轮的转矩传递的 “N。

26、” 档。 0045 GPS接收部47基于从定位卫星(在本实施方式中为GPS卫星)接收到的定位信号， 取 得车辆10的当前位置Pn。 当前位置Pn由 “纬度与经度的组合” 表示。 GPS接收部47向驾驶辅助 ECU20输出表示车辆10的当前位置Pn的信号。 驾驶辅助ECU20基于当前位置Pn的相对于时间 经过的变化， 取得车辆10的行进方向Dr。 0046 地图数据库48由硬盘驱动器(HDD)构成， 并存储有地图信息。 地图数据库48包含与 “节点” 、“连接路段(link)” 、“停车场” 及 “设施” 相关的信息(地图信息， 即确定位置的信 息)。 节点是十字路口及断头路等。 连接路段是将节。

27、点彼此连接的道路。 停车场表示与连接 说明书 4/11 页 7 CN 111731276 A 7 路段相邻的 “能够使车辆(包含车辆10)驻车的位置(区域)” ， 包含室外停车场及室内停车 场。 设施是与连接路段相邻的与停车场不同的设施(例如建筑物及公园)。 0047 行驶信息发送部51使用狭域无线通信(在本实施方式中为DSRC)， 以规定的时间间 隔向在车辆10的周边行驶的其他车辆发送车辆10的 “行驶信息” 。 在行驶信息中包含车辆10 的 “车辆ID、 当前位置Pn、 车速Vt及行进方向Dr等” 。 0048 行驶信息接收部52接收 “在车辆10的周边行驶的其他车辆使用狭域无线通信发送 。

28、的行驶信息” 。 即， 车辆10使用行驶信息发送部51及行驶信息接收部52实现车辆间通信。 为 了方便起见， 发送行驶信息的其他车辆也称为 “能够通信的其他车辆” 。 此外， 预先向车辆10 及能够通信的其他车辆中的每一个赋予固有的(即， 与其他车辆不重复的)车辆ID。 驾驶辅 助ECU20将从能够通信的其他车辆接收到的行驶信息存储于RAM， 直到从接收该行驶信息起 经过规定的时间为止。 0049 显示器53是配设在车辆10的车室内的能够由驾驶员辨识的位置(具体而言为驾驶 员的正面前方)的液晶显示器(LCD)(参照图1)。 显示于显示器53的文字及图形等由驾驶辅 助ECU20控制。 0050 。

29、扬声器54配设在车辆10的车室内。 利用扬声器54播放的警报音及语音消息等由驾 驶辅助ECU20控制。 0051 发动机ECU31控制发动机61及变速器62， 由此， 控制车辆10的驱动力(参照图2)。 发 动机ECU31与各种发动机传感器63连接， 并接收这些传感器的输出值。 发动机传感器63是检 测发动机61的驾驶状态量(参数)的传感器。 发动机传感器63包含加速踏板的操作量(踏入 量)传感器、 节气门开度传感器、 内燃机旋转速度传感器及吸入空气量传感器等。 发动机 ECU31基于车速Vt及发动机传感器63的输出值等， 确定要求驱动转矩Dreq(后述的驱动转矩 Dd的要求值)。 0052 。

30、而且， 发动机ECU31与包含节气门致动器及燃料喷射阀致动器等的发动机致动器 64连接， 通过控制这些致动器， 控制发动机61的产生转矩。 发动机ECU31以传递给车辆10的 驱动轮的驱动转矩Dd与要求驱动转矩Dreq一致的方式控制发动机致动器64及变速器62， 从 而， 调整加速度As。 0053 而且， 发动机ECU31在从驾驶辅助ECU20接收包含目标驱动转矩Ddtg的 “驱动力控 制要求” 时， 以实际的驱动转矩Dd与目标驱动转矩Ddtg一致的方式控制发动机致动器64及 变速器62。 0054 制动器ECU32控制搭载于车辆10的作为液压式摩擦制动装置的制动机构65。 制动 器ECU3。

31、2与各种制动器传感器66连接， 并接收这些传感器的输出值。 制动器传感器66是检测 为了控制制动机构65而使用的状态量的传感器， 包含制动踏板的操作量传感器及作用于制 动机构65的制动油的压力传感器等。 制动器ECU32基于车速Vt及制动器传感器66的输出值 等， 确定要求制动力Breq(后述的制动力Bf的要求值)。 0055 而且， 制动器ECU32与作为制动机构65的液压控制致动器的各种制动致动器67连 接。 制动器ECU32以作为使每个车轮产生的摩擦制动力的制动力Bf与要求制动力Breq一致 的方式控制制动致动器67， 从而， 调整加速度As(在该情况下， 为车速Vt的减小程度， 即减速。

32、 度)。 0056 而且， 制动器ECU32在从驾驶辅助ECU20接收包含目标制动力Bftg的 “制动力控制 说明书 5/11 页 8 CN 111731276 A 8 要求” 时， 以实际的制动力Bf与目标制动力Bftg一致的方式控制制动致动器67。 0057 EPS-ECU33与转矩传感器71及转向角度传感器72连接， 并接收这些传感器的检测 信号。 转矩传感器71检测驾驶员施加于方向盘75(参照图1)的转向转矩Ts， 并输出表示转向 转矩Ts的信号。 转向角度传感器72检测转向角度 s并输出表示转向角度 s的信号， 所述转 向角度 s是方向盘75的旋转角度。 0058 EPS-ECU33。

33、基于车速Vt、 转向转矩Ts及转向角度 s等确定目标辅助转矩Tatg， 所述 目标辅助转矩Tatg是辅助驾驶员对方向盘75的操作的转矩(辅助转矩)的目标值。 0059 EPS-ECU33与驱动电路73连接。 驱动电路73向转向电动机74供给电力。 转向电动机 74产生使转向轴旋转的转矩Tm。 EPS-ECU33控制驱动电路73， 以使转矩Tm与目标辅助转矩 Tatg一致。 0060 而且， EPS-ECU33在从驾驶辅助ECU20接收包含目标转向角度 stg的 “转向角度控 制要求” 时， 以实际的转向角度 s与目标转向角度 stg一致的方式控制转向电动机74。 0061 驾驶辅助功能的概要 。

34、0062 驾驶辅助ECU20为了辅助驾驶员进行的车辆10的驾驶， 提供以下记载的功能1至功 能5的驾驶辅助功能。 在执行这些驾驶辅助功能时进行的向驾驶员的通知及警报经由显示 器53及扬声器54进行。 0063 而且， 功能2至功能5的驾驶辅助功能中的每一个在由驾驶员设定的 “要求状态” 为 开启状态且以下记载的与该驾驶辅助功能对应的执行条件成立时执行。 驾驶辅助功能的要 求状态是与该驾驶辅助功能相关的设定项目， 由驾驶员设定为开启状态及关闭状态中的任 一方。 如果某驾驶辅助功能的要求状态为关闭状态， 则即使在该驾驶辅助功能的执行条件 成立的情况下， 也不执行该功能。 即， 如果要求状态为关闭状。

35、态， 则禁止该驾驶辅助功能的 执行。 另一方面， 如果某驾驶辅助功能的要求状态为开启状态， 则在该驾驶辅助功能的执行 条件成立时， 执行该功能。 即， 如果要求状态为开启状态， 则允许该驾驶辅助功能的执行。 驾 驶员通过进行规定的操作， 从而能够在开启状态与关闭状态之间切换从功能2至功能5的驾 驶辅助功能中的每一个的要求状态。 0064 功能1： 智能泊车辅助(IPA) 0065 智能泊车辅助功能是使车辆10自动驻车于在前方图像及后方图像中的任一方中 映出的驻车空间(目标驻车框， 例如图3及图4中的驻车空间Ps)中的功能。 即， 执行智能泊车 辅助功能时， 通过控制车速Vt及转向角度 s， 从。

36、而在车辆10从规定的位置移动到目标驻车 框后， 设定为驻车状态。 通过操作配设在车辆10的仪表板上的操作开关(未图示)， 从而开始 智能泊车辅助功能。 在智能泊车辅助功能的开始时， 如果驾驶辅助ECU20检测(识别)出位于 车辆10附近的多个驻车空间， 则驾驶辅助ECU20经由显示器53进行用于促使驾驶员 “通过规 定的操作选择目标驻车框” 的通知。 0066 功能2： 间隙声纳 0067 间隙声纳功能是在车辆10的周边存在障碍物(特别是静止的目标， 例如壁面)的情 况下， 向驾驶员通知该障碍物的存在的功能。 间隙声纳功能的执行条件在档位Sp为 “P” 档以 外且车速Vt为规定的检测速度阈值V。

37、th1以下时成立。 0068 功能3： 前方交通警示(FCTA) 0069 前方交通警示功能是在车辆10前进时存在从前侧方接近的障碍物(特别是其他车 说明书 6/11 页 9 CN 111731276 A 9 辆)的情况下， 向驾驶员通知该障碍物的存在的功能。 前方交通警示功能的执行条件在要求 状态为开启状态， 档位Sp为 “D” 档、“S” 档及 “B” 档中的任一个且车速Vt为检测速度阈值Vth1 以下时成立。 0070 功能4： 后方交通警示(RCTA) 0071 后方交通警示功能是在车辆10后退时存在从后侧方接近的障碍物(特别是其他车 辆)的情况下， 向驾驶员通知该障碍物的存在的功能。。

38、 后方交通警示功能的执行条件在档位 Sp为 “R” 档且车速Vt为检测速度阈值Vth1以下时成立。 0072 功能5： 车辆间碰撞警报功能 0073 车辆间碰撞警报功能是基于利用行驶信息接收部52接收到的 “其他车辆的行驶信 息” 判定为存在与车辆10碰撞的可能性高的能够通信的其他车辆(即， 碰撞可能性车辆)时， 通过向驾驶员进行警报(以下， 也称为 “车辆间警报” )， 唤起驾驶员对碰撞可能性车辆的注 意的功能。 后面说明包含执行条件的车辆间碰撞警报功能的详细情况。 0074 为了实现这些驾驶辅助功能(即功能1功能5)， 驾驶辅助ECU20利用从前方相机 41接收到的前方图像、 从后方相机4。

39、2接收到的后方图像及从毫米波雷达43接收到的目标信 息。 而且， 为了实现这些驾驶辅助功能， 驾驶辅助ECU20根据需要控制发动机ECU31、 制动器 ECU32及EPS-ECU33。 即， 驾驶辅助ECU20根据需要将驱动力控制要求、 制动力控制要求及转 向角度控制要求发送给与各要求对应的ECU。 0075 例如， 执行智能泊车辅助功能期间， 每经过规定的时间， 驾驶辅助ECU20取得(确 定)目标车速Vtgt。 而且， 驾驶辅助ECU20为了使实际的车速Vt与目标车速Vtgt一致而算出 目标加速度Astg。 而且， 驾驶辅助ECU20控制发动机ECU31及制动器ECU32， 以使实际的加速。

40、 度As与目标加速度Astg一致。 0076 而且， 执行智能泊车辅助功能期间， 驾驶辅助ECU20基于目标驻车框与车辆10之间 的距离及相对角度， 取得(确定)入库行驶路径。 而且， 驾驶辅助ECU20求出车辆10与入库行 驶路径的偏差， 基于该偏差算出目标转向角度 stg， 以使车辆10沿着入库行驶路径行驶。 然 后， 驾驶辅助ECU20以实际的转向角度 s与目标转向角度 stg一致的方式控制EPS-ECU33。 0077 为了方便起见， 智能泊车辅助功能也称为 “驻车辅助功能” 。 而且， 为了方便起见， 驾驶辅助ECU20在提供智能泊车辅助功能时执行的处理也称为 “驻车辅助处理” 。 。

41、而且， 为了 方便起见， 驾驶辅助ECU20在提供上述功能2至功能4的驾驶辅助功能中的每一个时执行的 处理也称为 “周边障碍物警报处理” 。 而且， 为了方便起见， 在上述功能2至功能4的驾驶辅助 功能中检测的障碍物也称为 “周边障碍物” 。 0078 车辆间碰撞警报处理 0079 接着， 按碰撞可能性车辆的提取方法及执行条件的顺序， 说明车辆间碰撞警报处 理。 0080 为了从能够通信的其他车辆之中提取碰撞可能性车辆， 驾驶辅助ECU20利用公知 的方法基于车辆10的 “车速Vt、 加速度As及行进方向Dr” 推定(取得) “本车辆预想路径” 。 本 车辆预想路径是推定为在以当前时间点为起点。

42、且以从当前时间点起经过规定的预测时间 Tp后的时间点为终点的期间(以下， 称为 “预测期间” )中车辆10将要行驶的路径(即， 本车辆 的行驶预想路径)。 0081 而且， 驾驶辅助ECU20利用公知的方法基于从能够通信的其他车辆接收到的该能 说明书 7/11 页 10 CN 111731276 A 10 够通信的其他车辆的行驶信息(即， 该能够通信的其他车辆的 “车辆ID、 当前位置Pn、 车速Vt 及行进方向Dr等” )推定(取得) “其他车辆预想路径” 。 其他车辆预想路径是推定为在上述预 测期间中能够通信的其他车辆将要行驶的路径(即， 能够通信的其他车辆的行驶预想路 径)。 如果在车辆。

43、10的周边存在多辆能够通信的其他车辆， 则驾驶辅助ECU20按行驶信息中 包含的能够通信的其他车辆中的每一辆的车辆ID(即， 对能够通信的其他车辆中的每一辆) 推定(取得)其他车辆预想路径。 0082 如果本车辆预想路径与其他车辆预想路径相互交叉， 则驾驶辅助ECU20提取(确 定)与该其他车辆预想路径对应的能够通信的其他车辆作为 “碰撞可能性车辆” 。 为了方便 起见， 本车辆预想路径与其他车辆预想路径交叉的地点也称为 “路径交叉地点” 。 0083 在图3中示出碰撞可能性车辆的例子。 在图3中， 车辆81及车辆82是能够通信的其 他车辆。 虚线箭头Ar1表示车辆10的行驶轨迹(车辆10的前。

44、端左右中央部的移动轨迹)。 箭头 Ar2表示车辆10的本车辆预想路径。 0084 虚线箭头Aq1表示车辆81的行驶轨迹。 箭头Aq2表示车辆81的其他车辆预想路径。 车辆10的本车辆预想路径(即， 箭头Ar2)及车辆81的其他车辆预想路径(即， 箭头Aq2)在点 Cp1大致呈直角地交叉。 因此， 车辆81是碰撞可能性车辆， 点Cp1是路径交叉地点。 0085 虚线箭头Aq3表示车辆82的行驶轨迹。 箭头Aq4表示车辆82的其他车辆预想路径。 如从图3理解的那样， 车辆10的本车辆预想路径及车辆82的其他车辆预想路径相互不交叉。 因此， 车辆82不是碰撞可能性车辆。 0086 车辆间碰撞警报处理。

45、的执行条件(执行许可条件)是在档位Sp为 “P” 档以外的位 置， 未操作制动踏板， 且判定为车辆10的行驶状态不是 “停车场内行驶状态” 时成立的条件。 在执行条件不成立的情况下， 不执行(即， 禁止)车辆间警报。 驾驶辅助ECU20执行用于判定 车辆10的行驶状态是否为停车场内行驶状态的 “行驶状态判定处理” 。 0087 执行行驶状态判定处理时， 如果在车辆10的当前位置Pn到路径交叉地点之间存在 “路径障碍物” ， 则驾驶辅助ECU20判定为车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。 路径障碍 物是妨碍车辆10行驶到路径交叉地点的障碍物(例如， 台阶及围栏)。 驾驶辅助ECU20基于前 方。

46、图像及目标信息判定是否存在路径障碍物。 0088 在图4中示出图像91， 所述图像91是车辆10位于图3所示的位置时的前方图像。 如 从图3理解的那样， 车辆10在停车场内行驶， 想要向前进入驻车空间Ps。 在图像91中包含作 为路径障碍物的台阶Gp及围栏Fe。 0089 如上所述， 驾驶辅助ECU20基于前方图像(在本例中为图像91)包含的目标的下端 至图像91的图像下端Pb的长度， 推定车辆10与目标的距离。 具体而言， 驾驶辅助ECU20基于 图像91中的台阶Gp的下端至图像下端Pb的长度Py1， 推定车辆10与台阶Gp的距离Ds1。 同样 地， 驾驶辅助ECU20基于图像91中的围栏F。

47、e的下端至图像下端Pb的长度Py2， 推定车辆10与 围栏Fe的距离Ds2。 0090 如从图3理解的那样， 距离Ds1及距离Ds2均比 “车辆10与点Cp1的距离Dc1” 短(即， Ds1Dc1且Ds2Dc1)。 因此， 驾驶辅助ECU20判定为： 台阶Gp及围栏Fe均是路径障碍物， 因此， 车辆10的行驶状态是停车场内行驶状态。 因此， 在该情况下， 虽然提取了碰撞可能性车辆， 但由于车辆间碰撞警报处理的执行条件不成立， 所以驾驶辅助ECU20不进行车辆间警报。 0091 在图5中示出进行车辆间警报的例子。 在图5中， 车辆83是能够通信的其他车辆。 虚 说明书 8/11 页 11 CN 。

48、111731276 A 11 线箭头Ar3表示车辆10的行驶轨迹。 箭头Ar4表示车辆10的本车辆预想路径。 0092 虚线箭头Aq3表示车辆83的行驶轨迹。 箭头Aq4表示车辆83的其他车辆预想路径。 车辆10的本车辆预想路径(即， 箭头Ar4)及车辆83的其他车辆预想路径(即， 箭头Aq4)在点 Cp2交叉。 因此， 车辆83是碰撞可能性车辆， 点Cp2是路径交叉地点。 0093 在本例中， 车辆间碰撞警报功能的要求状态为开启状态。 而且， 档位Sp为 “D” 档且 没有操作制动踏板。 而且， 在当前位置Pn与点Cp2(即， 路径交叉地点)之间不存在路径障碍 物。 因此， 驾驶辅助ECU2。

49、0判定为车辆10的行驶状态不是停车场内行驶状态。 即， 车辆间碰撞 警报功能的执行条件成立。 因此， 在该情况下， 驾驶辅助ECU20进行车辆间警报。 0094 车辆间警报处理的具体工作 0095 接着， 参照图6说明与车辆间碰撞警报功能相关的驾驶辅助ECU20的具体工作。 驾 驶辅助ECU20的CPU(以下， 也仅称为 “CPU” 。 )每经过规定的时间， 执行在图6中利用流程图表 示的 “车辆间碰撞警报处理例程” 。 0096 因此， 当成为适当的定时之时， CPU从图6的步骤600起开始处理并进入步骤605， 判 定是否是进行车辆间警报的状态(即， 是否是开始使用显示器53及扬声器54的。

50、、 向驾驶员唤 起注意的状态)。 0097 如果没有进行车辆间警报， CPU在步骤605中判定为 “否” 并进入步骤610， 判定警报 前提条件是否成立。 更具体地说， 如果车辆间碰撞警报功能的要求状态为开启状态， 档位Sp 为 “P” 档以外的位置， 且没有操作制动踏板， 则CPU判定为警报前提条件成立。 0098 如果警报前提条件成立， 则CPU在步骤610中判定为 “是” 并进入步骤615， 推定(取 得)本车辆预想路径。 接着， CPU进入步骤620， 基于行驶信息接收部52从能够通信的其他车 辆接收到的行驶信息， 推定(取得)其他车辆预想路径。 此时， 如果存在多辆能够通信的其他 车。