双工位机械手.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201921839084.2 (22)申请日 2019.10.29 (73)专利权人 西安航空职业技术学院 地址 710089 陕西省西安市阎良区人民西 路48号 (72)发明人 李龙孙剑伟焦婉莹 (74)专利代理机构 西安通大专利代理有限责任 公司 61200 代理人 李鹏威 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 15/06(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)实用新型名称。

2、 一种双工位机械手 (57)摘要 本实用新型属于机械手技术领域， 尤其为一 种双工位机械手， 包括控制器和推动器， 所述控 制器的上端设置有推动器， 所述进液口的底端二 号转盘的内部开设有液槽， 所述液箱的内表面两 侧均设置有吸泵， 所述吸盘的四周抓取盘的外表 面通过转轴转动均连接有抓取钩， 所述钩爪的底 端一侧固定连接有钩垫， 在机械手的主要关节处 设置有润滑装置， 加入润滑油对内部的轴承进行 均匀润滑， 通过吸泵将液箱中润滑油通过回流 管、 引流管重新进入液槽内部， 对轴承进行循环 润滑， 均匀彻底； 在机械手的手部设置有抓取钩、 钩爪和钩垫， 在机械手部对物品进行抓取时， 吸 盘两侧的抓。

3、取钩和钩爪对物品进行扶持和抓取， 物品抓取稳固， 不易滑脱， 减少夹持对物品造成 的损坏。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 212096386 U 2020.12.08 CN 212096386 U 1.一种双工位机械手， 其特征在于： 包括控制器(1)、 气压缸(2)、 支撑杆(3)和推动器 (4)， 所述控制器(1)的底端固定连接若干个支撑杆(3)， 所述支撑杆(3)的一侧控制器(1)的 下方设置有气压缸(2)， 所述控制器(1)的上端设置有推动器(4)， 所述推动器(4)的上端固 定连接有二号转盘(16)， 所述二号转盘(16)的上表面开设有若干个进液口(17)， 所述进液 。

4、口(17)的底端二号转盘(16)的内部开设有液槽(20)， 所述液槽(20)的底端一号转盘(6)的 内部开设有液箱(21)， 所述液箱(21)的内表面两侧均设置有吸泵(22)， 所述吸泵(22)的一 侧一号转盘(6)的内部卡合连接有回流管(19)， 所述进液口(17)的两侧均固定连接有引流 管(18)， 所述引流管(18)与所述回流管(19)通过相互连接， 所述二号转盘(16)的上端通过 转轴转动连接有一号杆(7)， 所述一号杆(7)的上端通过转动连接有二号杆(8)， 所述二号杆 (8)的一侧通过转轴转动连接有三号杆(9)， 所述三号杆(9)的底端一侧通过转轴转动连接 有四号杆(10)， 所述。

5、四号杆(10)的底端卡合连接有抓取盘(11)， 所述抓取盘(11)的底端四 号杆(10)的下方固定连接有吸盘(12)， 所述吸盘(12)的四周抓取盘(11)的外表面通过转轴 转动均连接有抓取钩(13)， 所述抓取钩(13)的底端通过转轴转动连接有钩爪(14)， 所述钩 爪(14)的底端一侧固定连接有钩垫(15)。 2.根据权利要求1所述的一种双工位机械手， 其特征在于： 所述液槽(20)的内表面开设 有螺纹槽， 所述液槽(20)的内表面与所述一号杆(7)的外表面相贴合。 3.根据权利要求1所述的一种双工位机械手， 其特征在于： 所述抓取钩(13)和所述钩爪 (14)为弧形结构且通过转轴转动相连。

6、接。 4.根据权利要求1所述的一种双工位机械手， 其特征在于： 所述钩垫(15)的一侧为弧形 结构， 所述钩垫(15)的另一侧为方形结构。 5.根据权利要求1所述的一种双工位机械手， 其特征在于： 所述控制器(1)的外表面一 侧卡合连接有液压管(5)， 所述液压管(5)的一端与二号杆(8)的上端通过卡合相连接。 6.根据权利要求1所述的一种双工位机械手， 其特征在于： 所述进液口(17)与所述引流 管(18)连接呈环形结构。 7.根据权利要求1所述的一种双工位机械手， 其特征在于： 所述吸盘(12)的上端方形结 构， 所述吸盘(12)的底端为弧形结构， 所述吸盘(12)的底端吸附有物品。 权利。

7、要求书 1/1 页 2 CN 212096386 U 2 一种双工位机械手 技术领域 0001 本实用新型属于机械手技术领域， 具体涉及一种双工位机械手。 背景技术 0002 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具的自动操作装置， 特点是可以通过编程来完成各种预期的作业， 构造和性能上 兼有人和机械手机器各自的优点， 在现今的生活上， 机械人手臂与有人类的手臂最大区别 就在于灵活度与耐力度， 也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况 下永远也不会觉得累， 机械手臂的应用也将会越来越广泛， 机械手是近几十年发展起来的 一种高科技自动。

8、生产设备， 作业的准确性和环境中完成作业的能力， 工业机械手机器人的 一个重要分支， 按驱动方式可分为液压式、 气动式、 电动式、 机械式， 特点是可以通过编程来 完成各种预期的作业， 构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。 0003 机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在有害环境下操 作以保护人身安全， 因而广泛应用于机械制造、 冶金、 电子、 轻工等行业， 机械手属于精密仪 器的一种， 价格昂贵， 维修成本高， 在机械手工作的过程中， 机械手的关节处， 即机械手实现 转动和移动的连接处， 由于长时间的工作， 轴承磨损严重， 需要经常涂抹相应的润滑油加以 润滑， 来。

9、降低机械手关节处的磨损， 延长使用寿命， 降低使用成本， 而机械手关节处的润滑 工作， 多通过手动涂抹， 涂抹不均匀， 润滑不彻底， 费时费力， 不利于机械手的维护与使用； 机械手主要由执行机构、 驱动机构和控制系统三大部分组成， 机械手的执行机构即机械手 部在对物品进行抓取时， 通常采用电磁吸盘， 通过磁力吸附物品， 而当机械手发生故障时， 吸盘电磁力消失， 物品掉落， 会摔坏或砸到工作人员， 非常不安全， 机械手的手部在对物品 进行抓取， 由液动系统或气动系统， 施加压力， 对物品进行抓取， 在抓取的过程中， 由于力的 不稳定性， 在抓取易碎物品时， 极易压坏物品， 不利于产品的生产。 发。

10、明内容 0004 为解决现有技术中存在的上述问题， 本实用新型提供了一种双工位机械手， 具有 润滑方便和抓取稳定特点。 0005 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种双工位机械手， 包括控制 器、 气压缸、 支撑杆和推动器， 所述控制器的底端固定连接若干个支撑杆， 所述支撑杆的一 侧控制器的下方设置有气压缸， 所述控制器的上端设置有推动器， 所述推动器的上端固定 连接有二号转盘， 所述二号转盘的上表面开设有若干个进液口， 所述进液口的底端二号转 盘的内部开设有液槽， 所述液槽的底端一号转盘的内部开设有液箱， 所述液箱的内表面两 侧均设置有吸泵， 所述吸泵的一侧一号转盘的内部卡合。

11、连接有回流管， 所述进液口的两侧 均固定连接有引流管， 所述引流管与所述回流管通过相互连接， 所述二号转盘的上端通过 转轴转动连接有一号杆， 所述一号杆的上端通过转动连接有二号杆， 所述二号杆的一侧通 过转轴转动连接有三号杆， 所述三号杆的底端一侧通过转轴转动连接有四号杆， 所述四号 说明书 1/4 页 3 CN 212096386 U 3 杆的底端卡合连接有抓取盘， 所述抓取盘的底端四号杆的下方固定连接有吸盘， 所述吸盘 的四周抓取盘的外表面通过转轴转动均连接有抓取钩， 所述抓取钩的底端通过转轴转动连 接有钩爪， 所述钩爪的底端一侧固定连接有钩垫。 0006 作为本实用新型的一种双工位机械手。

12、优选技术方案， 所述液槽的内表面开设有螺 纹槽， 所述液槽的内表面与所述一号杆的外表面相贴合。 0007 作为本实用新型的一种双工位机械手优选技术方案， 所述抓取钩和所述钩爪为弧 形结构且通过转轴转动相连接。 0008 作为本实用新型的一种双工位机械手优选技术方案， 所述钩垫的一侧为弧形结 构， 所述钩垫的另一侧为方形结构。 0009 作为本实用新型的一种双工位机械手优选技术方案， 所述控制器的外表面一侧卡 合连接有液压管， 所述液压管的一端与二号杆的上端通过卡合相连接。 0010 作为本实用新型的一种双工位机械手优选技术方案， 所述进液口与所述引流管连 接呈环形结构。 0011 作为本实用新。

13、型的一种双工位机械手优选技术方案， 所述吸盘的上端方形结构， 所述吸盘的底端为弧形结构， 所述吸盘的底端吸附有物品。 0012 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 在机械手的主要关节处， 即一号杆与 驱动器的连接处， 此处为机械手磨损最大的部分， 在此处设置有润滑装置， 通过加入润滑 油， 润滑油流入液槽对内部的轴承进行均匀润滑， 轴承滴落的和溢流的润滑油流入到底端 的液槽， 收集起来， 通过吸泵， 将液箱中润滑油通过回流管、 引流管和进液口， 重新进入液槽 内部， 对轴承进行循环润滑， 润滑均匀彻底， 润滑油循环利用， 降低使用成本， 利于机械手的 维护和使用； 在机械手的手部设置有。

14、抓取钩、 钩爪和钩垫， 在机械手部对物品进行抓取时， 吸盘两侧的抓取钩和钩爪对物品的四周进行扶持和抓取， 抓取钩和钩爪为弧形结构， 使得 物品抓取稳固， 不易滑脱， 当机械手发生故障时， 抓取钩和钩爪也能够对物品进行抓取支 撑， 防止物品摔坏和砸伤工作人员， 钩爪两侧设置的钩垫， 能够在物品抓取时对物品施加一 定的弹力， 降低物品与抓取钩之间的接触力， 使得抓取钩在扶持和抓取物品时， 具有一定的 弹性收缩空间， 抓取更安全。 附图说明 0013 附图用来提供对本实用新型的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与本实用 新型的实施例一起用于解释本实用新型， 并不构成对本实用新型的限制。 在附图。

15、中： 0014 图1为本实用新型的结构示意图； 0015 图2为本实用新型中的抓取盘结构示意图； 0016 图3为本实用新型中的转盘俯视结构示意图； 0017 图4为本实用新型中的转盘内部结构示意图； 0018 图5为本实用新型中的液槽结构示意图； 0019 图中： 1、 控制器； 2、 气压缸； 3、 支撑杆； 4、 推动器； 5、 液压管； 6、 一号转盘； 7、 一号 杆； 8、 二号杆； 9、 三号杆； 10、 四号杆； 11、 抓取盘； 12、 吸盘； 13、 抓取钩； 14、 钩爪； 15、 钩垫； 16、 二号转盘； 17、 进液口； 18、 引流管； 19、 回流管； 20、 。

16、液槽； 21、 液箱； 22、 吸泵。 说明书 2/4 页 4 CN 212096386 U 4 具体实施方式 0020 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0021 实施例 0022 请参阅图1-5， 本实用新型提供以下技术方案： 一种双工位机械手， 包括控制器1、 气压缸2、 支撑杆3和推动器4， 控制器1的底端固定连接若干个。

17、支撑杆3， 支撑杆3的一侧控制 器1的下方设置有气压缸2， 控制器1的上端设置有推动器4， 推动器4的上端固定连接有二号 转盘16， 二号转盘16的上表面开设有若干个进液口17， 进液口17的底端二号转盘16的内部 开设有液槽20， 液槽20的底端一号转盘6的内部开设有液箱21， 液箱21的内表面两侧均设置 有吸泵22， 吸泵22的一侧一号转盘6的内部卡合连接有回流管19， 进液口17的两侧均固定连 接有引流管18， 引流管18与回流管19通过相互连接， 二号转盘16的上端通过转轴转动连接 有一号杆7， 一号杆7的上端通过转动连接有二号杆8， 二号杆8的一侧通过转轴转动连接有 三号杆9， 三号。

18、杆9的底端一侧通过转轴转动连接有四号杆10， 四号杆10的底端卡合连接有 抓取盘11， 抓取盘11的底端四号杆10的下方固定连接有吸盘12， 吸盘12的四周抓取盘11的 外表面通过转轴转动均连接有抓取钩13， 抓取钩13的底端通过转轴转动连接有钩爪 14， 钩 爪14的底端一侧固定连接有钩垫15， 本实施方案中控制器1、 气压缸2、 支撑杆3和推动器4为 原有结构， 控制器1用于加抓程序的控制， 需要专业人员进行编写， 气压缸2为机械手提供动 力， 推动器4用于推动一号杆7、 二号杆8、 三号杆9和四号杆10进行工作， 吸泵 22使用的是 SDP-35吸泵22， 吸泵22工作， 通过吸力将液箱。

19、21中润滑油吸出， 通过回流管 19、 引流管18和 进液口17， 重新进入液槽20内部， 对一号杆7进行再次润滑， 润滑均匀彻底， 润滑油循环利 用。 0023 具体的， 液槽20的内表面开设有螺纹槽， 液槽20的内表面与一号杆7的外表面相贴 合， 本实施例中液槽20为柱形结构， 内表面开设有均等宽度的螺纹槽， 螺纹槽的一侧为实体 与二号转盘16的内表面相连接， 螺纹槽的一侧为开合状态， 与一号杆7的底端外表面相贴 合， 润滑油通过螺纹槽缓慢流动， 流入至一号杆7的底端外表面， 对一号杆7的连接处进行润 滑， 液槽20与一号杆7四周相贴合， 润滑均匀彻底。 0024 具体的， 抓取钩13和钩。

20、爪14为弧形结构且通过转轴转动相连接， 本实施例中抓取 钩13 和钩爪14为金属材质， 通过转轴转动相连接， 通过控制器1控制， 吸盘12吸附物品向上 移动， 在吸盘12向上移动的过程中， 抓取钩13通过转轴转动向内侧移动， 抓取钩13底端的钩 爪14 和钩垫15与物品的底表面相贴合， 对物品进行扶持抓取， 抓取钩13在机械爪发生故障 停止工作时， 抓取钩13和钩爪14保持原有的固定姿势， 使得物品不会滑落。 0025 具体的， 钩垫15的一侧为弧形结构， 钩垫15的另一侧为方形结构， 本实施例中钩垫 15 为橡胶材质， 在抓取钩13工作， 与物品的底端相贴合， 能够降低物品与抓取钩13之间的。

21、 接触力， 使得抓取钩13在扶持和抓取物品时， 具有一定的弹性收缩空间， 抓取更安全。 0026 具体的， 控制器1的外表面一侧卡合连接有液压管5， 液压管5的一端与二号杆8的 上端通过卡合相连接， 本实施例中液压管5与控制器1相互连接， 通过控制器1控制液压管5 的开合， 从而控制一号杆7、 二号杆8、 三号杆9和四号杆10进行转动。 说明书 3/4 页 5 CN 212096386 U 5 0027 具体的， 进液口17与引流管18连接呈环形结构， 本实施例中进液口17为圆形结构， 通过进液口17向液槽20的加入润滑油， 润滑油通过螺纹槽缓慢流动， 流入至一号杆7的底端 外表面， 对一号杆。

22、7的连接处进行润滑。 0028 具体的， 吸盘12的上端方形结构， 吸盘12的底端为弧形结构， 吸盘12的底端吸附有 物品， 本实施例中吸盘12使用的是MW5电磁吸盘12， 吸盘12用于物品的抓取， 电磁吸盘12 是 一种用电磁原理， 通过使内部线圈通电产生磁力， 经过导磁面板， 将接触在面板表面的工件 紧紧吸住的， 通过线圈断电， 磁力消失实现退磁， 取下工件的原理而生产的一种机床附件产 品。 0029 本实用新型的工作原理及使用流程： 本实用新型在使用时， 启动控制器1、 气压缸2 和推动器4， 气压缸2工作提供动力， 控制器1控制推动器4操控一号杆7、 二号杆8、 三号杆9 和四号杆10。

23、进行转动， 四号杆10推动抓取盘11中心位置处的吸盘12向下移动， 吸盘12通过 磁力吸附物品， 在吸盘12向下移动的过程中， 抓取钩13和钩爪14通过转轴向外侧转动， 直径 扩大， 吸盘12吸附物品向上移动， 在吸盘12向上移动的过程中， 抓取钩13通过转轴转动向内 侧移动， 抓取钩13底端的钩爪14和钩垫15与物品的底表面相贴合， 对物品进行扶持抓取， 通 过控制器1控制推动器4操控一号杆7、 二号杆8、 三号杆9和四号杆10进行转动， 将物品放置 另一处， 在放下过程中， 抓取钩13、 钩爪14向两侧移动， 吸盘12电磁力消失， 物品掉落， 在对 机械手进行润滑时， 通过进液口17向液槽。

24、20的加入润滑油， 润滑油通过螺纹槽缓慢流动， 流 入至一号杆7的底端外表面， 对一号杆7的连接处进行润滑， 一号杆7滴落的和溢流的润滑油 流入到底端的液箱21中， 收集起来， 吸泵22工作， 通过吸力将液箱21中润滑油吸出， 通过回 流管19、 引流管18和进液口17， 重新进入液槽20内部， 对一号杆7进行再次润滑， 润滑均匀彻 底， 润滑油循环利用。 0030 最后应说明的是： 以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已， 并不用于限制本 实用新型， 尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员 来说， 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征 进行等同替换。 凡在本实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均 应包含在本实用新型的保护范围之内。 说明书 4/4 页 6 CN 212096386 U 6 图1 图2 说明书附图 1/3 页 7 CN 212096386 U 7 图3 图4 说明书附图 2/3 页 8 CN 212096386 U 8 图5 说明书附图 3/3 页 9 CN 212096386 U 9 。