圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910946833.X (22)申请日 2019.10.07 (71)申请人 南理工泰兴智能制造研究院有限公 司 地址 225400 江苏省泰州市泰兴市高新区 人才科技广场21号楼四楼 (72)发明人 吴敬元 (74)专利代理机构 连云港联创专利代理事务所 (特殊普通合伙) 32330 代理人 杜丽丽 (51)Int.Cl. B05C 13/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站 (57)摘要 。

2、本发明公开了一种圆盘机器人自动涂胶装 密封圈工作站， 包括机体， 机体中部设有电性连 接的控制器与机械臂， 且控制器与机械臂两侧上 对应连接有导向轨， 两道导向轨上活动安装有多 个翻面装置， 且翻面装置相远离的一侧上连接有 翻面抓手。 本发明通过在机体上设置由控制器智 能控制的机械臂， 以对放置在密封圈上料区与圆 盘上料区上的密封圈与圆盘进行分别拿取， 利用 机械臂使密封圈与圆盘在涂胶装置上进行涂胶 操作； 利用吸盘区中一级弹簧、 通电后同极相斥 的电磁体与永磁铁及二级弹簧对粘合后的密封 圈与圆盘进行取料； 通过移动翻面装置， 以使粘 合后的密封圈与圆盘经承接板移动至套圈杆上， 从而对粘合固定。

3、的密封圈与圆盘进行定量收集。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 110624781 A 2019.12.31 CN 110624781 A 1.一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 包括机体(1)， 其特征在于， 所述机体(1) 中部设有电性连接的控制器(2)与机械臂(3)， 且控制器(2)与机械臂(3)两侧上对应连接有 导向轨(4)， 两道所述导向轨(4)上活动安装有多个翻面装置(5)， 且翻面装置(5)相远离的 一侧上连接有翻面抓手(6)， 所述翻面装置(5)相靠近的一侧上开设有吸盘区(7)， 所述吸盘 区(7)中开设有一级凹槽(8)与二级凹槽(9)， 且一级凹槽(8)中周向等。

4、距焊接有一级弹簧 (10)， 所述一级弹簧(10)上共同焊接有一级垫圈(11)， 所述二级凹槽(9)中周向等距焊接有 导向杆(12)， 且导向杆(12)上分别套设有电磁铁(13)、 二级弹簧(14)与永磁铁(15)， 所述永 磁铁(15)上共同连接有二级垫圈(16)， 所述机体(1)一侧上固定设有涂胶装置(17)， 且两根 导向轨(4)两侧上分别设有密封圈上料区(18)与圆盘上料区(19)； 所述密封圈上料区(18)与圆盘上料区(19)的同一端位置均设有收料装置(20)， 且收料 装置(20)中开设有收料口(21)， 所述收料口(21)中分别销轴连接有伸缩杆(22)与承接板 (23)， 且承接。

5、板(23)中开设有滑槽(24)， 所述收料口(21)中垂直焊接有限位栓(25)， 且限位 栓(25)上活动套设有套圈杆(26)， 所述机体(1)一侧上设有与控制器(2)电性连接的控制面 板(27)。 2.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 翻面装置(5)水平滑动套设于导向轨(4)上， 且位于靠近涂胶装置(17)一侧导向轨(4)上的 翻面装置(5)与收料装置(20)相对应。 3.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 翻面抓手(6)可在翻面装置(5)上180 翻转。 4.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶。

6、装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 一级凹槽(8)位于二级凹槽(9)中。 5.根据权利要求4所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 一级弹簧(10)垂直设置， 且与一级弹簧(10)上端相焊接的一级垫圈(11)活动位于一级凹槽 (8)中。 6.根据权利要求4所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 导向杆(12)垂直设置， 所述电磁铁(13)、 二级弹簧(14)、 永磁铁(15)与二级垫圈(16)自下而 上套设于导向杆(12)上， 且电磁铁(13)固定套设于导向杆(12)下端， 所述永磁铁(15)与二 级垫圈(16)滑动套设于导向杆(12)上端。

7、， 且二级弹簧(14)两端分别与电磁铁(13)及永磁铁 (15)固定连接。 7.根据权利要求6所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 翻面装置(5)中设有与电磁铁(13)电性连接电源， 且通电产生磁力的电磁铁(13)与永磁铁 (15)同极相斥。 8.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 承接板(23)位于伸缩杆(22)正上方， 且伸缩杆(22)远离收料口(21)的一端与承接板(23)销 轴连接。 9.根据权利要求1所述的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 其特征在于， 所述 滑槽(24)输出口与套圈杆(26)一一对应。 权。

8、利要求书 1/1 页 2 CN 110624781 A 2 一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站 技术领域 0001 本发明涉及圆盘涂胶加工技术领域， 尤其涉及一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈 工作站。 背景技术 0002 因为科学技术的不断发展使得工业化水平得以不断提高， 在多种机械化加工中多 会涉及到涂胶工序， 但是现有技术下的涂胶加工仍然存在因为诸多外在因素影响， 导致涂 胶生产制作存在严重的功能缺陷。 0003 传统技术下的生产采用人工涂胶方式， 不仅效率低下， 且因为容易出现操作失误， 严重影响着圆盘与密封圈的涂胶质量。 再因为市场需求数量日益增加， 使得越来越多生产 企业开始转向于流。

9、水线式的批量加工， 但在涂胶压制的自动化生产过程中， 仍然需要人工 操作的介入： 人工涂胶压制缺乏足够的稳定性， 难以对密封圈与圆盘进行精准的涂胶， 当时 密封圈与圆盘进行粘合时， 极易造成胶水泄漏， 导致密封圈及圆盘与其他物体相粘接； 同 时， 传统的机械加工方式也需要人工进行密封圈与圆盘的拿取， 但是流线式的批量加工方 式速度较快， 纯人工收集方式难以满足机械加工方式， 极易造成大量的堆积， 严重影响密封 圈与圆盘的涂胶加工效率与质量。 发明内容 0004 本发明的目的是为了解决现有技术中难以对圆盘进行精准高效地涂胶加工的问 题， 而提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站。 0005 。

10、为了实现上述目的， 本发明采用了如下技术方案： 0006 一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 包括机体， 所述机体中部设有电性连 接的控制器与机械臂， 且控制器与机械臂两侧上对应连接有导向轨， 两道所述导向轨上活 动安装有多个翻面装置， 且翻面装置相远离的一侧上连接有翻面抓手， 所述翻面装置相靠 近的一侧上开设有吸盘区， 所述吸盘区中开设有一级凹槽与二级凹槽， 且一级凹槽中周向 等距焊接有一级弹簧， 所述一级弹簧上共同焊接有一级垫圈， 所述二级凹槽中周向等距焊 接有导向杆， 且导向杆上分别套设有电磁铁、 二级弹簧与永磁铁， 所述永磁铁上共同连接有 二级垫圈， 所述机体一侧上固定设有涂胶装置。

11、， 且两根导向轨两侧上分别设有密封圈上料 区与圆盘上料区； 0007 所述密封圈上料区与圆盘上料区的同一端位置均设有收料装置， 且收料装置中开 设有收料口， 所述收料口中分别销轴连接有伸缩杆与承接板， 且承接板中开设有滑槽， 所述 收料口中垂直焊接有限位栓， 且限位栓上活动套设有套圈杆， 所述机体一侧上设有与控制 器电性连接的控制面板。 0008 优选地， 所述翻面装置水平滑动套设于导向轨上， 且位于靠近涂胶装置一侧导向 轨上的翻面装置与收料装置相对应。 0009 优选地， 所述翻面抓手可在翻面装置上180 翻转。 说明书 1/5 页 3 CN 110624781 A 3 0010 优选地， 。

12、所述一级凹槽位于二级凹槽中。 0011 优选地， 所述一级弹簧垂直设置， 且与一级弹簧上端相焊接的一级垫圈活动位于 一级凹槽中。 0012 优选地， 所述导向杆垂直设置， 所述电磁铁、 二级弹簧、 永磁铁与二级垫圈自下而 上套设于导向杆上， 且电磁铁固定套设于导向杆下端， 所述永磁铁与二级垫圈滑动套设于 导向杆上端， 且二级弹簧两端分别与电磁铁及永磁铁固定连接。 0013 优选地， 所述翻面装置中设有与电磁铁电性连接电源， 且通电产生磁力的电磁铁 与永磁铁同极相斥。 0014 优选地， 所述承接板位于伸缩杆正上方， 且伸缩杆远离收料口的一端与承接板销 轴连接。 0015 优选地， 所述滑槽输出。

13、口与套圈杆一一对应。 0016 与现有技术相比， 本发明具备以下优点： 0017 1、 本发明通过机体中部设置由控制器自动控制的机械臂， 并在机体两侧上对应设 置密封圈上料区与圆盘上料区， 利用机械臂刻可对密封圈上料区与圆盘上料区上的密封圈 与圆盘进行分别拿取， 通过将密封圈与圆盘在涂胶装置上进行涂胶， 以实现精准的涂胶操 作。 0018 2、 本发明通过在机体上设置导向轨， 并在导向轨上水平安装可移动的翻面装置， 通过在翻面装置上分别设置翻面抓手与开设吸盘区， 以对涂胶后的圆盘与密封圈进行平稳 放置与紧密贴合操作； 通过在吸盘区中开设一级凹槽与二级凹槽， 在一级凹槽中利用一家 弹簧弹性一级垫。

14、圈， 在二级凹槽中利用通电后与永磁铁同极相斥及二级弹簧弹性支撑二级 垫圈， 以对涂胶后的密封圈与圆盘进行限位支撑， 同时通过电磁铁与永磁铁之间的同极相 斥以为吸盘区上的密封圈与圆盘提供取料便利性。 0019 3、 本发明通过在机体中设置收料装置， 在收料口设置由伸缩杆活动支撑可张合的 承接板， 在承接板中开设与翻面装置及套圈杆一一对应的滑槽， 以便于翻面装置通过翻面 抓手将粘合后的密封圈与圆盘进行运输， 从而在套圈杆上进行定量收集。 0020 综上所述， 本发明通过在机体上设置由控制器智能控制的机械臂， 以对放置在密 封圈上料区与圆盘上料区上的密封圈与圆盘进行分别拿取， 利用机械臂使密封圈与圆。

15、盘在 涂胶装置上进行涂胶操作， 再使其在翻面装置上进行粘合； 利用吸盘区中一级弹簧、 通电后 同极相斥的电磁体与永磁铁及二级弹簧对粘合后的密封圈与圆盘进行取料； 通过移动翻面 装置， 以使粘合后的密封圈与圆盘经承接板移动至套圈杆上， 从而对粘合固定的密封圈与 圆盘进行定量收集。 附图说明 0021 图1为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站的结构示意图； 0022 图2为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站的吸盘区结构示意 图； 0023 图3为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站的A部分结构示意 图； 0024 图4为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密。

16、封圈工作站的吸盘区结构俯视 说明书 2/5 页 4 CN 110624781 A 4 示意图； 0025 图5为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站的收料装置结构示 意图； 0026 图6为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站的承接板结构示意 图； 0027 图7为本发明提出的一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站的套圈杆结构示意 图。 0028 图中： 1机体、 2控制器、 3机械臂、 4导向轨、 5翻面装置、 6翻面抓手、 7吸盘区、 8一级 凹槽、 9二级凹槽、 10一级弹簧、 11一级垫圈、 12导向杆、 13电磁铁、 14二级弹簧、 15永磁铁、 16 二级垫圈。

17、、 17涂胶装置、 18密封圈上料区、 19圆盘上料区、 20收料装置、 21收料口、 22伸缩杆、 23承接板、 24滑槽、 25限位栓、 26套圈杆、 27控制面板。 具体实施方式 0029 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 0030 参照图1-7， 一种圆盘机器人自动涂胶装密封圈工作站， 包括机体1， 机体1中部设 有电性连接的控制器2与机械臂3， 需要注意的是： 控制器2的产品型号为SPC-SFMC-X3632A 的66点移动控制器， 控制器2可对机械臂3进行控。

18、制， 以使机械臂3对密封圈与圆盘进行拿 取， 且控制器2与机械臂3两侧上对应连接有导向轨4， 两道导向轨4上活动安装有多个翻面 装置5， 且翻面装置5相远离的一侧上连接有翻面抓手6， 进一步说明， 两根导向轨4上的翻面 装置5相对应， 具体参照说明附图1， 翻面装置5可带动密封圈与圆盘在导向轨4上水平移动， 翻面装置5相靠近的一侧上开设有吸盘区7， 吸盘区7中开设有一级凹槽8与二级凹槽9， 具体 说明附图3与说明附图4， 需要说明的是， 一级凹槽8用于嵌套圆盘， 二级凹槽9用于嵌套密封 圈， 且一级凹槽8中周向等距焊接有一级弹簧10， 一级弹簧10上共同焊接有一级垫圈11， 二 级凹槽9中周向。

19、等距焊接有导向杆12， 且导向杆12上分别套设有电磁铁13、 二级弹簧14与永 磁铁15， 永磁铁15上共同连接有二级垫圈16， 机体1一侧上固定设有涂胶装置17， 且两根导 向轨4两侧上分别设有密封圈上料区18与圆盘上料区19， 具体参照说明附图1， 本方案中密 封圈上料区18与圆盘上料区19均采用6*2的排列方式进行分布， 密封圈上料区18与圆盘上 料区19中分别用于放置密封圈与圆盘； 0031 值得说明的是： 0032 第一， 一级弹簧10与二级弹簧14可采用硅胶材质制成， 避免铁质材质对电磁铁13 与永磁铁15之间的磁性作用造成影响； 0033 第二， 一级垫圈11与二级垫圈16可采用。

20、涂抹有防粘漆层， 避免圆盘与一级垫圈11、 密封圈与二级垫圈16挤压相粘结。 0034 密封圈上料区18与圆盘上料区19的同一端位置均设有收料装置20， 且收料装置20 中开设有收料口21， 收料口21中分别销轴连接有伸缩杆22与承接板23， 承接板23在水平状 态下与收料口21活动相抵， 以对收料口21进行密封， 当密封圈与圆盘位于承接板23上的滑 槽24中时， 承接板23受到二者的重力作用影响会以其销轴连接端为支点向下偏转， 以对伸 缩杆22进行挤压， 具体参照说明附图5， 倾斜的承接板24带动滑槽的输出口与套圈杆26相对 说明书 3/5 页 5 CN 110624781 A 5 应， 且。

21、承接板23中开设有滑槽24， 收料口21中垂直焊接有限位栓25， 且限位栓25上活动套设 有套圈杆26， 机体1一侧上设有与控制器2电性连接的控制面板27。 0035 翻面装置5水平滑动套设于导向轨4上， 且位于靠近涂胶装置17一侧导向轨4上的 翻面装置5与收料装置20相对应。 0036 翻面抓手6可在翻面装置5上180 翻转， 以便于对密封圈进行翻面操作， 同时也可 以对粘结固定的密封圈与圆盘进行统一拿取， 一级凹槽8位于二级凹槽9中， 具体参照说明 附图2， 一级凹槽8的深度大于二级凹槽9的深度， 以使圆盘位于密封圈下方。 0037 一级弹簧10垂直设置， 且与一级弹簧10上端相焊接的一级。

22、垫圈11活动位于一级凹 槽8中。 0038 导向杆12垂直设置， 电磁铁13、 二级弹簧14、 永磁铁15与二级垫圈16自下而上套设 于导向杆12上， 且电磁铁13固定套设于导向杆12下端， 永磁铁15与二级垫圈16滑动套设于 导向杆12上端， 且二级弹簧14两端分别与电磁铁13及永磁铁15固定连接， 在未通电的状态 下， 二级垫圈16与永磁铁15利用二级弹簧14的弹力在导向杆12上处于较高位置， 被密封圈 挤压下移后， 使得圆盘嵌套于一级凹槽8中， 而密封圈嵌套于二级凹槽9中。 0039 翻面装置5中设有与电磁铁13电性连接电源， 且通电产生磁力的电磁铁13与永磁 铁15同极相斥。 0040。

23、 当为电磁铁13接通电源后， 使得通电后的电磁铁13产生于永磁铁15相排斥的作用 力， 可从吸盘区7中取下密封圈与圆盘。 0041 承接板23位于伸缩杆22正上方， 且伸缩杆22远离收料口21的一端与承接板23销轴 连接， 滑槽24输出口与套圈杆26一一对应， 在倾斜的承接板23影响下， 使得一体的密封圈与 圆盘移动至套圈杆26上， 以对粘合的密封圈与圆盘进行定量收集。 0042 本发明可通过以下操作方式阐述其功能原理： 0043 第一， 将需要涂胶粘合的密封圈与圆盘分别放置在密封圈上料区18与圆盘上料区 19中； 0044 第二， 在控制面板27上对控制器1进行控制， 控制器1再对机械臂3进。

24、行控制， 机械 臂3对圆盘上料区18中的圆盘进行拿取， 将圆盘放置到涂胶装置7上， 涂胶装置7对圆盘进行 均匀的涂胶； 0045 第三， 控制器2再通过机械臂3将涂胶后的圆盘放置在翻面装置5上， 且将圆盘1的 下端进入一级凹槽8中， 通过与一级垫圈11相抵以对一级弹簧10进行挤压， 并开始计时5- 10min； 0046 第四， 再通过操作控制面板27， 使控制器2控制机械臂3进行运动， 机械臂3在密封 圈上料区18上拿取一个密封圈， 再通过机械臂3将密封圈转移至涂胶装置7上， 利用涂胶装 置7对密封圈进行均匀涂胶； 0047 第五， 通过机械臂3将涂胶后的密封圈放置到翻转抓手6上， 利用翻面。

25、抓手6将涂胶 后的密封圈移动至吸盘区7中的圆盘上， 密封圈与圆盘进行挤压， 使得密封圈的下端与二级 垫圈16进行挤压， 二级垫圈16通过永磁铁15对二级弹簧14进行加压， 密封圈与圆盘通过胶 水进行固定粘接； 0048 第六， 通过对电磁铁13接通电源， 接通电源后的电磁铁13产生磁力， 因为电磁铁13 与永磁铁15之间存在同极相斥的作用力， 使得受力后的永磁铁15带动二级垫圈16上移， 从 说明书 4/5 页 6 CN 110624781 A 6 而使一体粘结的密封圈与圆盘从一级凹槽8及二级凹槽9中脱离出来； 0049 第七， 通过在导向轨2上水平移动翻面装置5上， 使得翻面装置5带动一级的。

26、密封圈 与圆盘移动至收料区20位置； 0050 第八， 利用翻面抓手6将一体的密封圈与圆盘移动至承接板23上的滑槽24中， 承接 板23受力对伸缩杆22进行挤压， 使得伸缩杆22收缩从而承接板23以其销轴连接端为支点进 行倾斜偏转； 0051 第九， 倾斜后的承接板23使一体的密封圈与圆盘在滑槽24中滑动至套圈杆26上， 当套圈杆26上套设定量的密封圈与圆盘后， 在限位栓25上取下套圈杆26， 以对粘结固定的 密封圈与圆盘进行统一收集。 0052 以上所述， 仅为本发明较佳的具体实施方式， 但本发明的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内， 根据本发明的技术方案及其 发明构思加以等同替换或改变， 都应涵盖在本发明的保护范围之内。 说明书 5/5 页 7 CN 110624781 A 7 图1 图2 说明书附图 1/4 页 8 CN 110624781 A 8 图3 说明书附图 2/4 页 9 CN 110624781 A 9 图4 图5 说明书附图 3/4 页 10 CN 110624781 A 10 图6 图7 说明书附图 4/4 页 11 CN 110624781 A 11 。