肢体康复系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910915945.9 (22)申请日 2019.09.25 (71)申请人 深圳市丞辉威世智能科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南山区西丽街 道科技园北区清华信息港科研楼807 室 (72)发明人 谭高辉马舜蔡雪风 (74)专利代理机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 44287 代理人 张婷 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) B25J 9/00(2006.01) (54)发明名称 肢体康复系统 (57)摘要 本发明公开一种肢体。

2、康复系统， 所述肢体康 复系统包括： 肢体康复外骨骼和主控盒， 所述主 控盒内设有主控板， 所述主控板与所述肢体康复 外骨骼通讯连接， 所述肢体康复外骨骼包括： 第 一支撑杆； 第二支撑杆， 所述第二支撑杆与所述 第一支撑杆转动连接； 第一导轮组件， 所述第一 导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支 撑杆的端部， 所述第一导轮组件相对所述第一支 撑杆可调节； 以及第二导轮组件， 所述第二导轮 组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆 的端部。 本发明技术方案能够在采用外骨骼辅助 人体康复时， 起到对肢体导向的作用， 并贴合肢 体的运动轨迹， 且运动平稳， 适配不同身高的用 户， 利于用户进行。

3、实时操作， 提高康复效果。 权利要求书2页 说明书21页 附图25页 CN 110575356 A 2019.12.17 CN 110575356 A 1.一种肢体康复系统， 其特征在于， 所述肢体康复系统包括： 肢体康复外骨骼和主控 盒， 所述主控盒内设有主控板， 所述主控板与所述肢体康复外骨骼通讯连接， 所述主控盒还 设有用于散热的散热孔， 所述散热孔用于增加所述主控板与外部环境的接触面积， 所述肢 体康复外骨骼包括： 第一支撑杆； 第二支撑杆， 所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接； 第一导轮组件， 所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部， 所述第一导轮组件相对所述。

4、第一支撑杆可调节； 以及 第二导轮组件， 所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部。 2.如权利要求1所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述肢体康复外骨骼还包括主保护 壳， 所述主保护壳设有第一容置腔， 所述第一支撑杆设于所述第一容置腔， 所述第一支撑杆 具有相对的两端， 所述第一支撑杆相对的两端贯穿所述主保护壳， 所述第一导轮组件设于 所述第一支撑杆伸出所述主保护壳的部分； 所述肢体康复外骨骼还包括设于所述第一容置腔的控制电路板， 所述控制电路板与所 述主控板通讯连接。 3.如权利要求2所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述主控盒包括： 盒体， 所述盒体形成有安装腔和连。

5、通所述安装腔的避让口， 所述安装腔还容置有所述 主控板； 显示组件， 所述显示组件设于所述安装腔内， 并与所述主控板通讯连接， 所述显示组件 具有显示区域， 所述显示区域至少部分由所述避让口显露； 以及 通讯接头， 所述通讯接头与所述主控板电性连接， 所述通讯接头的部分伸出于所述盒 体， 并用于与所述控制电路板电性连接。 4.如权利要求3所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述肢体康复系统还包括连接线， 所述连接线的一端与所述控制电路板电性连接， 另一端与所述通讯接头可拆卸电性连接。 5.如权利要求1所述的肢体康复系统， 其特征在于， 在所述第一支撑杆和/或所述第二 支撑杆转动方向上， 所述第。

6、一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角， 至少两所述第一 导轮设于所述第一支撑杆的同一侧， 所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆朝向所述第一 导轮组件的一侧。 6.如权利要求1所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述第一导轮组件还包括第一转动 轴和至少两第一导轮， 所述第一转动轴设于第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部， 至少 两所述第一导轮可转动地套接于所述第一转动轴； 且/或， 所述第二导轮组件包括第二转动轴和至少两第二导轮， 所述第二转动轴设于第 二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部， 至少两所述第二导轮可转动地套接于所述第二转动 轴。 7.如权利要求1所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述。

7、肢体康复外骨骼还包括限位结 构， 所述限位结构设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部， 并控制所述第二导轮 组件在靠近所述第一导轮组件的方向上做单向转动。 8.如权利要求1所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述肢体康复外骨骼还包括动力装 置和与所述动力装置传动连接的传动组件， 所述动力装置设于所述第二导轮组件和所述第 权利要求书 1/2 页 2 CN 110575356 A 2 一支撑杆与第二支撑杆转动处之间， 并邻近所述第二导轮组件设置， 且与所述第二支撑杆 固定连接， 所述动力装置通过所述传动组件驱动所述第二支撑杆相对所述第一支撑杆转 动。 9.如权利要求8所述的肢体康复系统， 其特。

8、征在于， 所述肢体康复外骨骼还包括转动控 制机构， 所述转动控制机构设于所述传动组件， 并电性连接于所述动力装置， 用以控制所述 动力装置的输出功率。 10.如权利要求1至9中任一项所述的肢体康复系统， 其特征在于， 所述肢体康复外骨骼 还包括捆绑结构， 所述捆绑结构用于固定部分肢体于所述第一支撑杆， 且固定部分肢体于 所述第二支撑杆； 且/或， 所述肢体康复外骨骼还包括： 角度调节机构， 所述角度调节机构可转动地连接于所述第一导轮组件， 且所述角度调 节机构的转动轴线平行于所述第一导轮组件的轴线； 以及 脚踝固定件， 所述脚踝固定件固定连接于所述角度调节机构， 并跟随所述角度调节机 构转动。。

9、 权利要求书 2/2 页 3 CN 110575356 A 3 肢体康复系统 技术领域 0001 本发明涉及外骨骼技术领域， 特别涉及一种肢体康复系统。 背景技术 0002 康复临床中， 在中风、 脑瘫等病患的康复早期和急性期， 常需要通过关节活动唤 醒、 重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统， 同时还可以通过关节活动提高肌力、 避免 肌肉萎缩、 肢体产生压疮等其他病症。 0003 现有临床的康复科室中， 大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。 因 为在患者软瘫期， 无法提供运动的主动力， 所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者 进行训练， 如此极大地浪费了人力和时间成本。 由于每。

10、位康复师每天的康复量有限， 所以无 法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。 并且通过人为地进行急性期地康 复训练， 不能很好地控制康复模式， 如进行被动、 主动、 阻抗模式的有效切换， 或者， 现有康 复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复， 但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑， 与 肢体的运动轨迹存在较大误差， 以及运动时不够平稳， 导致康复效果并不理想， 并且针对不 同身高的用户， 适配性较低， 且相关技术中的辅助机械的控制系统是设置在康复外骨骼上 的， 不利于用户利于实时操作。 0004 以上仅用于辅助理解本申请的技术方案， 并不代表承认为现有技术。 发明内容 0005 本发。

11、明的主要目的是提供一种肢体康复系统， 旨在采用外骨骼辅助人体康复时， 起到导向的作用， 并贴合肢体的运动轨迹， 且运动平稳， 适配不同身高的用户， 利于用户进 行实时操作， 提高康复效果。 0006 为实现上述目的， 本发明提出一种肢体康复系统， 所述肢体康复系统包括： 肢体康 复外骨骼和主控盒， 所述主控盒内设有主控板， 所述主控板与所述肢体康复外骨骼通讯连 接， 所述肢体康复外骨骼包括： 0007 第一支撑杆； 0008 第二支撑杆， 所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接； 0009 第一导轮组件， 所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端 部， 所述第一导轮组件相对所述。

12、第一支撑杆可调节； 以及 0010 第二导轮组件， 所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端 部。 0011 本发明技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接， 再将第一导轮组件设 于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部， 以及将第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑 杆的端部， 当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时， 第一导轮组件可以对第 一支撑杆的背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用， 而第二导轮组件也会对第二支撑 杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。 并且由于第一导轮组件相对第一支撑杆可 说明书 1/21 页 4 CN 110575356 A 4 调节， 在。

13、使用肢体康复系统前， 用户可以根据其需要调节第一导轮组件与第一支撑杆的相 对距离， 从而使得肢体康复系统适应不同身高的人群， 提高穿戴的舒适性， 保证了肢体康复 系统在运动时平稳运行， 提高康复效果。 以及， 主控盒内的主控板与肢体康复外骨骼通讯连 接， 以控制肢体康复外骨骼的运动， 使得用户可以通过该主控盒在实现对肢体康复外骨控 制。 并且对肢体康复外骨骼进行适应性调整， 例如输出功率或是运动时间等， 便于用户实时 操作， 提高了肢体康复的效果。 0012 以外骨骼辅助人体的下肢康复为例， 第一支撑杆通过与人体小腿固定， 第二支撑 杆通过与人体大腿固定后， 驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，。

14、 以带动下肢做屈伸运动。 人体在做康复运动时， 一般是处于卧姿或者是坐姿的状态， 由于在第一支撑杆设有第一导 轮组件， 所以第一支撑杆在运动时， 第一导轮组件与支撑面接触， 并相对支撑面滚动， 因此 能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力， 进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨 迹， 保证人体沿设定的方向运动。 并且， 在不同高度的用户使用时， 由于第一导轮组件相对 第一支撑杆可调节， 使第一导轮组件与支撑面， 提高了肢体康复系统的稳定性， 第二支撑杆 在运动时， 第二导轮组件与支撑面接触， 能够减小第二支撑杆运动过程中的阻力， 进而使大 腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。 以及， 主控。

15、盒内的主控板与肢体康复外骨骼通 讯连接， 以控制肢体康复外骨骼的运动， 使得用户可以通过该主控盒在实现对肢体康复外 骨控制。 并且对肢体康复外骨骼进行适应性调整， 例如输出功率或是运动时间等， 便于用户 实时操作， 提高了肢体康复的效果。 如此， 本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康 复时， 起到导向的作用， 并贴合肢体的运动轨迹， 提高康复效果。 附图说明 0013 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性。

16、劳动的前提下， 还可以 根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 0014 图1为本发明肢体康复系统一实施例的结构示意图； 0015 图2为本发明肢体康复系统一实施例另一视角的结构示意图； 0016 图3为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼一实施例又一视角的结构示意图； 0017 图4为本发明肢体康复系统的主控盒的分解示意图； 0018 图5为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼去除主保护壳一实施例的结构示意 图； 0019 图6为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼主保护壳一实施例的结构示意图； 0020 图7为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二支撑杆连接状态 下一实施例的结构示意。

17、图； 0021 图8为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二支撑杆连接状态 下一实施例另一视角的结构示意图； 0022 图9为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的传动组件一实施例的分解示意 图； 0023 图10为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的传动组件一实施例另一视角的 说明书 2/21 页 5 CN 110575356 A 5 分解示意图； 0024 图11为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二支撑杆连接状 态下一实施例另一视角的结构示意图； 0025 图12为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二导轮组件一实 施例的结构示意图； 0026 图13。

18、为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构与第二导轮组件一实 施例的分解示意图； 0027 图14为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第二导轮组件的外侧轮一实施 例的分解示意图； 0028 图15为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第二导轮组件的内侧轮一实施 例的分解示意图； 0029 图16为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的安装环一实施例的分解示意图； 0030 图17为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构一实施例的结构示意 图； 0031 图18为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的定位结构一实施例的分解示意 图； 0032 图19为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的。

19、第二构件一实施例的结构示意 图； 0033 图20为图19中D-D向的截面图； 0034 图21为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼去除第二壳体一实施例的结构示 意图； 0035 图22为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼第一支撑杆部分的分解示意图； 0036 图23为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件一实施例中的局 部结构示意图； 0037 图24为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件另一实施例中的 局部结构示意图； 0038 图25为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件的支架保护壳的 分解示意图； 0039 图26为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的。

20、第一导轮组件一实施例另一视 角的局部结构示意图； 0040 图27为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆 的主视图； 0041 图28为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆 的分解示意图； 0042 图29为本发明肢体康复系统的肢体康复外骨骼的第一导轮一实施例中的局部结 构示意图。 0043 附图标号说明： 说明书 3/21 页 6 CN 110575356 A 6 0044 0045 0046 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。 具体实施方式 0047 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中。

21、的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基 于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0048 需要说明， 本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、 下、 左、 右、 前、 后)仅用 于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、 运动情况等， 如果该 特定姿态发生改变时， 则该方向性指示也相应地随之改变。 说明书 4/21 页 7 CN 110575356 A 7 0049 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “连接”。

22、 、“固定” 等应做广义理解， 例如，“固定” 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或成一体； 可以是机械连接， 也可以是 电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通或两 个元件的相互作用关系， 除非另有明确的限定。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据 具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 0050 另外， 在本发明中如涉及 “第一” 、“第二” 等的描述仅用于描述目的， 而不能理解为 指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、 “第二” 的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。 另外， 。

23、各个实施例之间的技术方 案可以相互结合， 但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础， 当技术方案的结合 出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在， 也不在本发明要求的保 护范围之内。 0051 本发明提出一种肢体康复系统1000， 旨在便于实现患者的下肢康复。 0052 参照图1至图5以及图21， 在本申请的一实施例中， 所述肢体康复系统1000包括： 肢 体康复外骨骼100和主控盒z10， 所述主控盒z10内设有主控板z14， 所述主控板z14与所述肢 体康复外骨骼100通讯连接， 所述肢体康复外骨骼100包括： 0053 第一支撑杆10； 0054 第二支撑杆20， 所。

24、述第二支撑杆20与所述第一支撑杆10转动连接； 0055 第一导轮组件30， 所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10背离所述第二支撑 杆20的端部， 所述第一导轮组件30相对所述第一支撑杆10可调节； 以及 0056 第二导轮组件40， 所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20背离所述第一支撑 杆10的端部。 0057 本发明技术方案通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接， 再将第一导轮组 件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部， 以及将第二导轮组件40设于第二支撑杆 20背离第一支撑杆10的端部， 当第一支撑杆10在外力的作用下相对第二支撑杆20转动时， 第一导轮组件3。

25、0可以对第一支撑杆10的背离第二支撑杆20的端部运动起到导向的作用， 而 第二导轮组件40也会对第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部运动起到导向的作用。 并且 由于第一导轮组件30相对第一支撑杆10可调节， 在使用肢体康复系统1000前， 用户可以根 据其需要调节第一导轮组件30与第一支撑杆10的相对距离， 从而使得肢体康复系统1000适 应不同身高的人群， 提高穿戴的舒适性， 保证了肢体康复系统1000在运动时平稳运行， 提高 康复效果。 以及， 主控盒z10内的主控板z14与肢体康复外骨骼100通讯连接， 以控制肢体康 复外骨骼100的运动， 使得用户可以通过该主控盒z10在实现对肢体康。

26、复外骨骼100控制。 并 且对肢体康复外骨骼100进行适应性调整， 例如输出功率或是运动时间等， 便于用户实时操 作， 提高了肢体康复的效果。 0058 以外骨骼辅助人体的下肢康复为例， 第一支撑杆10通过与人体小腿固定， 第二支 撑杆20通过与人体大腿固定后， 驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动， 以带动下肢做 屈伸运动。 人体在做康复运动时， 一般是处于卧姿或者是坐姿的状态， 由于在第一支撑杆10 设有第一导轮组件30， 所以第一支撑杆10在运动时， 第一导轮组件30与支撑面接触， 并相对 支撑面滚动， 因此能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力， 进而使小腿部分的运动更贴 合肢体正。

27、常的运动轨迹， 保证人体沿设定的方向运动。 并且， 在不同高度的用户使用时， 由 说明书 5/21 页 8 CN 110575356 A 8 于第一导轮组件30相对第一支撑杆10可调节， 使第一导轮组件30与支撑面， 提高了肢体康 复系统1000的稳定性， 第二支撑杆20在运动时， 第二导轮组件40与支撑面接触， 能够减小第 二支撑杆20运动过程中的阻力， 进而使大腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨迹。 以及， 主控盒z10内的主控板z14与肢体康复外骨骼100通讯连接， 以控制肢体康复外骨骼100的运 动， 使得用户可以通过该主控盒z10在实现对肢体康复外骨骼100控制。 并且对肢体康复外 。

28、骨骼100进行适应性调整， 例如输出功率或是运动时间等， 便于用户实时操作， 提高了肢体 康复的效果。 如此， 本发明的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时， 起到导向的作 用， 并贴合肢体的运动轨迹， 提高康复效果。 0059 可以理解的是， 在一种使用状态下， 用户可以将下肢放置在肢体康复系统1000上， 从而使得第二支撑杆10支撑小腿， 第二支撑杆20支撑大腿， 从而在驱动第二支撑杆10和第 二支撑杆20相对转动时， 对小腿和大腿进行康复训练。 以及， 为了便于固定患者肢体相对第 二支撑杆10和第二支撑杆20的位置， 本技术方案中在第二支撑杆10和/或第二支撑杆20上 设有固定件， 本。

29、申请的一实施例中， 固定件设于第二支撑杆10和第二支撑杆20的上侧， 或者 固定件对应设于平行于第二支撑杆10和第二支撑杆20旋转方向的平面， 从而在侧向固定腿 部， 在肢体康复外骨骼100与人体连接时， 患者可以处于卧姿或者是坐姿的状态。 其中， 固定 件的材质可以为橡胶、 乳胶等弹性材料， 也可以由多层布料和/或棉纱制成， 以增加其透气 性， 方便患者使用。 0060 需要说明的是， 本申请的 “所述第一导轮组件30设于所述第二支撑杆10背离所述 第二支撑杆20的端部” 中的 “端部” ， 不局限于第二支撑杆10在长度方向的端面， 可以理解为 第二支撑杆10的自由端， 也即， 第一导轮组件。

30、30的安装可以是位于第二支撑杆10的自由端 的， 其具体的位置可以距离第二支撑杆10长度方向的端面一段距离或者就固定在端面上， 同样的 “所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20背离所述第二支撑杆10的端部” 中的 “端部” ， 参照前文表述， 在此不做赘述。 0061 在本申请的一实施例中， 第二支撑杆10和第二支撑杆20均可以为杆状或者是平板 状等结构， 为了减轻第二支撑杆10和第二支撑杆20的重量， 可以在第二支撑杆10和第二支 撑杆20上设置镂空结构。 而第二支撑杆10和第二支撑杆20的材质可以采用金属(金属的材 质可选择不锈钢材料、 铝质材料， 铝合金材料、 铜质材料、 铜合金材料。

31、、 铁质材料、 铁合金材 料等)、 塑料(塑料可选择硬质塑料， 如ABS、 POM、 PS、 PMMA、 PC、 PET、 PBT、 PPO等)， 以及其他合 金材料等。 或者采用金属材料和塑料的混合， 只要能较好地提高第二支撑杆10和第二支撑 杆20的稳定即可。 如此， 更加有利于提升第二支撑杆10和第二支撑杆20的设置稳定性， 从而 有效提升第二支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、 可靠性、 及耐久性。 在本申请的一实施例 中， 第二支撑杆20的尺寸大于第二支撑杆10的尺寸， 因为人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸， 所以将用于支撑大腿的第二支撑杆20的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第二支撑杆10。

32、的 尺寸， 可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定。 需要说明的是， 尺寸可以为长度、 宽度、 厚 度等几何尺寸中的至少一种。 0062 参照图21、 图22， 在本申请的一实施例中， 所述第二支撑杆20包括第一分体段和第 二分体段， 所述第二分体段可伸缩地套接于所述第一分段体141内， 所述第一分段体141远 离第二分段体142的端部与所述第二支撑杆10转动连接， 所述第二分体段远离所述第一分 体段的一端设置有第二导轮组件40； 通过第二分体段靠近或者远离第一分体段使得第二支 说明书 6/21 页 9 CN 110575356 A 9 撑杆20的长度可调节。 如此， 在面对不同身高的患者时，。

33、 调节限位组件， 在外力作用下以第 二分体段相对于第一分体段移动到一定位置， 第一分体段和第二份体段相互限位固定即可 适应身高不同的患者， 从而提高了肢体康复外骨骼100的通用性。 同样的， 第一导轮组件30 与第二支撑杆10同样可以采用将第二支撑杆10作为分段式进行调节， 从而使得第一导轮组 件30与第二支撑杆10和第二支撑杆20转动连接处的相对位置可调节， 适配不同高度的用 户。 0063 参照图6， 在本申请的一实施例中， 所述肢体康复外骨骼100还包括主保护壳91， 所 述主保护壳91设有第一容置腔911， 所述第一支撑杆10设于所述第一容置腔911， 所述第一 支撑杆10具有相对的两。

34、端， 所述第一支撑杆10相对的两端贯穿所述主保护壳91， 所述第一 导轮组件30设于所述第一支撑杆10伸出所述主保护壳91的部分； 0064 所述肢体康复外骨骼100还包括设于所述第一容置腔911的控制电路板913， 所述 控制电路板913与所述主控板z14通讯连接。 将第二支撑杆10的大部分和控制电路板913设 于主保护壳91内， 使得主保护壳91对第二支撑杆10和控制电路板913具有较好的保护作用， 避免其裸露在外使其容易受到损坏， 从而延长了肢体康复外骨骼100的使用年限。 0065 参照图4， 在本申请的一实施例中， 所述主控盒z10包括： 0066 盒体z11， 所述盒体z11形成有。

35、安装腔11a和连通所述安装腔11a的避让口11b， 所述 安装腔11a还容置有所述主控板z14； 0067 显示组件， 所述显示组件设于所述安装腔11a内， 并与所述主控板z14通讯连接， 所 述显示组件具有显示区域， 所述显示区域至少部分由所述避让口11b显露； 以及 0068 通讯接头， 所述通讯接头与所述主控板z14电性连接， 所述通讯接头的部分伸出于 所述盒体z11， 并用于与所述控制电路板913电性连接。 0069 盒体z11包括上盖z112和底座z113， 上盖z112和底座z113均由塑胶材料通过注塑 成型， 底座z113内成型有若干螺柱， 上盖z112对应地成型有与若干螺柱相配。

36、合的螺接孔， 上 盖z112盖合于底座z113形成中空状的安装腔11a， 如此主控盒z10内的零件拆装较为方便简 单， 便于前期装配与后期的维护； 当然上盖z112与底座z113也可采用卡扣结构实现可拆卸 连接， 在此不做具体限定。 上盖z112与底座z113形成的安装腔11a用于安装主控盒z10的显 示组件12和主控板z14(图未示)， 上盖z112还开设有与安装腔11a相连通的避让口11b， 主控 板z14设于安装腔11a后， 并与肢体康复外骨骼20通讯连接， 用以控制肢体康复外骨骼20的 运动， 显示组件12设于安装腔11a内， 并与该主控板z14通讯连接， 该显示组件12具有显示区 域。

37、12a， 该显示区域12a至少部分由该避让口11b显露， 用户可以通过该显示区域12a监测肢 体康复外骨骼20在工作过程中的数据。 主控盒z10在对肢体康复外骨实现控制的同时， 显示 其工作的数据， 0070 主控板z14与控制电路板913和显示组件的通讯连接可以理解为通过有线连接或 是无线连接， 即主控板z14通过线路与控制电路板913和显示组件实现通讯连接， 进而控制 肢体康复外骨骼100的运动， 并且显示组件显示肢体康复外骨骼100的输出功率或是时间， 又或是其它的参数； 在另一实施例中， 主控板z14通过网络或是蓝牙等方式与控制电路板 913和显示组件实现通讯连接， 亦可实现上述的技术。

38、效果。 在一实施例中， 所述肢体康复系 统1000还包括连接线z20， 所述连接线z20的一端与所述控制电路板913电性连接， 另一端与 所述通讯接头可拆卸电性连接。 采用有线通讯连接的方式， 主控盒z10的控制更为稳定不易 说明书 7/21 页 10 CN 110575356 A 10 掉线或失去连接； 采用无线通讯连接的方式， 主控盒z10不受线路的束缚， 因此用户使用更 为方便， 更便于携带。 0071 请再次参见图1至图3， 在本申请的一实施例中， 主控板z14通过螺钉设于安装腔 11a的腔底壁， 主控板z14上还集成有通讯接头， 该通讯街头可以为视频传输标准(VGA Video Gr。

39、aphics Array)插座， 安装腔11a的腔侧壁开设有插孔， 用于将VGA插座131显露， 当 主控板z14固定于安装腔11a内后， VGA插座131由该插孔显露。 可以理解的是该VGA插座131 也可以是USB插座、 HDMI插座或是其它的形式的插座和接口， 在此不一一列举。 0072 请参见图1， 为了使得显示屏z121显示效果更好， 并且显示的方式更贴合于用户在 使用中目视的习惯。 在本申请的一实施例中， 显示屏z121形成显示区域12a， 该显示区域12a 与安装腔11a的腔底壁呈夹角设置， 也即显示屏z121于安装腔11a内为倾斜式的安装方式。 简而言之， 本申请中安装腔11a。

40、的腔底壁为一平面， 当主控盒z10放置于使用平台上时， 安装 腔11a的腔底壁平行于使用平台的平面， 显示区域12a与腔底壁呈夹角F设置， 也即显示区域 12a与使用平台呈夹角F设置。 一般而言， 在实际的使用过程中， 主控盒z10放置于使用平台 上的高度一般会低于人体直立时的高度， 因此用户在目视该主控盒z10时通常是斜向下观 看， 显示区域12a与使用平台呈夹角F设置， 其与用户的视线趋于垂直的角度， 显示区域12a 显示的效果更为清晰， 如此用户不需要蹲下、 垫脚或是将身体靠近主控盒z10即可清楚的监 测到显示区域12a所显示的内容， 用户的使用更为方便， 并且提升了使用体验度。 007。

41、3 在本发明的一实施例中， 显示区域12a与安装腔11a的腔底壁形成的夹角F优选为 30 ， 可以理解的是， 正常成年人在目视主控盒z10时， 用户视线与主控盒z10的使用平台之 间所形成的夹角F通常在30 上下浮动， 将显示区域12a与安装腔11a的腔底璧所在的平面之 间所形成的夹角F设置为30 ， 用户的视线与显示区域12a所形成的夹角F恰好在90 之间浮 动， 如此用户可以较为清晰地看到显示区域12a上所显示的内容， 主控盒z10的使用更为方 便， 且用户的体验度更好。 当然显示区域12a与安装腔11a腔底壁所在平面之间所形成的夹 角F也可以设置为其它的角度， 具体是根据用户人群的身高，。

42、 主控盒z10经常放置的使用平 台进行设置， 在此不做详细赘述。 0074 在一实施例中， 主控盒z10还设有用于散热的散热孔11c， 从而增加内部的主控板 z14与外部空气的接触面积， 提高散热效率， 保证主控盒z10工作的稳定性。 以及， 为了便于 提拿， 还设置了用于提拿的把手z114， 便于对主控盒z10进行转移。 0075 参照图1至图5， 图7、 图8， 图11至图13， 图17至图20， 在本申请的一实施例中， 所述 肢体支撑外骨骼还包括定位结构60， 至少部分所述定位结构60与所述第二支撑杆20活动连 接， 并与所述第二导轮组件40转动连接， 所述定位结构60用于使所述第二导轮。

43、组件40相对 所述第二支撑杆20可活动或锁紧固定。 本实施例中， 通过将第二导轮组件40安装在定位结 构60上， 并将定位结构60与第二支撑杆20连接， 通过定位结构60使得第二支撑杆20和第二 导轮组件40可调节， 适配不同高度的用户。 并且由于没有对第二支撑杆20的杆体进行调整， 提高了第二杆体支撑的稳定性， 进而提高肢体康复外骨骼100在使用过程中的稳定。 同样 的， 第一导轮组件30与第二支撑杆10同样可以采用定位结构60进行调节， 从而使得第一导 轮组件30与第二支撑杆10和第二支撑杆20转动连接处的相对位置可调节， 适配不同高度的 用户。 0076 参照图11至图13， 图17至图。

44、20， 在本申请的一实施例中， 所述定位结构60包括第一 说明书 8/21 页 11 CN 110575356 A 11 构件61、 第二构件62和连接板63， 所述连接板63与所述第二支撑杆20固定连接， 所述第二构 件62与所述连接板63活动连接， 所述第二导轮组件40可转动地设于所述第二构件62远离所 述连接板63的端部， 所述第一构件61可伸缩地设于所述第二构件62的运动路径， 并用于限 位所述第二构件62。 在本实施例中， 连接板63大致呈底面为矩形的板状结构， 该连接板63与 第二支撑杆20可以采用连接件连接， 或者采用卡接固定， 焊接固定等方式。 第二构件62与连 接板63可以采。

45、用滑动连接的方式， 在一实施例中， 连接板63形成有滑孔， 第二构件62可伸缩 地安置于滑孔内， 该第一构件61则在滑孔内对第二构件62进行限位， 具体的， 可以采用限位 凸筋或限位块的方式， 限制第二构件62在滑孔内的运动。 在另一实施例中， 第二构件62与连 接板63可以采用转动连接的方式， 此时， 该连接板63和第二构件62可以为轴孔配合的结构， 从而使得第二构件62和连接板63可转动， 该第一构件61此时可以设置在第二构件62的转动 方向上， 从而限制第二构件62的转动角度。 0077 参照图12、 图13、 图17， 在本申请的一实施例中， 所述连接板63形成有滑槽631， 所 述第。

46、二构件62可滑动地设于所述滑槽631内， 所述第一构件61远离或朝向所述第二构件62 运动， 以使所述第二构件62与所述连接板63滑动连接或锁紧固定。 在本实施例中， 通过设置 滑槽631使得第二构件62可以在滑槽631内滑动， 由于滑槽631具有较大的安装空间， 从而可 以便于第二构件62安装， 可以理解的是， 第一构件61邻近滑槽631设置， 当第一构件61朝向 第二构件62运动时， 在一实施例中， 第一构件61可以在第二构件62的运动路径上限位第二 构件62， 在另一实施例中， 第一构件61可以抵接于第二构件62， 从而与连接板63共同夹持固 定第二构件62， 均可以对第二构件62实现较。

47、好的限位固定。 0078 参照图12、 图13、 图17， 在本申请的一实施例中， 所述定位结构60还包括安装件64， 所述安装件64邻近所述滑槽631的槽口设置， 所述安装件64形成有螺接孔， 所述第一构件61 为螺接件， 所述螺接件穿过所述螺接孔可滑动地抵持于所述第二构件62； 本实施例中， 第一 构件61可以安装在定位结构60的安装件64上， 从而避免安装在滑槽631上时降低滑槽631的 强度， 并且可以较好的实现第一构件61对第二构件62的限位。 0079 在本申请的一实施例中， 所述滑槽631的槽壁形成有螺接孔， 所述第一构件61为螺 接件， 所述螺接件穿过所述螺接孔可滑动地抵持于所。

48、述第二构件62。 将第一构件61安装在 滑槽631的槽壁， 可以节省多余部件， 减少定位结构60的安装空间， 进而减少肢体康复外骨 骼100的空间。 0080 参照图20， 在本申请的一实施例中， 所述第二构件62形成有多个线性排布的卡接 位621， 所述第一构件61可活动地抵接于所述卡接位621。 设置多个卡接位621， 便于第一构 件61更好的卡接于第二构件62的不同位置， 从而使得第二导轮组件40和第二支撑杆20具有 多个调节档位， 从而适应不同用户的使用。 在本申请的一实施例中， 每一卡接位621的间距 为A， 该A的取值范围可以为： 10mmA50mm， 从而使不同身高的用户在使用时。

49、， 肢体康复外 骨骼100的重心平稳， 提高康复效果。 可以理解的是， 该A的取值还可以为： 15mm、 20mm、 25mm、 30mm、 35mm、 40mm、 45mm等， 均能使不同身高的用户在使用时， 肢体康复外骨骼100的重心平 稳， 提高康复效果。 0081 参照图1至图5， 在本申请的一实施例中， 在所述第二支撑杆10和/或所述第二支撑 杆20转动方向上， 所述第二支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动形成夹角， 所述第一导轮 组件30设于所述第二支撑杆10朝向所述第二支撑杆20的一侧， 所述第二导轮组件40设于所 说明书 9/21 页 12 CN 110575356 A 12。

50、 述第二支撑杆20朝向所述第二支撑杆10的一侧。 当第二支撑杆10和第二支撑杆20呈夹角 时， 即用户在使用过程中为收腿的状态， 所述第一导轮组件30设于所述第二支撑杆10的一 侧(也即至少两第一导轮31设于第二支撑杆10转动方向上的同一侧)， 所述第二导轮组件40 设于所述第二支撑杆20朝向所述第一导轮组件30的一侧， 可以为第二支撑杆10和第二支撑 杆20相对的内表面(也即， 第一导轮组件30设置在第二支撑杆10的内表面一侧， 第二导轮组 件40设置在第二支撑杆20的内表面一侧)， 即类似小腿的后侧与大腿后侧， 由于人体的肌肉 组织和包裹在大腿和小腿上的， 将第一导轮组件30和第二导轮组件。