便于拆装的机器人用抓取装置.pdf

《便于拆装的机器人用抓取装置.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《便于拆装的机器人用抓取装置.pdf（10页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910880922.9 (22)申请日 2019.09.18 (71)申请人 白保平 地址 456593 河南省安阳市林州市任村镇 白家庄村 (72)发明人 白保平 (51)Int.Cl. B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 一种便于拆装的机器人用抓取装置 (57)摘要 本发明提供一种便于拆装的机器人用抓取 装置， 包括机械连接臂， 所述机械连接臂下端固 定连接安装座， 所述安装座左右两端中间位置均 设置丝杆， 所述丝杆靠近安装座一端转动连接承 载板，。

2、 所述承载板朝向安装座中间的一端固定连 接电机， 所述电机的输出轴穿过承载板并与丝杆 固定连接， 所述丝杆环形外侧通过滚珠螺母副安 装螺母座， 所述螺母座下端固定连接U型安装板， 所述U型安装板下端设置抓臂件， 所述U型安装板 远离安装座一端固定连接至少两个弹簧， 至少两 个所述弹簧远离U型安装板一端均固定连接活动 板， 所述活动板靠近U型安装板一端固定连接至 少两个插杆， 该设计实现抓臂件的快速拆装， 便 于使用， 增加使用范围。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 110561477 A 2019.12.13 CN 110561477 A 1.一种便于拆装的机器人用抓取装置， 包括。

3、机械连接臂 （2） ， 其特征在于： 所述机械连 接臂 （2） 下端固定连接安装座 （1） ， 所述安装座 （1） 左右两端中间位置均设置丝杆 （5） ， 所述 丝杆 （5） 靠近安装座 （1） 一端转动连接承载板 （4） 且承载板 （4） 可拆卸连接在安装座 （1） 内， 所述承载板 （4） 朝向安装座 （1） 中间的一端固定连接电机 （3） 且电机 （3） 处在安装座 （1） 内， 所述电机 （3） 的输出轴穿过承载板 （4） 并与丝杆 （5） 固定连接， 所述丝杆 （5） 环形外侧通过滚 珠螺母副安装螺母座 （6） ， 所述螺母座 （6） 下端固定连接U型安装板 （10） ， 所述U型安。

4、装板 （10） 下端设置抓臂件 （11） 且抓臂件 （11） 延伸入U型安装板 （10） 内部， 所述U型安装板 （10） 远 离安装座 （1） 一端固定连接至少两个弹簧 （8） ， 至少两个所述弹簧 （8） 远离U型安装板 （10） 一 端均固定连接活动板 （7） ， 所述活动板 （7） 靠近U型安装板 （10） 一端固定连接至少两个插杆 （9） 且插杆 （9） 贯穿U型安装板 （10） 以及抓臂件 （11） ， 所述插杆 （9） 环形外侧设置弹簧 （8） 。 2.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述安装座 （1） 左右两端均开设放置凹槽 （101） ， 。

5、所述放置凹槽 （101） 上下两端均设置卡槽 （103） 且卡槽 （103） 开设在安装座 （1） 上， 所述放置凹槽 （101） 内部设置电机 （3） 以及承载板 （4） ， 所述承载 板 （4） 上下两端均设置卡槽 （103） 且延伸入卡槽 （103） 内部。 3.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述承载板 （4） 上端对称开设两个螺纹孔 （402） ， 上侧所述卡槽 （103） 上端对称设置两个第二通孔 （102） 且第二通孔 （102） 开设在安装座 （1） 上端， 所述第二通孔 （102） 与螺纹孔 （402） 中心线重合在 一起。 4.根据权利要。

6、求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述承载板 （4） 远离安装座 （1） 一端对称固定连接两个导杆 （41） 且两个导杆 （41） 处在丝杆 （5） 前后两 侧， 两个所述导杆 （41） 均贯穿螺母座 （6） 且螺母座 （6） 能沿着导杆 （41） 移动。 5.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述丝杆 （5） 远离承载板 （4） 一端以及导杆 （41） 远离承载板 （4） 一端均固定连接限位盘。 6.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述活动板 （7） 远离弹簧 （8） 一端中间位置固定连接把手。 7。

7、.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述抓臂件 （11） 包括连接板 （111） 以及支撑插板 （112） ， 所述连接板 （111） 上端设置U型安装板 （10） 并延 伸入U型安装板 （10） 内， 所述连接板 （111） 下端固定连接垂直布置支撑插板 （112） ， 所述支撑 插板 （112） 前后两端均固定连接挡板 （113） 且挡板 （113） 与连接板 （111） 固定连接， 所述支撑 插板 （112） 上端靠近安装座 （1） 一侧开设外高内地的倾斜面 （114） 。 8.根据权利要求7所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述连接。

8、板 （111） 远离倾斜面 （114） 一端固定连接加强板且加强板与支撑插板 （112） 固定连接。 9.根据权利要求7所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述连接板 （111） 上部边缘位置开设至少两个第三通孔 （115） ， 所述第三通孔 （115） 左右两端设置两个 第一通孔 （100） 且两个第一通孔 （100） 对称开设在U型安装板 （10） 左右两端， 所述插杆 （9） 贯 穿两个第一通孔 （100） 以及第三通孔 （115） 。 10.根据权利要求1所述的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 其特征在于： 所述插杆 （9） 远离活动板 （7） 一端开设半圆头。 权利。

9、要求书 1/1 页 2 CN 110561477 A 2 一种便于拆装的机器人用抓取装置 技术领域 0001 本发明是一种便于拆装的机器人用抓取装置， 属于机器人设备技术领域。 背景技术 0002 现有物流运输中， 在搬运之前一般都需要将物品进行抓取码垛， 但是现有码垛的 体积或重量较大， 而且客户需求量也越来越多， 传统的人工码垛形式与运输劳动力度极大、 生产节拍慢、 成本高、 效率低； 为提高效率， 采用机器人抓取码垛的形式应运而生。 0003 现有技术中机器人用抓取装置的爪臂常通过螺纹方式进行安装， 另外爪臂尺寸均 是固定， 但是物品的尺寸大小不同， 所以常需要更换爪臂， 而螺纹方式的安。

10、装拆装较为困 难， 另外也常发生滑丝等现象， 影响使用工作， 需要设计一种便于拆装的机器人用抓取装置 来解决上述问题。 发明内容 0004 针对现有技术存在的不足， 本发明目的是提供一种便于拆装的机器人用抓取装 置， 以解决上述背景技术中提出的爪臂尺寸均是固定， 但是物品的尺寸大小不同， 所以常需 要更换爪臂， 而螺纹方式的安装拆装较为困难， 另外也常发生滑丝等现象， 影响使用工作的 问题， 本发明实现抓臂件的快速拆装， 便于使用， 增加使用范围。 0005 为了实现上述目的， 本发明是通过如下的技术方案来实现： 一种便于拆装的机器 人用抓取装置， 包括机械连接臂， 所述机械连接臂下端固定连接。

11、安装座， 所述安装座左右两 端中间位置均设置丝杆， 所述丝杆靠近安装座一端转动连接承载板且承载板可拆卸连接在 安装座内， 所述承载板朝向安装座中间的一端固定连接电机且电机处在安装座内， 所述电 机的输出轴穿过承载板并与丝杆固定连接， 所述丝杆环形外侧通过滚珠螺母副安装螺母 座， 所述螺母座下端固定连接U型安装板， 所述U型安装板下端设置抓臂件且抓臂件延伸入U 型安装板内部， 所述U型安装板远离安装座一端固定连接至少两个弹簧， 至少两个所述弹簧 远离U型安装板一端均固定连接活动板， 所述活动板靠近U型安装板一端固定连接至少两个 插杆且插杆贯穿U型安装板以及抓臂件， 所述插杆环形外侧设置弹簧。 0。

12、006 进一步地， 所述安装座左右两端均开设放置凹槽， 所述放置凹槽上下两端均设置 卡槽且卡槽开设在安装座上， 所述放置凹槽内部设置电机以及承载板， 所述承载板上下两 端均设置卡槽且延伸入卡槽内部。 0007 进一步地， 所述承载板上端对称开设两个螺纹孔， 上侧所述卡槽上端对称设置两 个第二通孔且第二通孔开设在安装座上端， 所述第二通孔与螺纹孔中心线重合在一起。 0008 进一步地， 所述承载板远离安装座一端对称固定连接两个导杆且两个导杆处在丝 杆前后两侧， 两个所述导杆均贯穿螺母座且螺母座能沿着导杆移动。 0009 进一步地， 所述丝杆远离承载板一端以及导杆远离承载板一端均固定连接限位 盘。。

13、 0010 进一步地， 所述活动板远离弹簧一端中间位置固定连接把手。 说明书 1/4 页 3 CN 110561477 A 3 0011 进一步地， 所述抓臂件包括连接板以及支撑插板， 所述连接板上端设置U型安装板 并延伸入U型安装板内， 所述连接板下端固定连接垂直布置支撑插板， 所述支撑插板前后两 端均固定连接挡板且挡板与连接板固定连接， 所述支撑插板上端靠近安装座一侧开设外高 内地的倾斜面。 0012 进一步地， 所述连接板远离倾斜面一端固定连接加强板且加强板与支撑插板固定 连接。 0013 进一步地， 所述连接板上部边缘位置开设至少两个第三通孔， 所述第三通孔左右 两端设置两个第一通孔且。

14、两个第一通孔对称开设在U型安装板左右两端， 所述插杆贯穿两 个第一通孔以及第三通孔。 0014 进一步地， 所述插杆远离活动板一端开设半圆头。 0015 本发明的有益效果： 本发明的一种便于拆装的机器人用抓取装置， 1、 需要更换抓 臂件时， 首先向外拉动活动板， 进而拉伸弹簧， 使弹簧产生弹性， 另外活动按向外移动过程 中， 会带动插杆向外移动， 进而使插杆与抓臂件分离， 再将抓臂件从U型安装板上拆卸， 并将 新的抓臂件插入U型安装板内， 在通过弹簧的作用下使插杆向内移动， 进而使插杆重新贯穿 抓臂件以及U型安装板， 实现抓臂件的快速拆装， 便于使用， 增加使用范围。 0016 2、 将电机。

15、固定到承载板上， 再将承载板通过两个卡槽卡装到放置凹槽， 从而实现 将电机安装到放置凹槽内， 实现电机的拆装， 便于维护。 附图说明 0017 通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述， 本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显： 图1为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置的结构示意图； 图2为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置的剖视图； 图3为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置中安装座的示意图； 图4为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置中承载板的示意图； 图5为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置中U型安装板的示意图； 图6为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置中插杆的示。

16、意图； 图7为本发明一种便于拆装的机器人用抓取装置中抓臂件的示意图； 图中： 1-安装座、 2-机械连接臂、 3-电机、 4-承载板、 5-丝杆、 6-螺母座、 7-活动板、 8-弹 簧、 9-插杆、 10-U型安装板、 11-抓臂件、 41-导杆、 100-第一通孔、 101-放置凹槽、 102-第二通 孔、 103-卡槽、 111-连接板、 112-支撑插板、 113-挡板、 114-倾斜面、 115-第三通孔。 具体实施方式 0018 为使本发明实现的技术手段、 创作特征、 达成目的与功效易于明白了解， 下面结合 具体实施方式， 进一步阐述本发明。 0019 请参阅图1-图7， 本发明提。

17、供一种技术方案： 一种便于拆装的机器人用抓取装置， 包括机械连接臂2， 机械连接臂2下端固定连接安装座1， 安装座1左右两端中间位置均设置 丝杆5， 丝杆5靠近安装座1一端转动连接承载板4且承载板4可拆卸连接在安装座1内， 承载 板4朝向安装座1中间的一端固定连接电机3且电机3处在安装座1内， 电机3的输出轴穿过承 说明书 2/4 页 4 CN 110561477 A 4 载板4并与丝杆5固定连接， 丝杆5环形外侧通过滚珠螺母副安装螺母座6， 螺母座6下端固定 连接U型安装板10， U型安装板10下端设置抓臂件11且抓臂件11延伸入U型安装板10内部， U 型安装板10远离安装座1一端固定连接。

18、至少两个弹簧8， 至少两个弹簧8远离U型安装板10一 端均固定连接活动板7， 活动板7靠近U型安装板10一端固定连接至少两个插杆9且插杆9贯 穿U型安装板10以及抓臂件11， 插杆9环形外侧设置弹簧8。 0020 具体地， 能利用控制器启动电机3， 从而带动丝杆5旋转， 因丝杆5与螺母座6通过滚 珠螺母副连接， 所以丝杆5旋转从而带动螺母座6向内移动， 进而带动U型安装板10向内移 动， 从而带动抓臂件11向内移动， 实现对货物进行抓取， 当需要更换抓臂件11时， 首先向外 拉动活动板7， 进而拉伸弹簧8， 使弹簧8产生弹性， 另外活动按向外移动过程中， 会带动插杆 9向外移动， 进而使插杆9。

19、与抓臂件11分离， 然后就能将抓臂件11从U型安装板10上拆卸， 然 后将新的抓臂件11插入U型安装板10内， 然后松开活动板7， 然后在弹簧8的作用下向内移 动， 继而使插杆9向内移动， 进而使插杆9重新贯穿抓臂件11以及U型安装板10， 实现抓臂件 11的快速拆装， 便于使用， 增加使用范围。 0021 安装座1左右两端均开设放置凹槽101， 放置凹槽101上下两端均设置卡槽103且卡 槽103开设在安装座1上， 放置凹槽101内部设置电机3以及承载板4， 承载板4上下两端均设 置卡槽103且延伸入卡槽103内部， 具体地， 首先将电机3固定到承载板4上， 再将承载板4通 过两个卡槽103。

20、卡装到放置凹槽101， 从而实现将电机3安装到放置凹槽101内， 实现电机3的 拆装， 便于维护。 0022 承载板4上端对称开设两个螺纹孔， 上侧卡槽103上端对称设置两个第二通孔102 且第二通孔102开设在安装座1上端， 第二通孔102与螺纹孔中心线重合在一起， 具体地， 在 承载板4安装后， 能将螺栓向下贯穿第二通孔102并与螺纹孔螺纹练级， 实现承载板4的紧 固。 0023 承载板4远离安装座1一端对称固定连接两个导杆41且两个导杆41处在丝杆5前后 两侧， 两个导杆41均贯穿螺母座6且螺母座6能沿着导杆41移动， 具体地， 在螺母座6移动过 程中， 会使螺母座6沿着导杆41移动， 。

21、实现导向功能。 0024 丝杆5远离承载板4一端以及导杆41远离承载板4一端均固定连接限位盘， 具体地， 限位盘的设计有效防止螺母座6的脱落， 安全性好。 0025 活动板7远离弹簧8一端中间位置固定连接把手， 具体地， 能利用把手拉动活动板 7， 便于操作。 0026 抓臂件11包括连接板111以及支撑插板112， 连接板111上端设置U型安装板10并延 伸入U型安装板10内， 连接板111下端固定连接垂直布置支撑插板112， 支撑插板112前后两 端均固定连接挡板113且挡板113与连接板111固定连接， 支撑插板112上端靠近安装座1一 侧开设外高内地的倾斜面114， 具体地， 在U型安。

22、装板10向内移动过程中， 会使连接板111向 内移动， 进而带动支撑插板112向内移动， 继而使支撑插板112插入物品下端并利用两侧挡 板113进行阻挡， 再利用两个连接板111对物品进行夹持， 另外倾斜面114的设计便于支撑插 板112插入物品下端。 0027 连接板111远离倾斜面114一端固定连接加强板且加强板与支撑插板112固定连 接， 具体地， 加强板的设计增加连接板111与支撑插板112的连接强度。 0028 连接板111上部边缘位置开设至少两个第三通孔115， 第三通孔115左右两端设置 说明书 3/4 页 5 CN 110561477 A 5 两个第一通孔100且两个第一通孔1。

23、00对称开设在U型安装板10左右两端， 插杆9贯穿两个第 一通孔100以及第三通孔115， 具体地， 将插杆9贯穿第一通孔100以及第二通孔102， 实现将 连接板111与U型安装板10进行固定安装。 0029 插杆9远离活动板7一端开设半圆头， 具体地， 便于插杆9的插入工作。 0030 涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术， 本领域技术人员完全可以实现， 无需赘言， 本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。 0031 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技 术人员而言， 显然本发明不限于上述示范性实施例的细节， 而且在不背离本发明的精神或 基本特征。

24、的情况下， 能够以其他的具体形式实现本发明。 因此， 无论从哪一点来看， 均应将 实施例看作是示范性的， 而且是非限制性的， 本发明的范围由所附权利要求而不是上述说 明限定， 因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明 内。 不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。 0032 此外， 应当理解， 虽然本说明书按照实施方式加以描述， 但并非每个实施方式仅包 含一个独立的技术方案， 说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见， 本领域技术人员应当 将说明书作为一个整体， 各实施例中的技术方案也可以经适当组合， 形成本领域技术人员 可以理解的其他实施方式。 说明书 4/4 页 6 CN 110561477 A 6 图1 图2 说明书附图 1/4 页 7 CN 110561477 A 7 图3 图4 说明书附图 2/4 页 8 CN 110561477 A 8 图5 图6 说明书附图 3/4 页 9 CN 110561477 A 9 图7 说明书附图 4/4 页 10 CN 110561477 A 10 。