预警方法、系统及包含该系统的起重机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911015952.X (22)申请日 2019.10.24 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南 路361号 (72)发明人 沈苏方杰平刘永赞 (74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 代理人 肖冰滨王晓晓 (51)Int.Cl. B62D 15/02(2006.01) (54)发明名称 预警方法、 系统及包含该系统的起重机 (57)摘要 本发明涉及工程机械领域， 公开了预警方 法、 系统及包含该系统的。

2、起重机， 该预警方法包 括： 获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化 率； 获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率 及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的 角位移变化率的实际角位移变化率变化量， 以及 获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采 样时刻的角速度的实际角速度变化量； 以及根据 所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变 化率变化量区间、 实际角速度变化量与设定角速 度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率与所 述目标角位移变化率各自的比较结果， 控制执行 与所述比较结果相关的预警。 该预警方法可以实 现目标角位移发生突变时做出相关预警。 权利要求书3页 说明书10页 附图5页 CN。

3、 110843911 A 2020.02.28 CN 110843911 A 1.一种预警方法， 其特征在于， 该预警方法包括： 获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率； 获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样 时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量， 以及获取当前采样时刻的实际角速度相 对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量； 以及 根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、 所述实际角速度 变化量与设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各 自的比较结果， 控制执行与所述比较结果相关的预警。 2.根。

4、据权利要求1所述的预警方法， 其特征在于， 所述控制执行与所述比较结果相关的 预警包括： 判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件， 其中所述第一预警条件包括所述实 际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、 所述实际角速度变化量 大于所述设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化 率； 以及 若判断结果为是， 则控制执行第一预警。 3.根据权利要求2所述的预警方法， 其特征在于， 所述控制执行第一预警包括： 在所述比较结果满足所述第一预警条件后， 继续执行： 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率， 则 控制执行。

5、预配置的故障预警； 或 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、 以及 连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值， 则控制 执行预配置的误操作预警。 4.根据权利要求3所述的预警方法， 其特征在于， 所述控制执行预配置的故障预警包括以下方式的至少之一者： 控制仪表盘提供第一故障提示、 控制点亮故障预警灯、 控制车辆的转向桥的浮动阀失 电锁止及锁止阀失电回中； 或 所述控制执行预配置的误操作预警包括以下方式的至少之一者： 控制仪表盘提供误操作提示、 控制点亮误操作预警灯。 5.根据权利要求2所述的预警方法， 其特征在于， 所述控制执行与。

6、所述比较结果相关的 预警还包括： 判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件， 其中所述第二预警条件包括所述实 际角位移变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限； 以及 若判断结果为是， 则控制执行第二预警。 6.根据权利要求5所述的预警方法， 其特征在于， 所述控制执行第二预警包括： 在所述比较结果满足所述第二预警条件后， 若连续获取到的预设数量的所述实际角位 移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限， 则控制执行第二预警。 7.根据权利要求6所述的预警方法， 其特征在于， 所述控制执行第二预警包括以下方式 的至少之一者： 控制仪表盘提供第二故障提示、 控制故障播放器播放故障提示。

7、、 控制车辆的速度降低 权利要求书 1/3 页 2 CN 110843911 A 2 至设定速度、 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。 8.根据权利要求1所述的预警方法， 其特征在于， 所述获取车辆正常行驶状态下的目标 角位移变化率包括： 每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移； 以及 基于所存储的所述角位移， 通过如下公式计算目标角位移变化率： KX(YX-YX-1)/Q； 其中， KX为目标角位移变化率， YX-1为第X-1个存储的角位移， YX为第X个存储的角位移， Q 为设定时间。 9.一种预警系统， 其特征在于， 该预警系统包括： 目标变化率获取装置， 用于。

8、获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率； 实际信息获取装置， 用于获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移 变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量， 以及获取当前采 样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量； 控制预警装置， 用于根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区 间、 所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率与所述 目标角位移变化率各自的比较结果， 控制执行与所述比较结果相关的预警。 10.根据权利要求9所述的预警系统， 其特征在于， 所述控制预警装置包括： 第一判断模块， 用于判。

9、断所述比较结果是否满足第一预警条件， 其中所述第一预警条 件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、 所述实际 角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率不等于所述目 标角位移变化率； 以及 第一控制预警模块， 用于若所述比较结果满足所述第一预警条件， 则控制执行第一预 警。 11.根据权利要求10所述的预警系统， 其特征在于， 所述第一控制预警模块包括： 故障预警子模块， 用于在所述比较结果满足第一预警条件后， 若连续获取到的预设数 量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率， 则控制执行故障预警； 或 误操作预警子模块， 用于在。

10、所述比较结果满足第一预警条件后， 若连续获取到的预设 数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、 以及连续获取到的预设数量的 所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值， 则控制执行误操作预警。 12.根据权利要求11所述的预警系统， 其特征在于， 所述故障预警子模块包括以下子模块的至少之一者： 第一故障提示控制子模块， 用于控制仪表盘提供第一故障提示； 故障预警灯控制子模块， 用于控制点亮故障预警灯； 第一阀控制子模块， 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中； 或 所述误操作预警子模块包括以下子模块的至少之一者： 误操作提示控制子模块， 用于控制仪表盘提供误操作提。

11、示； 误操作预警灯控制子模块， 用于控制点亮误操作预警灯。 13.根据权利要求9所述的预警系统， 其特征在于， 所述控制预警装置还包括： 第二判断模块， 用于判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件， 其中所述第二 权利要求书 2/3 页 3 CN 110843911 A 3 预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限； 以 及 第二控制预警模块， 用于若所述比较结果满足所述第二预警条件， 则控制执行第二预 警。 14.根据权利要求13所述的预警系统， 其特征在于， 所述第二控制预警模块还用于在满 足所述第二预警条件后， 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移。

12、变化率变化量大于设 定角位移变化率变化量区间的上限， 则控制执行第二预警。 15.根据权利要求14所述的预警系统， 其特征在于， 所述第二控制预警模块包括以下子 模块的至少之一者： 第二故障提示控制子模块， 用于控制仪表盘提供第二故障提示； 播放器控制子模块， 用于控制故障播放器播放故障提示； 速度控制子模块， 用于控制车辆的速度降低至设定速度； 第二阀控制子模块， 用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。 16.根据权利要求9所述的预警系统， 其特征在于， 所述目标变化率获取装置包括： 角位移获取存储模块， 用于每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移； 以及 目标变化。

13、率计算模块， 用于基于所存储的所述角位移， 通过如下公式计算角位移变化 率： KX(YX-YX-1)/Q； 其中， KX为角位移变化率， YX-1为第X-1个存储的角位移， YX为第X个存储的角位移， Q为设 定时间。 17.一种起重机， 其特征在于， 该起重机包含根据权利要求9-16中任一项权利要求所述 的预警系统。 18.一种机器可读存储介质， 其特征在于， 该机器可读存储介质上存储有指令， 该指令 用于使得机器执行权利要求1-8中任一项所述的预警方法。 权利要求书 3/3 页 4 CN 110843911 A 4 预警方法、 系统及包含该系统的起重机 技术领域 0001 本发明涉及工程机。

14、械领域， 具体地， 涉及一种预警方法、 系统及包含该系统的起重 机。 背景技术 0002 工程机械行业内， 角位移传感器用于感应车辆的位移情况， 目前只有在目标角位 移与实际角位移出现误差时， 才会进行预警。 然而， 若在转向过程中目标角位移发生突变， 实际角位移也会随着目标角位移发生突变， 此时目标角位移与实际角位移不会出现误差， 从而不会进行预警， 但是， 该种目标角位移发生突变的情况很可能会造成车辆事故的发生。 因此， 需要设计一种预警方法。 发明内容 0003 本发明的目的是提供一种预警方法、 系统及包含该系统的起重机， 该预警方法可 以实现目标角位移发生突变时做出相关预警。 0004。

15、 为了实现上述目的， 本发明提供一种预警方法， 该预警方法包括： 获取车辆正常行 驶状态下的目标角位移变化率； 获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位 移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量， 以及获取当前 采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量； 以及根据所述 实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、 所述实际角速度变化量与设定 角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结 果， 控制执行与所述比较结果相关的预警。 0005 优选地， 所述控制执行与所述比较结果相关的预警包括： 判断。

16、所述比较结果是否 满足预设的第一预警条件， 其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于 所述设定角位移变化率变化量区间内、 所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量 阈值、 以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率； 以及若满足， 则控制执行 第一预警。 0006 优选地， 所述控制执行第一预警包括： 在所述比较结果满足所述第一预警条件后， 继续执行： 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化 率， 则控制执行预配置的故障预警； 或若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率 等于所述目标角位移变化率、 以及连续获取到的预设数量的所述实际角。

17、速度变化量小于所 述设定角速度变化量阈值， 则控制执行预配置的误操作预警。 0007 优选地， 所述控制执行预配置的故障预警包括以下方式的至少之一者： 控制仪表 盘提供第一故障提示、 控制点亮故障预警灯、 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止 阀失电回中； 或所述控制执行预配置的误操作预警包括以下方式的至少之一者： 控制仪表 盘提供误操作提示、 控制点亮误操作预警灯。 0008 优选地， 所述控制执行与所述比较结果相关的预警还包括： 判断所述比较结果是 说明书 1/10 页 5 CN 110843911 A 5 否满足预设的第二预警条件， 其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大。

18、 于设定位移变化增量区间的上限； 以及若满足， 则控制执行第二预警。 0009 优选地， 所述控制执行第二预警包括： 在所述比较结果满足第二预警条件后， 若获 取到的连续预设数量的所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间 的上限， 则控制执行第二预警。 0010 优选地， 所述控制执行第二预警包括以下方式的至少之一者： 控制仪表盘提供第 二故障提示、 控制故障播放器播放故障提示、 控制车辆的速度降低至设定速度、 控制车辆的 浮动阀失电锁止、 控制锁止阀失电回中。 0011 优选地， 所述获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率包括： 每隔设定时间 采集并存储车辆正常行驶状态下的。

19、角位移； 以及基于所存储的所述角位移， 通过如下公式 计算目标角位移变化率： KX(YX-YX-1)/Q； 其中， KX为目标角位移变化率， YX-1第X-1个存储的 角位移， YX为第X个存储的角位移， Q为设定时间。 0012 另外， 本实施例还提供一种预警系统， 该预警系统包括： 目标变化率获取装置， 用 于获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率； 实际信息获取装置， 用于获取车辆当前 采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化 率的实际角位移变化率变化量， 以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻 的角速度的实际角速度变化量； 控制预警装置。

20、， 用于根据所述实际角位移变化率变化量与 设定角位移变化率变化量区间、 所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、 以及所 述实际角位移变化率与所述目标角位移变化率各自的比较结果， 控制执行与所述比较结果 相关的预警。 0013 优选地， 所述控制预警装置包括： 包括： 第一判断模块， 用于判断所述比较结果是 否满足第一预警条件， 其中所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述 设定角位移变化率变化量区间内、 所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈 值、 以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率； 以及第一控制预警模块， 用 于若所述比较结果满足所述第一预警条件。

21、， 则控制执行第一预警。 0014 优选地， 所述第一控制预警模块包括： 故障预警子模块， 用于在所述比较结果满足 第一预警条件后， 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不等于所述目标角位 移变化率， 则控制执行故障预警； 或误操作预警子模块， 用于在所述比较结果满足第一预警 条件后， 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率等于所述目标角位移变化率、 以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于所述设定角速度变化量阈值， 则 控制执行误操作预警。 0015 优选地， 所述故障预警子模块包括以下子模块的至少之一者： 第一故障提示控制 子模块， 用于控制仪表盘提供第一故障提示；。

22、 故障预警灯控制子模块， 用于控制点亮故障预 警灯； 第一阀控制子模块， 用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中； 或 所述误操作预警子模块包括以下子模块的至少之一者： 误操作提示控制子模块， 用于控制 仪表盘提供误操作提示； 误操作预警灯控制子模块， 用于控制点亮误操作预警灯。 0016 优选地， 所述控制预警装置还包括： 第二判断模块， 用于判断所述比较结果是否满 足预设的第二预警条件， 其中所述第二预警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设 定角位移变化率变化量区间的上限； 以及第二控制预警模块， 用于若所述比较结果满足所 说明书 2/10 页 6 CN 11084391。

23、1 A 6 述第二预警条件， 则控制执行第二预警。 0017 优选地， 所述第二控制预警模块还用于在满足所述第二预警条件后， 若连续获取 到的预设数量所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限， 则 控制执行第二预警。 0018 优选地， 所述第二控制预警模块包括以下子模块的至少之一者： 第二故障提示控 制子模块， 用于控制仪表盘提供第二故障提示； 播放器控制子模块， 用于控制故障播放器播 放故障提示； 速度控制子模块， 用于控制车辆的速度降低至设定速度； 第二阀控制子模块， 用于控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。 0019 优选地， 所述目标变化率获取装置。

24、包括： 角位移获取存储模块， 用于每隔设定时间 采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移； 以及目标变化率计算模块， 用于基于所存储的 所述角位移， 通过如下公式计算角位移变化率： KX(YX-YX-1)/Q； 其中， KX为角位移变化率， YX-1第X-1个存储的角位移， YX为第X个存储的角位移， Q为设定时间。 0020 另外， 本实施例还提供一种起重机， 该起重机包含根据上述的预警系统。 0021 另外， 本实施例还提供一种机器可读存储介质， 该机器可读存储介质上存储有指 令， 该指令用于使得机器执行上述的预警方法。 0022 通过上述技术方案， 采用车辆正常行驶下的角位移变化率作为目标角。

25、位移变化 率， 从而为后续的实际角位移变化率设定了相应的目标， 然后， 获取实际角位移变化率、 实 际角位移变化率变化量、 以及实际角速度变化量， 分别比较实际角位移变化率与目标角位 移变化率、 实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、 实际角速度变化量 与设定角速度变化量阈值， 获取各自的比较结果， 基于上述比较结果， 可以对应出目标角位 移发生突变的原因， 从而可以根据上述突变原因， 进行与突变原因相关的预警， 进而防止目 标角位移发生突变造成的车辆事故的发生。 0023 本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。 附图说明 0024 附图是用来提供对本发明。

26、的进一步理解， 并且构成说明书的一部分， 与下面的具 体实施方式一起用于解释本发明， 但并不构成对本发明的限制。 在附图中： 0025 图1是说明本发明的实施例1的一种预警方法的流程图； 0026 图1 是说明本发明的实施例1的车辆的一桥、 三桥、 四桥、 五桥、 六桥位置及其对应 传感器设置位置的结构图； 0027 图2是说明本发明的实施例1中情况一的流程图； 0028 图3是说明本发明的实施例1中情况二的流程图； 0029 图4是说明本发明的实施例2的一种预警方法的流程图； 以及 0030 图5是说明本发明的预警系统的模块框图； 0031 图6是说明本发明的预警系统的控制预警装置的模块框图。

27、； 0032 图7是说明本发明的预警系统的另一种控制预警装置的模块框图； 以及 0033 图8是说明本发明的预警系统的目标变化率获取装置的模块框图。 0034 附图标记说明 0035 1、 目标变化率获取装置 2、 实际信息获取装置 说明书 3/10 页 7 CN 110843911 A 7 0036 11、 角位移获取存储模块 12、 目标变化率计算模块 0037 3、 控制预警装置 31、 第一判断模块 0038 32、 第一控制预警模块 33、 第二判断模块 0039 34、 第二控制预警模块 1 、 一桥角位移传感器 0040 3 、 三桥角位移传感器 4 、 四桥角位移传感器 004。

28、1 5 、 五桥角位移传感器 6 、 六桥角位移传感器 具体实施方式 0042 以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。 应当理解的是， 此处所描 述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明， 并不用于限制本发明。 0043 在详细陈述本发明的方案之前， 先简单介绍下现有技术中的角位移传感器， 现有 的角位移传感器置于车辆上， 用于检测车辆行驶状态下的角位移信息。 由于现有技术中的 角位移发生突变时， 并未有相应的预警措施， 从而可能导致车辆故障的发生。 其中， 下述的 车辆将以全地面起重机为例进行进一步的说明， 全地面起重机由于质量较大， 在转弯的过 程中若速度过快极易出现危险情况。 下。

29、面结合多个实施例， 详细介绍本发明。 0044 实施例1 0045 图1是实施例1的一种预警方法的流程图。 图1 是实施例1的车辆的一桥、 三桥、 四 桥、 五桥、 六桥位置及其对应传感器设置位置的结构图。 0046 如图1所示， 该预警方法包括： 0047 S101， 获取车辆正常行驶状态下的目标角位移变化率。 0048 其中， 所述目标角位移变化率为车辆正常的角位移的变化斜率。 在理论上， 车辆正 常行驶的状态下， 该目标角位移变化率应该为恒定的值， 所有的角位移的变化都应该满足 该变化斜率， 在数值上可视的是， 任何一个角位移都应该处于角位移的变化斜率所在直线 上。 其中， 在本实施例中。

30、， 所述目标角位移变化率为如图1 所示的一桥转向时目标转角的变 化斜率， 其中检测一桥目标转角的器件为一桥角位移传感器1 。 另外， 如图1 所示一桥与二 桥具有联动的效果， 因此， 两者一般是同步变化的。 0049 具体地， S101的执行方法包括： 0050 A)每隔设定时间采集并存储车辆正常行驶状态下的角位移。 0051 其中， 设定时间可以是0.1s， 也可以是1s， 基于实际情况， 可以由用户自行设定， 其 中， 所采集的角位移采用Y来表示。 所采集的角位移存储在数组里。 0052 B)基于所存储的所述角位移， 通过如下公式计算目标角位移变化率。 即根据所述 数组中的数据求出斜率， 。

31、而该斜率即为目标角位移变化率， 具体计算公式为： 0053 KX(YX-YX-1)/Q； 0054 其中， KX为目标角位移变化率， YX-1为第x-1个存储的角位移， YX为第x个存储的角位 移， Q为设定时间。 由上述描述可知， 在理论上， 正常行驶的车辆所有采集的角位移都应该在 此斜率上， 即使不在此斜率上， 也仅仅会存在小幅的波动， 斜率不可能会发生突变。 0055 S102， 获取车辆当前采样时刻的实际角位移变化率及该实际角位移变化率相对于 前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变化量， 以及获取当前采样时刻的实际 角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变化量。 说明书 。

32、4/10 页 8 CN 110843911 A 8 0056 其中， 实际角位移变化率为通过实际驾驶过程中所采集的角位移所计算出的变化 率， 如图1 所示， 所述实际角位移为三桥、 四桥、 五桥、 六桥跟随一桥的目标转角做出相应的 实际转角， 其中， 检测三桥、 四桥、 五桥、 六桥的角位移传感器分别是三桥角位移传感器3 、 四桥角位移传感器4 、 五桥角位移传感器5 、 以及六桥角位移传感器6 ， 其计算方式与S101 相同， 均为通过当前采样时刻采集的实际角位移与其前一采样时刻采集的角位移的差值除 以上述两个采样时刻的时间段以最终获得实际角位移变化率， 其中， 实际角位移变化率变 化量为当。

33、前采样时刻的实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的差值。 具 体地， 其可以通过下述公式来表示： W|Kz-Kz-1|； 其中Kz为当前采样时刻的实际角位移变化 率， Kz-1前一采样时刻的角位移变化率， W则表示实际角位移变化率变化量， 通过上述的公 式， 可以获得当前采样时刻的实际角位移变化率变化量。 例如， 若当前采样时刻的实际角位 移变化率为10， 前一采样时刻的角位移变化率为5， 那么W所获得的值即为5。 其中， 目标角位 移变化率的采集可以与实际角位移变化率的采集存在于同一个正常行驶周期中， 当然， 上 述的目标角位移变化率的采集还可以预先采集， 与本世纪角位移变化率的。

34、采集不在同一个 行驶周期中。 0057 其中， 实际角速度变化量可以通过下述的公式来表示： 0058 B|EX-Ex-1|； 0059 其中， EX当前采样时刻的实际角速度， 其可以采用公式EX x/Q来进行表示， x为 当前采集的方向盘的转动角度值， Ex-1为前一采样时刻的角速度， 上述两者的差最终为实际 角速度变化量。 例如， 若EX为10， Ex-1为5， 则实际角速度变化量可以为5。 0060 S103， 根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量区间、 实际 角速度变化量与设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率与所述目标角位移变 化率各自的比较结果， 控制执行。

35、与所述比较结果相关的预警。 0061 其中， 所述比较结果包括上述三种参数的比较， 可以基于需求设定相应的比较结 果相关的预警方式。 具体地， 可以通过下述的相关特性来进行预警， 0062 具体地， 存在下述的两种情况， 下面将分别以情况一及情况二做出进一步的详细 说明， 其中， 图2为情况一的具体流程图； 图3为情况二的具体流程图。 0063 情况一： 0064 如图2所示， 该情况一的流程方法如下所示。 0065 S201， 判断所述比较结果是否满足预设的第一预警条件。 0066 其中， 所述第一预警条件包括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移 变化率变化量区间内、 所述实际角速度。

36、变化量大于所述设定角速度变化量阈值、 以及所述 实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率。 0067 S202， 若判断所述比较结果满足预设的第一预警条件， 则控制执行第一预警。 0068 其中， 所述设定角位移变化率变化量区间包括角位移变化率的中间值及极限值， 其中中间值为下限(可以用N来表示)， 极限值为上限(可以用M来表示)， 第一预警条件包括 下述三个条件： 0069 条件1： 实际角位移变化率变化量处于上限和下限之间； 0070 条件2： 所述实际角速度变化量大于所述设定角速度变化量阈值； 0071 条件3： 所述实际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率。 说明书 5/10 页 。

37、9 CN 110843911 A 9 0072 当上述条件1、 2、 3同时满足的情况下， 认定所述比较结果满足预设的第一预警条 件， 即认定存在 “目标角位移突变” 的情况， 从而控制执行第一预警。 0073 进一步优选地， 目标角位移突变的情况可能存在下述两种可能。 0074 可能1： 角位移传感器或者线路出现故障。 即： 若连续获取到的预设数量的所述实 际角位移变化率不等于所述目标角位移变化率。 其中， 预设数量可以为1个， 也可以为任意 设定的数字， 若想尽早确定是否是角位移传感器出现故障， 可以设定为1个， 若想经过多个 判断增加判断结果的准确性， 则可以设定为2-10个。 在此可能。

38、1的情况下， 控制执行预配置 的故障预警。 其中， 故障预警包括控制仪表盘提供第一故障提示用于提示可能存在角位移 传感器或者线路出现故障、 控制点亮故障预警灯、 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及 锁止阀失电回中。 0075 可能2： 驾驶人员的误操作。 即： 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化 率等于所述目标角位移变化率、 以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小于 所述设定角速度变化量阈值， 表明驾驶人员经过了短暂性的操作误差， 后续实际角位移变 化率及实际角速度变化量都恢复正常。 在此可能2的情况下， 控制执行预配置的误操作预 警。 其中， 误操作预警包括控制器通过CAN。

39、总线传输命令到仪表盘， 提供一个误操作的提示， 并通过点亮误操作的预警灯来警告驾驶员的误操作。 0076 情况二： 0077 如图3所示， 该情况二的流程方法如下所示。 0078 S301， 判断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件。 0079 其中， 情况二中条件只有一个， 如下所述， 所述第二预警条件包括所述实际角位移 变化率变化量大于设定位移变化增量区间的上限。 0080 S302， 若判断所述比较结果满足预设的第二预警条件， 则控制执行第二预警。 0081 其中， 若比较结果满足第二预警条件， 则表明车辆的转向发生了严重的故障， 此种 情况较为紧急， 需要尽快强制控制车辆的行驶， 因。

40、此， 可以直接进行第二预警， 当然， 为了保 证判断的准确度， 还可以采用下述方式。 0082 进一步优选地， 在比较结果满足第二预警条件之后， 若获取到的连续预设数量的 所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限， 则控制执行第二 预警。 0083 其中， 上述连续数量的实际角位移变化率变化量为按照顺序继续采集的实际角位 移， 为了实现尽快的判断， 避免发生事故， 可以将连续预设数量设置为1， 当然， 为了增加判 断的准确度， 也可以设置为2-10中任意一个数字。 除了上述的方式， 还可以设置连续设定时 间， 用于若继续设定时间所采集的所述实际角位移变化率变化量大于设定角。

41、位移变化率变 化量区间的上限， 则控制执行第二预警。 通过设定时间T作为判断基准， 此预设时间T需要大 于实际角位移变化率的采样周期。 0084 其中， 所述第二预警可以包括以下方式的至少之一者： 控制仪表盘提供第二故障 提示， 具体地， 为通过弹窗警告驾驶员立即靠边停车检； 控制故障播放器播放故障提示， 例 如播放 “角位移传感器出现严重故障” 、“转向出现严重故障” 等内容； 控制车辆的速度降低 至设定速度， 其中设定速度可以为10-20km/h； 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止 阀失电回中。 说明书 6/10 页 10 CN 110843911 A 10 0085 通过上述的实施。

42、例， 可以在目标转向角度突变的情况下， 判定出目标转向突变的 原因为角位移传感器或者线路出现故障或驾驶员转弯过程中的误操作中的任意一种， 并基 于上述的具体情况， 根据突变原因做出相关联的预警， 具体地在故障预警时提醒驾驶员提 前做出检修的措施， 在驾驶员操作错误时提醒驾驶员避免误操作， 在角位移传感器严重故 障时， 提醒进检修， 从而减少了高速转弯行驶时可能发生的事故的概率， 较全面地保障了车 辆及人员的安全。 0086 实施例2 0087 图4是实施例2的另一种实施方式的具体流程图。 0088 如图4所示， 本实施例提供一种预警方法， 该预警方法包括： 0089 S401， 在车辆正常行驶。

43、的情况下， 每隔设定时间Q采集一个角位移Y及角度值 ； 0090 S402， 计算角位移变化率KX(YX-YX-1)/Q及角速度E /Q， 其中x为采集的次数， K 为角位移变化率； 0091 S403， 判断实际角位移变化率变化量是否大于预先设定的中间值N， 其中所述实际 角位移变化率变化量为|KX-KX-1|， 其中KX为当前采样时刻的实际角位移变化率， KX-1前一采 样时刻的角位移变化率； 若实际角位移变化率变化量大于预先设定的中间值则继续执行步 骤S404， 否则执行步骤S401； 0092 S404， 判断实际角位移变化率变化量是否大于预先设定的极限值M， 其中极限值大 于所述中间。

44、值； 若实际角位移变化率变化量大于预先设定的极限值， 则执行步骤S405， 否则 执行步骤S406； 0093 S405， 通过弹窗警告驾驶员立即靠边停车检； 控制故障播放器播放故障提示； 控制 车辆的速度降低至设定速度； 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中， 结 束预警； 0094 S406， 判断实际角速度变化量是否大于设定角速度变化量阈值L； 其中， 实际角速 度变化量为|EX-Ex-1|， 其中， EX当前采样时刻的实际角速度， Ex-1为前一采样时刻的角速度； 判断当前采样时刻的实际角位移是否不满足预设的角位移变化率， 即目标角位移变化率； 若实际角速度变化量大于设定角。

45、速度变化量阈值且当前采样时刻的实际角位移不满足预 设的角位移变化率， 则执行S407， 否则返回执行S401； 0095 S407， 经过预设时间T， 判断所采集的实际角位移是否满足预设的角位移变化率； 若判断结果为是， 执行步骤S408； 否则， 执行步骤S409； 0096 S408， 通过CAN总线传输命令到仪表盘， 提供一个误操作的提示， 并通过点亮误操 作的预警灯来警告驾驶员的误操作， 结束预警； 0097 S409， 控制仪表盘提供第一故障提示用于提示可能存在角位移传感器或者线路出 现故障、 控制点亮故障预警灯、 控制车辆的转向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中， 结 束预警。 0。

46、098 通过本实施例， 可以充分考虑目标转角突变的原因， 基于不同的原因做出相应的 预警， 从而有效保证了车辆及人员的安全。 0099 实施例3 0100 图5是实施例3的一种预警系统的模块连接图。 0101 如图5所示， 该预警系统包括： 目标变化率获取装置1， 用于获取车辆正常行驶状态 说明书 7/10 页 11 CN 110843911 A 11 下的目标角位移变化率； 实际信息获取装置2， 用于获取车辆当前采样时刻的实际角位移变 化率及该实际角位移变化率相对于前一采样时刻的角位移变化率的实际角位移变化率变 化量， 以及获取当前采样时刻的实际角速度相对于前一采样时刻的角速度的实际角速度变。

47、 化量； 控制预警装置3， 用于根据所述实际角位移变化率变化量与设定角位移变化率变化量 区间、 所述实际角速度变化量与设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率与所 述目标角位移变化率各自的比较结果， 控制执行与所述比较结果相关的预警。 0102 优选地， 图6是控制预警装置的模块框图， 如图6所示， 所述控制预警装置包括： 第 一判断模块31， 用于判断所述比较结果是否满足第一预警条件， 其中所述第一预警条件包 括所述实际角位移变化率变化量处于所述设定角位移变化率变化量区间内、 所述实际角速 度变化量大于所述设定角速度变化量阈值、 以及所述实际角位移变化率不等于所述目标角 位移变化率；。

48、 以及第一控制预警模块32， 用于若所述比较结果满足所述第一预警条件， 则控 制执行第一预警。 0103 优选地， 所述第一控制预警模块32包括： 故障预警子模块(图中并未示出)， 用于在 所述比较结果满足第一预警条件后， 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变化率不 等于所述目标角位移变化率， 则控制执行故障预警； 或误操作预警子模块(图中并未示出)， 用于在所述比较结果满足第一预警条件后， 若连续获取到的预设数量的所述实际角位移变 化率等于所述目标角位移变化率、 以及连续获取到的预设数量的所述实际角速度变化量小 于所述设定角速度变化量阈值， 则控制执行误操作预警。 0104 优选地， 所。

49、述故障预警子模块包括以下子模块的至少之一者： 第一故障提示控制 子模块(图中并未示出)， 用于控制仪表盘提供第一故障提示； 故障预警灯控制子模块(图中 并未示出)， 用于控制点亮故障预警灯； 第一阀控制子模块(图中并未示出)， 控制车辆的转 向桥的浮动阀失电锁止及锁止阀失电回中。 或者所述误操作预警子模块包括以下子模块的 至少之一者： 误操作提示控制子模块(图中并未示出)， 用于控制仪表盘提供误操作提示； 误 操作预警灯控制子模块(图中并未示出)， 用于控制点亮误操作预警灯。 0105 优选地， 图7是控制预警装置的模块框图， 如图7所示， 所述控制预警装置还包括： 第二判断模块33， 用于判。

50、断所述比较结果是否满足预设的第二预警条件， 其中所述第二预 警条件包括所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限； 以及 第二控制预警模块34， 用于若所述比较结果满足所述第二预警条件， 则控制执行第二预警。 0106 优选地， 所述第二控制预警模块34还用于在满足所述第二预警条件后， 若获取到 的连续预设数量所述实际角位移变化率变化量大于设定角位移变化率变化量区间的上限， 则控制执行第二预警。 0107 优选地， 所述第二控制预警模块34包括以下子模块的至少之一者： 第二故障提示 控制子模块(图中并未示出)， 用于控制仪表盘提供第二故障提示； 播放器控制子模块， 用于 控。